实现自动驾驶的方法、介质、车载计算机及控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种实现自动驾驶方法及车载控制系统，该方法包括：从位于特定位置的固定设置的至少一个第一传感器获取第一信号，所述第一信号指示与车道有关的静态行驶信息；从车载传感器获取指示有关车辆行驶道路的动态行驶信息的第二信号；基于所述第一信号与所述第二信号中的至少一个信号，建立行驶路线走廊。建立行驶路线走廊。建立行驶路线走廊。

【技术实现步骤摘要】
实现自动驾驶的方法、介质、车载计算机及控制系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶，尤其是涉及在车辆行驶过程中的行驶走廊的确定。

技术介绍

[0002]目前随着通信技术、人工智能的发展，自动驾驶逐渐成为可能。自动驾驶要求系统可以完全接管整车控制，无需驾驶员对整车控制负全责，这就要求系统不仅能够处理正常理想状态下的行驶工况，也需要系统能够很好地处理在一些异常情况下的行驶工况，这里的异常工况包括行驶道路上的障碍、交通事故。这些异常工况在很多情况下需要系统提前根据可能预测到的工况定义可行驶走廊，从而避免异常情况导致危险。为此，为预测这些正常与异常工况，通常在车辆上安装有多种传感器，例如图像传感器、激光雷达或毫米波雷达等。通过利用图像传感器实时获取行驶道路上的车道(例如车道线或车道边沿)以及环境的视觉信息以及利用雷达扫描行驶道路及周围环境可以获取例如障碍物、隔离带等环境信息。车载计算机可根据来自这些传感器的信息建立行驶走廊，从而为车辆规划出安全的行驶路线，以便车辆在自动驾驶时沿着走廊行驶。对于可行驶走廊的探测与建立主要是通过传感器可自由探测到的可通行区域与预测到前方或侧前方车辆或障碍物的预期行驶轨迹进行融合，推测得到当前车辆的可行驶区域，即走廊，从而车辆沿着该走廊行驶实现跟车控制或跟线控制。例如在跟线控制时，若探测到本车道两侧车道线清晰，则优先根据车道线进行控制，并保持与前车一定的跟车距离。而在跟车控制时，根据车载传感器识别到的前车行驶状态预测作为本车预期行驶轨迹的参考，并在本车可行驶走廊内预测相应的行驶轨迹线，并根据该轨迹线实现本车行驶轨迹控制。图1示出了这样的行驶走廊的一个示例，如图所示，利用图像传感器或结合雷达扫描，建立了行驶走廊L，其中车辆被限制在由线AA限定的车道内安全行驶，且根据是否探测前方出现车辆、车速限制等实现自动驾驶。
[0003]然而可以看到，在车道的转弯处，例如图中W所示，对于车辆的图像传感器来说会存在盲区，图像传感器可能不到转弯处的车道信息，而雷达也可能由于障碍也不能很好地扫描到过弯处的环境信息，因此车辆不能建立有效、安全的行驶走廊。此外，对于像隧道、桥洞这样暗淡的环境，由于隧道内外光线的急剧变化，可能会导致图像传感器无法准确读取到车道信息，并且在进入隧道后也可能由于光线较暗而带来识别困难。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种改进的实现自动驾驶的方法，通过在车道转弯、隧道这样的特定位置设置一个或多个传感器，而为即将到来的车辆提供车道和/或车道环境信息，从而辅助车辆建立安全的行驶走廊。
[0005]按照本专利技术的一个方面，提供一种实现自动驾驶的方法，包括：从位于特定位置的固定设置的至少一个第一传感器获取第一信号，所述第一信号指示与车道有关的静态行驶信息；从车载传感器获取指示有关车辆行驶道路的动态行驶信息的第二信号；基于所述第一信号与所述第二信号中的至少一个信号，建立行驶路线走廊。
[0006]按照本专利技术的另一个方面，提供一种车载控制系统，包括：接收机，配置为从位于特定位置的固定设置的至少一个第一传感器获取第一信号，所述第一信号指示与当前车道有关的静态行驶信息；至少一个车载传感器，用于检测车辆的动态行驶信息并输出指示所述动态行驶信息的第二信号；车载计算机，基于所述第一信号与所述第二信号中的至少一个信号，建立行驶路线走廊。
[0007]此外，按照本专利技术的其它方面，还提供一种车载计算机及机器可读存储介质，其中车载计算机通过执行存储介质上的指令可实现本专利技术的方法。
附图说明
[0008]图1示意示出了常规地建立行驶走廊的示意图；
[0009]图2示意性示出按照本专利技术建立行驶走廊的示意图；
[0010]图3示出按照一个示例的实现自动驾驶的车载控制系统的示意图；
[0011]图4示出按照一个示例的实现自动驾驶的方法流程图；
[0012]图5示出按照另一个示例的实现自动驾驶的方法流程图。
具体实施方式
[0013]按照本专利技术的实施例，为了保证在像隧道这样的特定位置处为车辆提供稳定可靠的车道及车道环境信息，如图2所示，在隧道内以及转弯处分别提供至少一个传感器，用于检测车道及车道环境信息，例如这样的传感器可以是摄像头S或雷达R(图中仅示意性示出摄像头)，并且朝向隧道方向进行探测。由于在位于隧道这样的暗环境下，隧道内通常会有专用光源，同时摄像头也可配置有专用光源，用于补充隧道内光源的不足，为拍摄提供增强的光线亮度，因此可以清楚地
