定位方法、定位设备、车辆以及计算机可读存储介质技术

本申请提供一种定位方法、定位设备、车辆以及计算机可读存储介质。定位方法包括：采集当前时刻定位设备所处区域的点云；将点云与地图进行匹配，以在地图中确定与点云相匹配的目标位置点；判断点云中每一个数据点与其对应的目标位置点之间的距离是否均小于预设距离；若否，删除点云中与其对应的目标位置点之间的距离大于等于预设距离的数据点；将删除数据点后的点云与地图进行匹配，直至删除数据点后的点云中每一个数据点与对应的目标位置点之间的距离均小于预设距离，根据删除数据点后的点云对应的目标位置点确认定位设备的初始化位置。通过上述方式，本申请的定位方法可以有效去除点云中的干扰点，从而实现当前时刻稳定而准确的初始化位置定位。的初始化位置定位。的初始化位置定位。

【技术实现步骤摘要】
定位方法、定位设备、车辆以及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶定位
，特别是涉及一种定位方法、定位设备、车辆以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]对于自动驾驶定位系统来说，一个精确的初始化位置至关重要，直接影响后续的定位系统的稳定性及定位是否可能发生漂移。对于目前自动驾驶的定位系统而言，一般采用的初始化方式为通过RTK(Real Time Kinematic,即载波相位差分技术)接收到的位置直接进行定位初始化，这种方式比较简单，但是存在的问题也比较明显，对于某些RTK信号不好的地方，例如隧道等封闭场景，RTK提供的初始化位置会非常不准确，直接影响定位的启动。
[0003]另外，在实际自动驾驶场景中，扫描得到的点云中含有动态物体是比较普遍的现象，例如车辆，行人等，而动态物体的存在会影响点云与地图的匹配效果。对此，目前所采用的方式是在采集点云时即删除动态物体的点云，若对于动态物体的点云识别精度不够，这种方式对导致部分非动态物体的点云在此过程中也被删除，影响定位稳定性和准确性。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种定位方法、定位设备、车辆以及计算机可读存储介质。
[0005]本申请提供了一种定位方法，所述方法包括：
[0006]采集当前时刻定位设备所处区域的点云；
[0007]将所述点云与地图进行匹配，以在所述地图中确定与所述点云相匹配的目标位置点；
[0008]判断所述点云中每一个数据点与其对应的目标位置点之间的距离是否均小于预设距离；
[0009]若否，删除所述点云中与对应的目标位置点之间的距离大于等于所述预设距离的数据点；
[0010]将删除数据点后的点云与所述地图进行匹配，直至所述删除数据点后的点云中每一个数据点与对应的目标位置点之间的距离均小于所述预设距离，根据与其对应的目标位置点确认所述定位设备的初始化位置。
[0011]其中，所述定位方法，还包括：
[0012]当所述点云中每一个数据点与其对应的目标位置点之间的距离均小于所述预设距离时，根据所述点云对应的目标位置点确认所述定位设备的初始化位置。
[0013]其中，所述删除所述点云中与其对应的目标位置点之间的距离大于等于所述预设距离的全部或部分数据点，包括：
[0014]删除所述点云中与其对应的目标位置点之间的距离大于等于所述预设距离的所有数据点中预设比例的数据点。
[0015]其中，所述定位方法，还包括：
[0016]将所述点云中与其对应的目标位置点之间的距离大于等于所述预设距离的所有数据点根据距离大小进行排序；
[0017]根据距离从大到小，删除所述所有数据点中预设比例的数据点。
[0018]其中，所述将所述点云与地图进行匹配，以在所述地图中确定与所述点云相匹配的目标位置点，包括：
[0019]确定搜索步长；
[0020]根据所述搜索步长，在所述地图中搜索与所述点云满足预设匹配要求的区域作为目标区域；
[0021]在所述地图中确定所述目标区域的地图点集；
[0022]对所述点云中的每个数据点，在所述地图点集中搜索距离最近地图点，并建立对应关系；
[0023]基于所述对应关系，在所述地图点集中确定与所述点云相匹配的目标位置点。
[0024]其中，所述根据所述搜索步长，在所述地图中搜索与所述点云满足预设匹配要求的区域作为目标区域，包括：
[0025]减小所述搜索步长，以对所述搜索步长进行更新；
[0026]基于更新后的搜索步长，在所述目标区域以及所述目标区域的邻近区域中搜索与所述点云满足预设匹配要求的区域，以对所述目标区域进行更新。
[0027]其中，所述基于更新后的搜索步长，在所述目标区域以及所述目标区域的邻近区域中搜索与所述点云满足预设匹配要求的区域，以对所述目标区域进行更新，包括：
[0028]判断所述更新后的搜索步长是否为预设最小步长；
[0029]若是，则将当前的搜索步长对应的目标区域确认为最终的目标区域。
[0030]其中，所述确定搜索步长，包括：
[0031]确定金字塔层级，以及确定最小步长；
[0032]根据所述金字塔层级和所述最小步长确定初始的搜索步长。
