用于抓取生长塔的设备制造技术

本发明专利技术涉及一种用于可释放地抓取生长塔(50)的设备(2700)。所述设备(2700)包括横梁(2704)、附接到所述横梁(2704)的对置端的抓手组合件(2702a、2702d)及用于控制所述抓手组合件(2702a、2702d)的致动器机构(2714)。2702d)的致动器机构(2714)。2702d)的致动器机构(2714)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于抓取生长塔的设备
[0001]相关申请案的交叉参考
[0002]本申请案主张2019年5月8日申请的美国临时申请案序号62/845,177的优选权，所述临时申请案的揭示内容出于所有目的以引用的方式并入本文中。


[0003]本专利技术一般来说涉及受控环境农业，且更特定来说涉及用于垂直生长塔的自动处理及输送系统。

技术介绍

[0004]
技术介绍
章节中所论述的标的物不应仅因为其在
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章节中的提及而被认为是现有技术。类似地，在
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章节中提及或与
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章节的标的物相关联的问题不应被认为先前已在现有技术中有所认知。
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章节中的标的物仅表示就其本身来说还可对应于所主张技术的实施方案的不同方法。
[0005]在二十世纪，农业开始缓慢地从一个保守行业演变成快速发展的高技术行业。全球食品短缺、气候变化及社会变革促使人工实施的农业技术朝向计算机实施的技术转变。过去，且在许多情况下，当今依然如此，农民仅有一个生长季来生产作物，这将决定其全年的收入及粮食产量。然而，这种情况正在改变。在将室内栽培作为选项且较佳接入数据处理技术的情况下，农业科技已变得更机敏。随着新数据的收集且产生透彻理解，农业科技正在适应和学习。
[0006]随着“受控环境农业”的出现，技术进步使得控制自然界的影响成为可能。空间利用、照明效率的改进及对水栽培、空气栽培、作物循环的深入了解以及环境控制系统的进步已允许人类更好地重建有益于农业作物生长的环境，目标旨在每平方英尺产量更高、营养更好且成本更低。
[0007]美国专利公开案第2018/0014485及2018/0014486号(所述两个公开案均转让给本专利技术的受让人且以全文引用的方式并入本文中)描述环境受控垂直耕种系统。垂直耕种结构 (例如，垂直柱)可以开环或闭环方式围绕自动输送系统移动，暴露于精确控制的照明、空气流及湿度，以便获得满意的营养支持。
[0008]美国专利公开案第US2017/0055460号(布鲁萨托雷“(Brusatore)”)描述一种用于连续自动植物生长的系统。垂直植物支撑臂阵列从中心轴线径向延伸。每一臂包含接收植物籽苗及营养液和水的罐托座。灌注臂在生长灯及授粉臂下面旋转。然而，植物之间的间距是固定的。