‘
看到
’
隧道内的路况，例如车道线，由此可以获取准确的车道信息(以下Sig_Lane表示)，这里车道信息包括但不限于例如道路边沿、车道线标记等。此外，通过在隧道以及转弯处提供激光雷达(图中未示出)，可以毫无障碍地检测到车道环境情况，例如隧道的墙壁，并形成墙壁位置信息(以下以Sig_Wall)。当然不难理解，在光线及拍摄角度合适情况下，也可以由安装在隧道处的摄像头的成像直接获取隧道墙壁的位置信息Sig_Wall。摄像头S和雷达R可以将经处理而产生的车道信息Sig_Lane、环境信息Sig_Wall不断广播出去，以供即将进入的车辆使用。这里将车道信息Sig_Lane以及墙壁等环境信息Sig_Wall统一称为路况信号SIG。这里可以采用与传感器S或R集成或分立设置的无线发射器来实现路况信号SIG的外发。这里的无线发射器可以采用现有技术中已知短程通信协议实现，例如蜂窝V2X，或者5G下新无线V2X协议，也可以采用其它物联网协议实现。
[0014]图3示出根据本专利技术一个实施例的实现自动驾驶的车载控制系统的示意图。如图所示，车载控制系统100包括收发信机101，车载传感器102以及车载计算机103。收发信机101用于实现车辆与外部设备通信，这样的外部设备例如可以是路侧单元RSU，以便从外部接收交通信息或上报自身信息等。按照本实施例，收发信机101还可以从位于特定位置例如隧道内固定设置的传感器例如摄像头S或雷达R接收路况信号SIG。不难理解，由固定地设置于隧道内的传感器所采集的车道信息以及墙壁等环境信息是固定不变的，因此路况信号实际上指示与车道有关的静态行驶信息。当然，隧道传感器会提供隧道内正在行驶的其它车辆信息，并将这些车辆信息作为车道信息发送给收发信机，但本专利技术这里将由隧道传感器
采集的所有信息均视为静态行驶信息。
[0015]位于车辆上的车载传感器102可以实时地采集行驶过程中当前车辆周围的路况信息，例如，这样的车载传感器102可以是视觉摄像机和/或雷达等，用于捕获行驶车道信息以及车道周边环境信息，这样的车道信息例如是车道线分布、当前道路上车道数等；而车道环境信息例如是当前车道或相邻车道上其它车辆信息、车道隔离带、障碍物等。由于车辆行驶过程中车道及车道环境信息可能随时发生变化，因此这里将车载传感器102捕获的路况信息称为动态行驶信息dyn_SIG。车载计算机103例如可以是车载MCU，利用车载传感器102采集的动态路况信息建立行驶走廊，从而实现安全地自动驾驶。这里车载本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种实现自动驾驶的方法，包括：从位于特定位置的固定设置的至少一个第一传感器获取第一信号，所述第一信号指示与车道有关的静态行驶信息；从车载传感器获取指示有关车辆行驶道路的动态行驶信息的第二信号；基于所述第一信号与所述第二信号中的至少一个信号，建立行驶路线走廊。2.如权利要求1的方法，进一步包括：在行驶车辆进入所述特定位置的预定范围时，获取所述第一信号。3.如权利要求1的方法，其中建立行驶路线走廊包括：组合所述第一信号与所述第二信号，建立所述走廊；或者利用所述第一信号代替所述第二信号以便仅基于所述第一信号建立所述走廊，其中在车辆接近所述特定位置的预定范围之前，所述走廊是由所述第二信号建立的。4.如权利要求3的方法，其中在所述特定位置的预定范围内，持续接收所述第一信号直到不能接收到所述第一信号为止。5.如权利要求3的方法，其中所述第一传感器包括第一图像传感器，用于拍摄当前车道的车道信息作为所述第一信号；所述车载传感器包括第二图像传感器与雷达设备，所述第二信号包括指示由所述第二图像传感器捕获的行驶车辆的当前车道信息的第三信号以及利用所述雷达设备获取的当前车道的车道周围环境信息的第四信号；其中所述方法包括在行驶车辆进入所述特定位置的预定范围时，利用所述第一信号接管所述第三信号，以及基于所述第一信号与所述第四信号建立所述路线走廊。6.如权利要求1-5之一的方法，其中所述特定位置是隧道或桥洞；所述预定范围是进入与离开所述隧道或桥洞的预定距离以及整个隧道或桥洞。7.一种车载控制系统，包括：接收机，配置为从位于特定位置的固定设置的至少一个第一传感器获取第一信号，所述第一信号指示与当前车道有关的静态行驶信息；至少一个车载传感器，用于检测车辆的动态行驶信息并输出指示所述动态行驶信息的第二信号；车载计算机，基于所述第一信...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡旌，黄罗毅，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：