用于自动受控生长环境的移栽机系统技术方案

一种用于具有顶表面区域的盆栽的盆栽抓手(2406)。所述盆栽抓手(2406)包括：底座(2602)；致动器(2606)，其附接到所述底座(2602)且具有第一端，所述致动器(2606)操作以沿着第一方向将所述第一端从收缩位置移动到延伸位置；第一及第二相对抓手臂(2608a、2608b)，其可操作地附接到所述致动器(2606)的所述第一端且大体上平行于所述第一方向延伸；及推板(2612)，其在所述第一与第二抓手臂(2608a、2608b)之间且相对于所述第一方向在垂直定向上延伸。所述推板(2612)经配置以大体上覆盖所述盆栽的所述顶表面区域。覆盖所述盆栽的所述顶表面区域。覆盖所述盆栽的所述顶表面区域。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自动受控生长环境的移栽机系统
[0001]相关申请案的交叉参考
[0002]本申请案主张2019年5月13日申请的美国临时申请案序号62/847,259的优选权，所述临时申请案的揭示内容出于所有目的以引用的方式并入本文中。


[0003]本专利技术一般来说涉及移栽机系统及子系统，且更特定来说，涉及供在例如室内受控生长环境或室外农业等的自动作物生产中使用的移栽机。

技术介绍

[0004]
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章节中论述的主题不应因为其在
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章节中的提及而被认为是现有技术。类似地，
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章节中提及或与
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章节的主题相关联的问题不应被认为先前已在现有技术中有所认知。
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章节中的主题仅表示就其本身来说还可对应于所主张技术的实施方案的不同方法。
[0005]在二十世纪，农业开始缓慢地从一个保守行业演变成快速发展的高技术行业。全球食品短缺、气候变化及社会变革促使人工实施的农业技术朝向计算机实施的技术转变。过去，且在许多情况下，当今依然如此，农民仅有一个生长季来生产作物，这将决定其全年的收入及粮食产量。然而，这种情况正在改变。在将室内栽培作为选项且较佳接入数据处理技术的情况下，农业科技已变得更机敏。随着新数据的收集且产生透彻理解，农业科技正在适应和学习。
[0006]随着“受控环境农业”的出现，技术进步使得控制自然界的影响成为可能。空间利用、照明效率的改进及对水栽培、空气栽培、作物循环的深入了解以及环境控制系统的进步已允许人类更好地重建有益于农业作物生长的环境，目标旨在每平方英尺产量更高、营养更好且成本更低。
[0007]美国专利公开案第2018/0014485及2018/0014486号(所述两个公开案均转让给本专利技术的受让人且以全文引用的方式并入本文中)描述环境受控垂直耕种系统。垂直耕种结构(例如，垂直柱)可以开环或闭环方式围绕自动输送系统移动，暴露于精确控制的照明、空气流及湿度，以便获得满意的营养支持。美国专利公开案第US2017/0055460号(“布鲁萨托雷(Brusatore)”)描述一种用于连续自动植物生长的系统。垂直植物支撑臂阵列从中心轴线径向延伸。每一臂包含接收植物籽苗及营养液和水的罐托座。灌注臂在生长灯及授粉臂下面旋转。
[0008]已知用于将植物或满根盆栽从第一容器移栽到第二容器的各种系统及机器。举例来说，美国公开案第2004/0020110A1号揭示一种包含用于抓取装纳在第一容器中的植物并将其放入第二容器中的抓手及各种致动器的移栽机组合件。一般来说，最知名的移栽系统在垂直定向上操作。特定来说，抓手在执行移栽操作时上下垂直移动。此外，最知名的移栽系统操作以将盆栽或植物从第一容器传送到包含用于植物根球或盆栽的充足空间的第二较大容器。

