作业车辆用的自动行驶系统技术方案

在作业车辆用的自动行驶系统中，自动行驶控制部在作业车辆(1)到达针对并列路径(P1)的进入区域(Aa)的时刻，当通过条件判定部判定为第一自动行驶控制的开始条件成立的情况下，执行使作业车辆(1)以作业状态按照并列路径(P1)进行自动行驶的第一自动行驶控制，当通过条件判定部判定为第一自动行驶控制的开始条件未成立的情况下，执行通过作业车辆(1)的前进后退切换操作和转向操作的复合操作而使作业车辆(1)进行之字行驶的自动之字行驶控制，以使第一自动行驶控制的开始条件成立。第一自动行驶控制的开始条件成立。第一自动行驶控制的开始条件成立。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆用的自动行驶系统


[0001]本专利技术涉及能够进行拖拉机、联合收割机等作业车辆的自动行驶的作业车辆用的自动行驶系统。

技术介绍

[0002]作为如上述那样的作业车辆用的自动行驶系统，具有：控制部，其使作业车辆按照对应于作业区域而生成的作业路径自动行驶；位置检测部，其检测作业车辆的位置；以及方位角检测部，其检测作业车辆的方位角。而且，控制部构成为：在作业车辆位于设定在作业区域的周围的田头上的行驶开始位置时被指示了作业开始的情况下，一边以使作业路径的延长线与作业车辆的位置的偏差变小方式控制作业车辆的行驶，一边使作业车辆从田头上的行驶开始位置自动行驶至作业路径的作业开始位置(例如参照专利文献1)。
[0003]专利文献1：日本特开2017－162373号公报
[0004]在专利文献1记载的技术中，在作业车辆从田头上的行驶开始位置朝向作业路径的作业开始位置进行自动行驶期间，控制部以使作业路径的延长线与作业车辆的位置的偏差变小的方式控制作业车辆的行驶。因此，从田头上的行驶开始位置至作业路径的作业开始位置的距离越长，越能够缩小作业路径的延长线与作业车辆的位置的偏差。由此，能够在作业区域中使作业车辆按照作业路径精度良好地自动行驶，从而能够提高作业车辆的作业精度。
[0005]另一方面，为了延长从田头上的行驶开始位置至作业路径的作业开始位置的距离，田头加宽而作业区域变窄，因此例如在作业区域是旱田作物区域的情况下，种植面积变窄而作物的收获量减少。或者，在作业区域是使作业车辆往复行驶的往复作业区域、田头是使作业车辆环绕行驶的环绕作业区域的情况下，作业车辆在田头的环绕圈数增多，从而作业效率降低。特别是在通过手动驾驶进行作业车辆的环绕行驶的情况下，对用户的负担增大。
[0006]若为了避免这种收获量减少、作业效率降低等情况而使田头变窄，则田头越窄，从田头上的行驶开始位置至作业路径的作业开始位置的距离越短，在作业车辆到达作业路径的作业开始位置的时刻，作业路径的延长线与作业车辆的位置的偏差越大。若在这种状态下，控制部将作业车辆切换为作业状态，使其按照作业路径自动行驶，则该偏差越大，作业车辆越以相对于作业路径左右摇晃较大的不稳定状态开始自动行驶，至该摇晃收敛为止所需的行驶距离也越长。因此，作业车辆通过之后的作业轨迹也是成为越接近作业开始位置而相对于作业路径的左右的摆动幅度越大，该不整齐的状态持续很长时间。