技术实现思路

[0009]本专利技术针对于包含垂直生长塔的用于受控环境农业的自动作物生产系统的自动拾取及搁置系统。本专利技术的一些实施方案可用于在包含垂直生长塔及用于使所述垂直生长塔移动穿过受控环境的相关联输送机构的垂直生长结构与处理(举例来说，收割、清洁、移
栽等)所述生长塔的中央处理系统之间建立水平到垂直界面。
附图说明
[0010]图1是图解说明实例受控环境农业系统的功能框图。
[0011]图2是实例受控环境农业系统的透视图。
[0012]图3A及3B是实例生长塔的透视图。
[0013]图4A是实例生长塔的俯视图；图4B是实例生长塔的透视俯视图；图4C是实例生长塔的区段的立面图；且图4D是实例生长塔的部分的截面立面图。
[0014]图5A是实例生长管线的部分的透视图。
[0015]图5B是实例塔钩子的透视图。
[0016]图6是实例生长管线及往复凸轮机构的部分的分解透视图。
[0017]图7A是图解说明实例往复凸轮机构的操作的序列图。
[0018]图7B图解说明包含扩张接头的替代凸轮通道。
[0019]图8是实例生长管线及灌溉供应管线的轮廓视图。
[0020]图9是实例塔钩子及集成漏斗结构的侧视图。
[0021]图10是实例生长管线的轮廓视图。
[0022]图11A是实例塔钩子及集成漏斗结构的透视图；图11B是实例塔钩子及集成漏斗结构的截面图；且图11C是实例塔钩子及集成漏斗结构的俯视图。
[0023]图12是实例载架组合件的立面图。
[0024]图13A是从图12的替代角度的实例载架组合件的立面图；且图13B是实例载架组合件的透视图。
[0025]图14是实例自动搁置站的部分透视图。
[0026]图15A是实例自动拾取站的部分透视图；且图15B是实例自动拾取站的替代部分透视图。
[0027]图16是供在自动拾取或搁置站中使用的实例末端执行器的透视图。
[0028]图17A及17B是安装到用于可释放地抓取生长塔的末端执行器的实例抓手组合件的部分透视图。
[0029]图18是实例自动拾取站的部分透视图。
[0030]图19A是图解说明促进生长塔的定位的实例约束机构的实例自动拾取站的部分透视图；图19B是促进生长塔的定位以用于搁置操作的第二实例引入特征的透视图；图19C 及19D是图解说明实例引入特征如何结合搁置站的末端执行器操作的替代视图。
[0031]图20是实例入站收割机输送机的侧视图。
[0032]图21是实例中央处理系统的站及输送机构的功能框图。
[0033]图22是实例拾取输送机的部分透视图。
[0034]图23A是实例收割机站的透视图。
[0035]图23B是实例收割机的俯视图。
[0036]图23C是实例收割机的透视图。
[0037]图24A是供在移栽机站中使用的实例末端执行器的立面图。
[0038]图24B是移栽机站的透视图。
[0039]图25图解说明可用于根据本专利技术的实施例执行存储在非暂时性计算机可读媒体(例如，存储器)中的指令的计算机系统的实例。
[0040]图26是供在自动拾取或搁置站中使用的另一实例末端执行器的透视图。
[0041]图27是实例抓手的透视图。
[0042]图28是实例抓手的侧立面图。
[0043]图29是用于图27中所图解说明的实例抓手的致动机构的透视图。
[0044]图30是图解说明突出植物冠层的实例抓手的侧立面图。
[0045]图31是图解说明与实例抓手组合件相关联的实例四条杆连杆机构的操作的示意图。
具体实施方式
[0046]本说明是参考其中展示各种实例实施例的附图做出的。然而，可使用许多不同的实例实施例，且因此本说明不应视为限于本文中陈述的实例实施例。而是，提供这些实例实施例使得本专利技术将是透彻且完整的。所属领域的技术人员将易于明了对示范性实施例的各种修改，且在本文中所定义的一般原理可在不背离本专利技术的精神及范围的情况下应用于其它实施例及应用。因此，本专利技术不打算限于所展示的实施例，但欲符合与本文中所揭示的原理及特征相一致的最宽广范围。
[0047]本专利技术描述对生长塔操作的拾取及搁置站系统及子系统。在一个实施方案中，这些系统及子系统可经配置以供在用于受控环境农业的自动作物生产系统中使用。然而，本专利技术并不限于任何特定作物生产环境，其可以是自动受控生长环境、室外环境或任何其它适合作物生产环境。
[0048]出于教示目的，下文描述一种经配置用于高密度生长及作物产量的垂直农场生产系统。图1及2图解说本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于可释放地抓取生长塔的设备，其包括横梁；及第一及第二抓手组合件，其附接到所述横梁的对置端，其中所述第一及第二抓手组合件各自包括第一臂，其具有大体上L形配置及在其远端处的第一抓握元件；第二静止臂，其具有大体上L形配置及在其远端处的第二抓握元件；及致动器机构，其用于使所述第一臂在打开位置与关闭位置之间移动，其中在所述关闭位置中，所述第一及第二抓握元件接合生长塔的相应相对凹槽。2.根据权利要求1所述的设备，其中所述致动器机构包括四条杆连杆机构及线性致动器。3.根据权利要求2所述的设备，其中所述四条杆连杆机构包括附接到所述横梁且从所述横梁延伸的托架构件；其中所述第一臂在与所述远端对置的端处枢转地附接到所述托架构件；且其中所述四条杆连杆机构进一步包括第一连杆构件及第二连杆构件，其中所述第一连杆构件在第一端处枢转地附接到所述第一臂且在第二端处枢转地附接到所述第二连杆构件，其中所述第二连杆构件在第一端处枢转地附接到所述托架构件且在第二端处枢转地附接到所述线性致动器，其中所述线性致动器在与向所述第二连杆构件的所述枢转附接对置的端处附接到所述托架构件。4.根据权利要求2所述的设备，其中所述第一连杆构件具有S形。5.根据权利要求1所述的设备，其进一步包括大体上安装在所述横梁的中间处的安装板。6.根据权利要求5所述的设备，其进一步包括附接到所述安装板的机器人致动器。7.根据权利要求6所述的设备，其中所述机器人致动器包括可在六个轴线上移动的机器人臂。8.一种用于可释放地抓取生长塔的设备，其包括横梁；及第一及第二抓手组合件，其附接到所述横梁的对置端，其中所述第一及第二抓手组合件各自包括第一及第二指状部，所述第一与第二指状部间隔开以在所述第一与第二指状部之间接收生长塔，其中所述第一指状部包括接合特征，所述接合特征经配置以接合所述生长塔的对应特征，且其中所述第二指状部包括致动器，所述致动器操作以在被激活时将所述生长塔压靠在所述第一指状部上。9.根据权利要求8所述的设备，其中所述第一抓手组合件进一步包括抓板，所述抓板邻近于所述第一及第二指状部且在所述第一及第二指状部之外附接到所述横梁的所述第一端。10.根据权利要求8所述的设备，其中所述致动器是气动致动器。11.根据权利要求8所述的设备，其进一步包括大体上安装在所述横梁的中间处的安装板。12.根据权利要求8所述的设备，其进一步包括从所述横梁延伸且在所述第一与第二抓
手组合件之间安装到所述横梁的一或多个塔支撑臂。13.根据权利要求11所述的设备，其进一步包括附接到所述安装板的机器人致动器。14.根据权利要求13所述的设备，其中所述机器人致动器包括可在六个轴线上移动的机器人臂。15.一种用于定位及传送生长塔的系统，其包括生长塔输...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：MJNN有限责任公司，
类型：发明
国别省市：