基于电流采样的电机控制电路、智能炒菜机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于电流采样的电机控制电路、智能炒菜机器人，所述基于电流采样的电机控制电路通过电流采样电路对电机驱动芯片的供电电源进行电流采样，然后通过主控芯片基于电流采样信号判断供电电源是否正常工作，当判断出供电电源工作异常时输出控制信号至电机控制驱动电路，电机控制驱动电路根据控制信号控制电机停止工作，防止电机驱动芯片在异常电源电压下驱动电机异常工作，进而导致电机驱动芯片烧毁。电机驱动芯片烧毁。电机驱动芯片烧毁。

【技术实现步骤摘要】
基于电流采样的电机控制电路、智能炒菜机器人


[0001]本技术涉及炒菜机器人控制
，特别地，涉及一种基于电流采样的电机控制电路，另外，还特别涉及一种采用上述电机控制电路的智能炒菜机器人。

技术介绍

[0002]现有的智能炒菜机器人中常搭载有多个电机，分别用于执行不同的动作，每个电机都由对应的驱动芯片控制驱动，电机驱动芯片的供电电源电压一般采用24V。电机驱动芯片的供电电源电压需保持稳定在预设范围内，以保证电机可以正常工作，若供电电源的电压过低，可能会导致电机驱动芯片无法驱动电机正常动作，甚至由于电机非正常停转而致使电机驱动芯片烧毁。