技术实现思路

[0007]鉴于该实际情况，本专利技术的主要课题在于，提高作业车辆在自动行驶中的作业精度，而不会招致收获量减少、作业效率降低等情况。
[0008]本专利技术的第一特征结构的特征点在于，在作业车辆用的自动行驶系统中，具有：
[0009]进入区域设定部，其对隔开规定间隔排列的多条并列路径设定作业车辆的进入区域；
[0010]测位部，其测定上述作业车辆的位置以及方位；
[0011]自动行驶控制部，其基于上述并列路径和来自上述测位部的测位信息，执行使上述作业车辆以作业状态按照上述并列路径进行自动行驶的第一自动行驶控制；
[0012]偏差检测部，其基于上述并列路径和来自上述测位部的测位信息，检测在上述作业车辆到达上述进入区域的时刻上述作业车辆相对于上述并列路径的角度偏差和横向偏差；以及
[0013]条件判定部，在上述作业车辆到达上述进入区域的情况下，该条件判定部基于来自上述偏差检测部的检测信息，判定上述第一自动行驶控制的开始条件是否成立，
[0014]上述条件判定部在上述角度偏差小于规定角度且上述横向偏差小于规定值的情况下，判定为上述第一自动行驶控制的开始条件成立，
[0015]在上述作业车辆到达上述进入区域的时刻，当通过上述条件判定部判定为上述第一自动行驶控制的开始条件成立的情况下，上述自动行驶控制部执行上述第一自动行驶控制，当通过上述条件判定部判定为上述第一自动行驶控制的开始条件未成立的情况下，上述自动行驶控制部执行通过上述作业车辆的前进后退切换操作和转向操作的复合操作而使上述作业车辆进行之字行驶的自动之字行驶控制，以使得上述第一自动行驶控制的开始条件成立。
[0016]根据本结构，能够提高作业车辆在自动行驶中的作业精度，而不会招致收获量减少、作业效率降低等情况。
附图说明
[0017]图1是表示作业车辆用的自动行驶系统的简要结构的图。
[0018]图2是表示作业车辆用的自动行驶系统的简要结构的框图。
[0019]图3是表示拖拉机的传动结构的简图。
[0020]图4是表示自动行驶用的目标路径的一例的俯视图。
[0021]图5是表示障碍物检测单元的简要结构的框图。
[0022]图6是表示拖拉机在第一自动行驶控制的开始条件成立的状态下位于并列路径的进入区域的状态的说明图。
[0023]图7是表示在选择有进入区域和行驶方向上游侧区域的可行驶区域中拖拉机进行之字行驶的状态的说明图。
[0024]图8是表示在选择有进入区域和行驶方向下游侧区域的可行驶区域中拖拉机进行之字行驶时的前进状态的说明图。
[0025]图9是表示在选择有进入区域和行驶方向下游侧区域的可行驶区域中拖拉机进行之字行驶时的后退状态的说明图。
[0026]图10是行驶控制切换处理的流程图。
具体实施方式
[0027]以下，作为用于实施本专利技术的实施方式的一例，基于附图说明将本专利技术的作业车
辆用的自动行驶系统应用于作为作业车辆的一例的拖拉机的实施方式。此外，除拖拉机以外，例如，本专利技术的作业车辆用的自动行驶系统还能应用于乘用割草机、乘用插秧机、联合收割机、搬运车、除雪车、轮式装载机等乘用作业车辆、以及无人割草机等无人作业车辆。
[0028]如图1所示，在本实施方式中例示的拖拉机1的后部，经由三点连杆机构2以能够升降且能够翻滚的方式连结有作为作业装置的一例的旋耕装置3。由此，该拖拉机1作为旋耕方式的作业车辆发挥功能。拖拉机1通过使用作业车辆用的自动行驶系统，能够在作为作业地的一例的图4所示的田地A等中进行自动行驶。
[0029]此外，能够取代旋耕装置3，而在拖拉机1的后部连结犁、圆盘犁、中耕机、心土铲、播种装置、喷雾装置、偏置割草机、收获装置等后端安装式的作业装置。或者，能够在拖拉机1的前部连结前端装载机、前端割草机空调等前端安装式的作业装置。
[0030]如图1～2所示，自动行驶系统包含：搭载于拖拉机1的自动行驶单元4；以及以能够与自动行驶单元4进行无线通信的方式而进行了通信设定的、作为无线通信设备的一例的便携式通信终端5等。便携式通信终端5包含能够进行与自动行驶有关的各种信息显示、输入操作等的多点触控式的显示设备(例如液晶面板)50等。
[0031]此外，对于便携式通信终端5，能够采用平板型的个人计算机、智能手机等。或者，对于无线通信，能够采用Wi－Fi(注册商标)等无线局域网(LAN：Local Area Network)、蓝牙(Bluetooth：注册商标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业车辆用的自动行驶系统，其特征在于，具有：进入区域设定部，其对隔开规定间隔排列的多条并列路径设定作业车辆的进入区域；测位部，其测定所述作业车辆的位置以及方位；自动行驶控制部，其基于所述并列路径和来自所述测位部的测位信息，执行使所述作业车辆以作业状态按照所述并列路径进行自动行驶的第一自动行驶控制；偏差检测部，其基于所述并列路径和来自所述测位部的测位信息，检测在所述作业车辆到达所述进入区域的时刻所述作业车辆相对于所述并列路径的角度偏差和横向偏差；以及条件判定部，在所述作业车辆到达所述进入区域的情况下，该条件判定部基于来自所述偏差检测部的检测信息，判定所述第一自动行驶控制的开始条件是否成立，在所述角度偏差小于规定角度且所述横向偏差小于规定值的情况下，所述条件判定部判定为所述第一自动行驶控制的开始条件成立，在所述作业车辆到达所述进入区域的时刻，当通过所述条件判定部判定为所述第一自动行驶控制的开始条件成立的情况下，所述自动行驶控制部执行所述第一自动行驶控制，当通过所述条件判定部判定为所述第一自动行驶控制的开始条件未成立的情况下，所述自动行驶控制部执行通过所述作业车辆的前进后退切换操作和转向操作的复合操作而使所述作业车辆进行之字行驶的自动之字行驶控制，以使得所述第一自动行驶控制的开始条件成立。2.根据权利要求1所述的作业车辆用的自动行驶系统，其特征在于，所述自动行驶系统具有行驶区域选择部，所述行驶区域选择部从所述进入区域、以及在所述并列路径中的所述作业车辆的行驶方向上隔着所述进入区域的行驶方向上游侧区域和行驶方向下游侧区域中，选择所述作业车辆在所述自动之字行驶控制中的可行...

【专利技术属性】
技术研发人员：白藤大贵，岩濑卓也，
申请(专利权)人：洋马动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：