[0033]其中，所述根据所述搜索步长，在所述地图中搜索与所述点云满足预设匹配要求的区域作为目标区域，包括：
[0034]基于所述搜索步长，将所述地图划分为多个搜索区域；
[0035]确定每一所述搜索区域中与所述点云相匹配的匹配点数量；
[0036]根据所述匹配点数量与所述搜索区域的点总数的比值，确定所述搜索区域与所述点云的匹配度。
[0037]其中，所述基于所述对应关系，在所述地图点集中确定与所述点云相匹配的目标位置点，包括：
[0038]采用最小二乘法对每一所述对应关系进行计算，以对所述目标位置点进行修正；
[0039]在所述地图点集中确定修正后的目标位置点。
[0040]其中，所述对所述点云中的每个数据点，在所述地图点集中搜索距离最近地图点，并建立对应关系，包括：
[0041]以所述地图中所述目标位置点为中心的预设范围内的地图点集，建立二叉树；
[0042]对所述点云中的每个数据点，在所述二叉树中搜索距离最近地图点，并建立对应
关系
[0043]本申请还提供了一种定位设备，所述定位设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如上述的定位方法。
[0044]本申请还提供了一种车辆，所述车辆包括如上述的定位设备。
[0045]本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用以实现上述的定位方法。
[0046]本申请的有益效果是：定位设备采集当前时刻定位设备所处区域的点云；将点云与地图进行匹配，以在地图中确定与点云相匹配的目标位置点；判断点云中每一个数据点与其对应的目标位置点之间的距离是否均小于预设距离；若否，删除点云中与其对应的目标位置点之间的距离大于等于预设距离的数据点；将删除数据点后的点云与地图进行匹配，直至删除数据点后的点云中每一个数据点与对应的目标位置点之间的距离均小于预设距离，根据删除数据点后的点云对应的目标位置点确认定位设备的初始化位置。通过上述方式，本申请的定位方法可以有效去除点云中的干扰点，从而实现当前时刻稳定而准确的初始化位置定位。
附图说明
[0047]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
[0048]图1是本申请提供的定位方法一实施例的流程示意图；
[0049]图2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：采集当前时刻定位设备所处区域的点云；将所述点云与地图进行匹配，以在所述地图中确定与所述点云相匹配的目标位置点；判断所述点云中每一个数据点与对应的目标位置点之间的距离是否均小于预设距离；若否，删除所述点云中与对应的目标位置点之间的距离大于等于所述预设距离的数据点；将删除数据点后的点云与所述地图进行匹配，直至所述删除数据点后的点云中每一个数据点与对应的目标位置点之间的距离均小于所述预设距离，根据所述删除数据点后的点云对应的目标位置点确认所述定位设备的初始化位置。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法，还包括：当所述点云中每一个数据点与对应的目标位置点之间的距离均小于所述预设距离时，根据所述点云对应的目标位置点确认所述定位设备的初始化位置。3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述删除所述点云中与对应的目标位置点之间的距离大于等于所述预设距离的数据点，包括：删除所述点云中与对应的目标位置点之间的距离大于等于所述预设距离的数据点中预设比例的数据点。4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法，还包括：将所述点云中与对应的目标位置点之间的距离大于等于所述预设距离的数据点根据距离大小进行排序；根据距离从大到小，删除距离大于所述预设距离的数据点中预设比例的数据点。5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述将所述点云与地图进行匹配，以在所述地图中确定与所述点云相匹配的目标位置点，包括：确定搜索步长；根据所述搜索步长，在所述地图中搜索与所述点云满足预设匹配要求的区域作为目标区域；在所述地图中确定所述目标区域的地图点集；对所述点云中的每个数据点，在所述地图点集中搜索距离最近地图点，并建立对应关系；基于所述对应关系，在所述地图点集中确定与所述点云相匹配的目标位置点。6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述搜索步长，在所述地图中搜索与所述点云满足预设匹配要求的区域作为目标区域，包括：减小所述搜索步长，以对所述搜索步长进行更新；基于更新后的搜索步长，在所述目标区域以及所述目标区域的邻近区域中搜索与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵春喜，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：