一种介入手术机器人从端搓动装置，用于实现细长型医疗器材的夹持及转动，其包括支撑架、装设于支撑架上的定支板、第一驱动组件、由第一驱动组件驱动并在第一方向上与定支板相对运动的动支板、可手动拆卸地分别卡接于定支板和动支板上的两夹持组、带动定支板和动支板在不同于第一方向的第二方向上互为反向运动的第二驱动组件，定支板和动支板分别带动两夹持组在第二方向上互为反向运动，进而带动被夹持于两夹持组的滚轮之间的细长型医疗器材转动。本发明专利技术传动效果好，实用性强，更符合医生的操作需求，而且结构紧凑，占用空间较小，对介入手术的操作有较大帮助，具有较强的推广意义。具有较强的推广意义。具有较强的推广意义。
【技术实现步骤摘要】
一种介入手术机器人从端搓动装置
[0001]本专利技术涉及一种医疗机器人领域装置，尤其涉及一种介入手术机器人从端搓动装置。
技术介绍
[0002]介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗
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就是在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等精密医疗器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。
[0003]介入治疗应用数字影像技术，扩大了医生的视野，借助导管、导丝延长了医生的双手，它的切口(穿刺点),仅有米粒大小，不用切开人体组织，就可治疗许多过去无法治疗、必须手术治疗或内科治疗但疗效欠佳的疾病，如肿瘤，血管瘤，各种出血等。介入治疗具有不开刀，创伤小，恢复快，效果好的特点。是未来医学的发展趋势。
[0004]而在血管介入手术中医生需要长期接收X射线的辐射，为此工程上开发了远端操作的主从式血管介入手术机器人。主从式血管介入手术机器人的从端可以在强烈辐射的环境下工作，医生则在射线环境之外通过主端对其控制。
[0005]介入手术机器人在执行导丝(或导管)的进退、转动的过程中，需要相应的传动机构带动，然而，对于现有介入手术机器人的传动机构，由于结构设计不合理，传动效果不佳，不能满足使用需求。而且传动机构整体体积过大，不利于手术机器人空间布局，在实际中使用过程中，同样带来各种不便，影响使用的灵活性。
技术实现思路
[0006]基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种改进的介入手术机器人从端导丝导管搓动装置。
[0007]一种介入手术机器人从端搓动装置，用于实现细长型医疗器材的夹持及转动，其包括支撑架、装设于支撑架上的定支板、第一驱动组件、由第一驱动组件驱动并在第一方向上与定支板相对运动的动支板、可手动拆卸地分别卡接于定支板和动支板上的两夹持组、带动定支板和动支板在不同于第一方向的第二方向上互为反向运动的第二驱动组件，每一所述夹持组包括若干并排分布的滚轮，所述第一驱动组件在第一方向上带动动支板向定支板靠近或远离，让动支板上的夹持组与定支板上的夹持组相互配合以夹紧或松开细长型医疗器材，第二驱动组件驱动所述定支板和动支板在第二方向上互为反向运动时，定支板和动支板分别带动两夹持组在第二方向上互为反向运动，进而带动被夹持于两夹持组之间的细长型医疗器材转动。
[0008]进一步地，所述第一方向、第二方向相互垂直。
[0009]进一步地，所述第二驱动组件包括相对设置的两滑座、置于所述两滑座之间并让所述两滑座相互反向运动的联动轮、驱动联动轮转动的第一驱动电机，两所述滑座分别连接于动支板、定支板。
[0010]进一步地，所述定支板设有连接头，连接于定支板的滑座设有固定头，连接头与固定头通过一固定销连接固定。
[0011]进一步地，所述动支板设有调位头，所述调位头靠连接于定支板的滑座的一侧设有沿第一方向延伸的长形调位槽，连接于动支板的滑座设有滑柱，所述滑座的滑柱从调位槽穿过，所述第一驱动组件带动动支板向定支板靠近或远离而让夹持组夹紧或松开细长型医疗器材时，滑柱在第一方向上与调位槽的不同位置配合。
[0012]进一步地，所述支撑架包括底板、装设于底板上的支撑板、连接于支撑板的固定块，所述两滑座包括穿设于固定块沿第二方向延伸的滑杆。
[0013]进一步地，所述联动轮圆周表面设有卡齿，所述滑座还包括连接于滑杆的驱动齿条，驱动齿条通过卡齿啮合在联动轮的卡齿上。
[0014]进一步地，所述支撑架还包括沿第二方向固定安装的引导杆，所述定支板在第二方向沿引导杆滑动。
[0015]进一步地，所述第一驱动组件包括电磁驱动器、由电磁驱动器驱动的连接板、装设于连接板上沿第二方向延伸的限位杆，所述限位杆穿设于动支板，从而使动支板在第二方向沿限位杆运动。
[0016]进一步地，所述第一驱动组件的连接板底部凸设有导销，所述支撑架的底板设有导块，所述导销沿第一方向穿插在导块上，通过导销与导块的滑动配合，所述第一驱动组件的连接板在支撑架的底板沿第一方向滑动。