技术实现思路

[0003]本技术提供了一种基于电流采样的电机控制电路、智能炒菜机器人，可以对电机驱动芯片的供电电源进行电流采样，当供电电源工作异常时及时控制电机停止工作。
[0004]根据本技术的一个方面，提供一种基于电流采样的电机控制电路，适用于智能炒菜机器人，包括电流采样电路、主控芯片和电机控制驱动电路，所述电流采样电路分别与供电电源、主控芯片连接，所述主控芯片与所述电机控制驱动电路连接，所述供电电源用于给电机的驱动芯片供电，所述电流采样电路用于对所述供电电源提供的电源电压进行采样后输出电流采样信号至所述主控芯片，所述主控芯片基于所述电流采样信号判断所述供电电源是否正常工作，当判断出所述供电电源工作异常时输出控制信号至所述电机控制驱动电路，所述电机控制驱动电路根据所述控制信号控制电机停止工作，所述电机控制驱动电路包括第一电机控制驱动电路、第二电机控制驱动电路和第三电机控制驱动电路中的至少一种，其中，所述第一电机控制驱动电路用于控制电机执行投料平移动作和投料旋转动作，所述第二电机控制驱动电路用于控制电机执行勾芡挤压动作和勾芡摇晃动作，所述第三电机控制驱动电路用于控制电机执行旋转搅拌动作、上下搅拌炒菜动作和翻锅出菜动作。
[0005]进一步地，所述电流采样电路包括信号采样电路、信号转换电路和四路限流电路，所述信号采样电路分别与所述供电电源、信号转换电路连接，所述限流电路分别与所述信号转换电路、主控芯片连接，所述信号采样电路对所述供电电源提供的电源电压进行采样后输出电流采样信号，所述信号转换电路将所述电流采样信号转换为四路数字信号，四路数字信号分别经四路限流电路输出至主控芯片。
[0006]进一步地，所述信号采样电路包括采样电阻Rs1、电流变送器U1、电阻R1、电容C1、电容C2、电容C3、稳压二极管D1，所述电流变送器U1用于将采样电阻Rs1采样的电压采样信号转换为电流采样信号后输出，电流变送器U1的正极输入端与所述供电电源的正极连接，电流变送器U1的负极输入端与所述供电电源的负极连接，采样电阻Rs1连接在电流变送器U1的正极输入端和负极输入端之间，稳压二极管D1的负极端与电流变送器U1的负极输入端
连接，稳压二极管D1的正极端接地，电容C1的第一端与电流变送器U1的电源端连接，电阻R1的第一端与电流变送器U1的输出端连接，电阻R1的第二端分别与电容C2的第一端、信号转换电路连接，电容C3的第一端与电流变送器U1的6号引脚连接，电容C1的第二端、电容C2的第二端、电容C3的第二端接地。
[0007]进一步地，所述信号转换电路包括模数转换器U2和电容C4，所述模数转换器U2用于将模拟信号转换为数字信号，电容C4的第一端与模数转换器U2的电源端连接，电容C4的第二端接地，模数转换器U2的2号引脚与所述信号采样电路的输出端连接，模数转换器U2的1号引脚、7号引脚、6号引脚、5号引脚分别与四路限流电路连接。
[0008]进一步地，每路限流电路采用一个限流电阻，限流电阻的型号为0603型贴片电阻。
[0009]进一步地，所述第一电机控制驱动电路包括第一反馈控制芯片、八路第一光耦隔离电路、投料平移驱动集成芯片和投料旋转驱动集成芯片，所述第一反馈控制芯片分别与所述主控芯片、八路第一光耦隔离电路连接，其中四路第一光耦隔离电路与投料平移驱动集成芯片连接，另外四路第一光耦隔离电路与投料旋转驱动集成芯片连接，所述投料平移驱动集成芯片用于与投料平移电机连接，所述投料旋转驱动集成芯片用于与投料旋转电机连接，所述第一反馈控制芯片根据所述主控芯片传输的控制信号输出控制投料平移电机工作的脉冲信号、方向信号、使能信号、电流输出控制信号和控制投料旋转电机工作的脉冲信号、方向信号、使能信号、电流输出控制信号，八路信号分别经八路第一光耦隔离电路对应传输至所述投料平移驱动集成芯片和投料旋转驱动集成芯片，所述投料平移驱动集成芯片和投料旋转驱动集成芯片根据接收的信号分别控制投料平移电机和投料旋转电机的工作状态。
[0010]进一步地，用于传输脉冲信号的第一光耦隔离电路采用高速光耦，其余的第一光耦隔离电路采用普通光耦。
[0011]进一步地，所述第二电机控制驱动电路包括第二反馈控制芯片、八路第二光耦隔离电路、勾芡挤压驱动集成芯片和勾芡摇晃驱动集成芯片，所述第二反馈控制芯片分别与所述主控芯片、八路第二光耦隔离电路连接，其中四路第二光耦隔离电路与勾芡挤压驱动集成芯片连接，另外四路第二光耦隔离电路与勾芡摇晃驱动集成芯片连接，所述勾芡挤压驱动集成芯片用于与勾芡挤压电机连接，所述勾芡摇晃驱动集成芯片用于与勾芡摇晃电机连接，所述第二反馈控制芯片根据所述主控芯片传输的控制信号输出控制勾芡挤压电机工作的脉冲信号、方向信号、使能信号、电流输出控制信号和控制勾芡摇晃电机工作的脉冲信号、方向信号、使能信号、电流输出控制信号，八路信号分别经八路第二光耦隔离电路对应传输至所述勾芡挤压驱动集成芯片和勾芡摇晃驱动集成芯片，所述勾芡挤压驱动集成芯片和勾芡摇晃驱动集成芯片根据接收的信号分别控制勾芡挤压电机和勾芡摇晃电机的工作状态。