[0017]进一步地，所述夹持组包括还若干并排分布的转轴及装设于转轴上的一次性医用滚轮。
[0018]进一步地，所述夹持组为一次性医用耗材。
[0019]综上所述，本专利技术介入手术机器人从端搓动装置通过设置第一驱动组件、第二驱动组件，第一驱动组件带动一夹持组朝另一夹持组靠近或远离，执行导丝导管夹持操作，第二驱动组件通过夹持组带动导丝导管执行搓动操作，实现导丝导管转动，传动效果好，实用性强，更符合医生的操作需求，而且结构紧凑，占用空间较小，对介入手术的操作有较大帮助，具有较强的推广意义。
附图说明
[0020]图1为本专利技术介入手术机器人从端搓动装置的结构示意图；
[0021]图2为图1所示介入手术机器人从端搓动装置去除外罩后的结构示意图；
[0022]图3为图1所示介入手术机器人从端搓动装置去除外罩后的另一角度的结构示意图；
[0023]图4为图2所示介入手术机器人从端搓动装置进一步去除联动轮及第一驱动电机后的结构示意图；
[0024]图5为图4所示介入手术机器人从端搓动装置的前视图。
具体实施方式
[0025]为了使专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释专利技术，并不用于限
定专利技术。
[0026]如图1至图5所示，本专利技术提供一种介入手术机器人从端搓动装置，其装设于介入手术机器人从端上，推动细长型医疗器材(导丝或导管)100执行夹持及转动的操作，细长型医疗器材(导丝或导管)100的运动分为正向旋转进入手术病人身体(具体为身体内的血管)及反向旋转退出手术病人身体。在本实施例，所述介入手术机器人从端搓动装置固定地安装于所述介入手术机器人从端上，位于所述介入手术机器人从端的远端。在其它实施例中，所述介入手术机器人从端搓动装置可滑动地安装于所述介入手术机器人从端上。
[0027]所述介入手术机器人从端搓动装置包括支撑架10、装设于支撑架10上的定支板20、在第一方向上相对定支板20运动的动支板30、分别装设于定支板20和动支板30上的两夹持组60、带动动支板30沿第一方向靠近或远离定支板20的第一驱动组件40、带动定支板20和动支板30沿第二方向互为反向运动的第二驱动组件50，动支板30在第一方向上向定支板20靠近或远离时，装设于动支板30的夹持组60与装设于定支板20的夹持组60相互配合以夹紧或松开细长型医疗器材100，定支板20和动支板30在第二方向上互为反向运动时分别带动两夹持组60在第二方向上互为反向运动，带动被夹持于两夹持组60之间的细长型医疗器材100转动，。本实施例中，所述第一方向、第二方向相互垂直。
[0028]所述支撑架10包括底板11、装设于底板11上的支撑板12和导块13、连接于支撑板12内侧面的两固定块14、沿第二方向固定的两引导杆15，所述引导杆15之间相互平行，所述定支板20底部设有一限位柱本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种介入手术机器人从端搓动装置，用于实现细长型医疗器材的夹持及转动，其特征在于，包括支撑架、装设于支撑架上的定支板、第一驱动组件、由第一驱动组件驱动并在第一方向上与定支板相对运动的动支板、可手动拆卸地分别卡接于定支板和动支板上的两夹持组、带动定支板和动支板在不同于第一方向的第二方向上互为反向运动的第二驱动组件，所述第一驱动组件在第一方向上带动动支板向定支板靠近或远离，让动支板上的夹持组与定支板上的夹持组相互配合以夹紧或松开细长型医疗器材，第二驱动组件驱动所述定支板和动支板在第二方向上互为反向运动时，定支板和动支板分别带动两夹持组在第二方向上互为反向运动，进而带动被夹持于两夹持组之间的细长型医疗器材转动。2.如权利要求1所述的介入手术机器人从端搓动装置，其特征在于：所述第一方向、第二方向相互垂直。3.如权利要求1所述的介入手术机器人从端搓动装置，其特征在于：所述第二驱动组件包括相对设置的两滑座、置于所述两滑座之间并让所述两滑座相互反向运动的联动轮、驱动联动轮转动的第一驱动电机，两所述滑座分别连接于动支板、定支板。4.如权利要求3所述的介入手术机器人从端搓动装置，其特征在于：所述定支板设有连接头，连接于定支板的滑座设有固定头，连接头与固定头通过一固定销连接固定。5.如权利要求4所述的介入手术机器人从端搓动装置，其特征在于：所述动支板设有调位头，所述调位头靠连接于定支板的滑座的一侧设有沿第一方向延伸的长形调位槽，连接于动支板的滑座设有滑柱，所述滑座的滑柱从调位槽穿过，...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ五一IntClA六一B三四三五，
申请(专利权)人：深圳市爱博医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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