[0012]进一步地，所述第三电机控制驱动电路包括第三反馈控制芯片、十二路第三光耦隔离电路、翻锅出菜驱动集成芯片、旋转搅拌驱动集成芯片和上下搅拌驱动集成芯片，所述第三反馈控制芯片分别与所述主控芯片、十二路第三光耦隔离电路连接，其中四路第三光耦隔离电路与翻锅出菜驱动集成芯片连接，另外四路第三光耦隔离电路与旋转搅拌驱动集成芯片连接，剩余四路第三光耦隔离电路与上下搅拌驱动集成芯片连接，所述翻锅出菜驱动集成芯片用于与翻锅出菜电机连接，所述旋转搅拌驱动集成芯片用于与旋转搅拌电机连
接，所述上下搅拌驱动集成芯片用于与上下搅拌电机连接，所述第三反馈控制芯片根据所述主控芯片传输的控制信号输出控制翻锅出菜电机工作的脉冲信号、方向信号、使能信号、电流输出控制信号，控制旋转搅拌电机工作的脉冲信号、方向信号、使能信号、电流输出控制信号，控制上下搅拌电机工作的脉冲信号、方向信号、使能信号、电流输出控制信号，十二路信号分别经十二路第三光耦隔离电路对应传输至翻锅出菜驱动集成芯片、旋转搅拌驱动集成芯片和上下搅拌驱动集成芯片，所述翻锅出菜驱动集成芯片、旋转搅拌驱动集成芯片和上下搅拌驱动集成芯片根据接收的信号分别控制翻锅出菜电机、旋转搅拌电机、上下搅拌电机的工作状态。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于电流采样的电机控制电路，适用于智能炒菜机器人，其特征在于，包括电流采样电路(1)、主控芯片(2)和电机控制驱动电路(3)，所述电流采样电路(1)分别与供电电源(100)、主控芯片(2)连接，所述主控芯片(2)与所述电机控制驱动电路(3)连接，所述供电电源(100)用于给电机的驱动芯片供电，所述电流采样电路(1)用于对所述供电电源(100)提供的电源电压进行采样后输出电流采样信号至所述主控芯片(2)，所述主控芯片(2)基于所述电流采样信号判断所述供电电源(100)是否正常工作，当判断出所述供电电源(100)工作异常时输出控制信号至所述电机控制驱动电路(3)，所述电机控制驱动电路(3)根据所述控制信号控制电机停止工作，所述电机控制驱动电路(3)包括第一电机控制驱动电路(31)、第二电机控制驱动电路(32)和第三电机控制驱动电路(33)中的至少一种，其中，所述第一电机控制驱动电路(31)用于控制电机执行投料平移动作和投料旋转动作，所述第二电机控制驱动电路(32)用于控制电机执行勾芡挤压动作和勾芡摇晃动作，所述第三电机控制驱动电路(33)用于控制电机执行旋转搅拌动作、上下搅拌炒菜动作和翻锅出菜动作。2.如权利要求1所述的基于电流采样的电机控制电路，其特征在于，所述电流采样电路(1)包括信号采样电路(11)、信号转换电路(12)和四路限流电路(13)，所述信号采样电路(11)分别与所述供电电源(100)、信号转换电路(12)连接，所述限流电路(13)分别与所述信号转换电路(12)、主控芯片(2)连接，所述信号采样电路(11)对所述供电电源(100)提供的电源电压进行采样后输出电流采样信号，所述信号转换电路(12)将所述电流采样信号转换为四路数字信号，四路数字信号分别经四路限流电路(13)输出至主控芯片(2)。3.如权利要求2所述的基于电流采样的电机控制电路，其特征在于，所述信号采样电路(11)包括采样电阻Rs1、电流变送器U1、电阻R1、电容C1、电容C2、电容C3、稳压二极管D1，所述电流变送器U1用于将采样电阻Rs1采样的电压采样信号转换为电流采样信号后输出，电流变送器U1的正极输入端与所述供电电源(100)的正极连接，电流变送器U1的负极输入端与所述供电电源(100)的负极连接，采样电阻Rs1连接在电流变送器U1的正极输入端和负极输入端之间，稳压二极管D1的负极端与电流变送器U1的负极输入端连接，稳压二极管D1的正极端接地，电容C1的第一端与电流变送器U1的电源端连接，电阻R1的第一端与电流变送器U1的输出端连接，电阻R1的第二端分别与电容C2的第一端、信号转换电路(12)连接，电容C3的第一端与电流变送器U1的6号引脚连接，电容C1的第二端、电容C2的第二端、电容C3的第二端接地。4.如权利要求2所述的基于电流采样的电机控制电路，其特征在于，所述信号转换电路(12)包括模数转换器U2和电容C4，所述模数转换器U2用于将模拟信号转换为数字信号，电容C4的第一端与模数转换器U2的电源端连接，电容C4的第二端接地，模数转换器U2的2号引脚与所述信号采样电路(11)的输出端连接，模数转换器U2的1号引脚、7号引脚、6号引脚、5号引脚分别与四路限流电路(13)连接。5.如权利要求2所述的基于电流采样的电机控制电路，其特征在于，每路限流电路(13)采用一个限流电阻，限流电阻的型号为0603型贴片电阻。6.如权利要求1所述的基于电流采样的电机控制电路，其特征在于，所述第一电机控制驱动电路(31)包括第一反馈控制芯片(311)、八路第一光耦隔离电路(312)、投料平移驱动集成芯片(313)和投料旋转驱动集成芯片(314)，所述第一反馈控制芯片(311)分别与所述主控芯片(2)、八路第一光耦隔离电路(312)连接，其中四路第一光耦隔离电路(312)与投料
平移驱动集成芯片(313)连接，另外四路第一光耦隔离电路(312...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁庆宏，
申请(专利权)人：袁庆宏，
类型：新型
国别省市：