技术实现思路

[0009]本专利技术针对自动移栽机系统及子系统。举例来说，本专利技术陈述一种适于将盆栽移栽到紧密装配的盆栽固定架中的盆栽抓手及组合件。本专利技术还传达一种在移栽操作中使用的移栽机组合件，其中盆栽固定架以非垂直角度定向到含有盆栽固定架的生长塔或另一结构的表面。本专利技术还提供一种用于将盆栽移栽到其中盆栽固定架水平定向的生长塔中的移栽机系统。
附图说明
[0010]图1是图解说明实例受控环境农业系统的功能框图。
[0011]图2是实例受控环境农业系统的透视图。
[0012]图3A及3B是实例生长塔的透视图。
[0013]图4A是实例生长塔的俯视图；图4B是实例生长塔的透视俯视图；图4C是实例生长塔的区段的立面图；且图4D是实例生长塔的部分的截面立面图。
[0014]图5A是实例生长管线的部分的透视图。
[0015]图5B是实例塔钩子的透视图。
[0016]图6是实例生长管线及往复凸轮机构的部分的分解透视图。
[0017]图7A是图解说明实例往复凸轮机构的操作的序列图。
[0018]图7B图解说明包含扩张接头的替代凸轮通道。
[0019]图8是实例生长管线及灌溉供应管线的轮廓视图。
[0020]图9是实例塔钩子及集成漏斗结构的侧视图。
[0021]图10是实例生长管线的轮廓视图。
[0022]图11A是实例塔钩子及集成漏斗结构的透视图；图1IB是实例塔钩子及集成漏斗结构的截面图；且图11C是实例塔钩子及集成漏斗结构的俯视图。
[0023]图12是实例载架组合件的立面图。
[0024]图13A是从图12的替代角度的实例载架组合件的立面图；且图13B是实例载架组合件的透视图。
[0025]图14是实例自动搁置站的部分透视图。
[0026]图15A是实例自动拾取站的部分透视图；且图15B是实例自动拾取站的替代部分透视图。
[0027]图16是供在自动拾取或搁置站中使用的实例末端执行器的透视图。
[0028]图17A及17B是安装到用于可释放地抓取生长塔的末端执行器的实例抓手组合件的部分透视图。
[0029]图18是实例自动拾取站的部分透视图。
[0030]图19是图解说明促成生长塔的定位的实例约束机构的实例自动拾取站的部分透视图。
[0031]图20是实例入站收割机输送机的侧视图。
[0032]图21是实例中央处理系统的站及输送机构的功能框图。
[0033]图22是实例拾取输送机的部分透视图。
[0034]图23A是实例收割机站的透视图。
[0035]图23B是实例收割机的俯视图。
[0036]图23C是实例收割机的透视图。
[0037]图24A是供在移栽机站中使用的实例末端执行器的立面图且图解说明盆栽抓手可如何从第一角度定向移动到第二角度定向。
[0038]图24B是实例移栽机站的透视图。
[0039]图24C是实例移栽机站的示意图。
[0040]图24D是图解说明具有开放侧端面的生长塔的侧视图。
[0041]图25图解说明可用于根据本专利技术的实施例执行存储在非暂时性计算机可读媒体(例如，存储器)中的指令的计算机系统的实例。
[0042]图26A是在收缩位置中的盆栽抓手的透视图。
[0043]图26B是在延伸位置中的盆栽抓手的透视图。
[0044]图26C是图解说明推板的盆栽抓手的底平面图。
[0045]图26D是盆栽抓手的侧视图。
[0046]图27A是实例盆栽托盘的透视图；且图27B是实例盆栽的透视图。
[0047]图28是供在移栽机站中使用的馈入机构的剖视透视图。
[0048]图29是供在移栽机站中使用的馈出机构的剖视透视图。
[0049]图30A是安置在轨道上的生长塔的透视图；图30B是安置在轨道上的生长塔的侧立面图；图30C是轨道区段的透视图；且图30D是图解说明致动器可如何使生长塔与轨道对齐且对准的侧立面图。
[0050]图31A是实例接合致动器的透视图；图31B是实例接合致动器的侧立面图；且图31C是图解说明接合致动器、生本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于盆栽的盆栽抓手，所述盆栽具有顶表面区域，所述盆栽抓手包括：底座；致动器，其附接到所述底座且具有第一端，所述致动器操作以沿着第一方向将所述第一端从收缩位置移动到延伸位置；第一及第二相对抓手臂，其可操作地附接到所述致动器的所述第一端且大体上平行于所述第一方向延伸；推板，其在所述第一与第二抓手臂之间且相对于所述第一方向在垂直定向上延伸，其中所述推板大体上覆盖所述盆栽的所述顶表面区域。2.根据权利要求1所述的盆栽抓手，其中所述推板包括第一及第二狭槽，且其中所述第一相对抓手臂延伸穿过所述第一狭槽，并且所述第二相对抓手臂延伸穿过所述第二狭槽。3.根据权利要求1所述的盆栽抓手，其进一步包括在所述底座与所述推板的相对横向侧之间延伸的第一及第二托架臂。4.根据权利要求3所述的盆栽抓手，其中所述第一及第二托架臂经配置以随相对于所述推板的移动接触且导引所述抓手臂。5.根据权利要求1所述的盆栽抓手，其中所述推板是u形的，在其中心区中具有缺口。6.根据权利要求1所述的盆栽抓手，其中所述第一及第二相对抓手臂中的每一者包括一或多个尖叉。7.根据权利要求1所述的盆栽抓手，其进一步包括附接到所述底座及所述推板的延伸构件，所述延伸构件将所述推板固持在距所述底座一距离处。8.根据权利要求1所述的盆栽抓手，其中所述致动器是线性致动器。9.根据权利要求8所述的盆栽抓手，其中所述线性致动器是气动致动器。10.一种用于盆栽的盆栽抓手，所述盆栽具有顶表面区域，所述盆栽抓手包括：底座；致动器，其附接到所述底座且具有第一端，所述致动器操作以沿着第一方向将所述第一端从收缩位置移动到延伸位置；第一及第二相对抓手臂，其可操作地附接到所述底座且大体上平行于所述第一方向延伸；推板，其附接到所述致动器，在所述第一与第二抓手臂之间且相对于所述第一方向在垂直定向上延伸，其中所述推板包括所述第一及第二抓手臂分别延伸穿过的第一及第二狭槽；其中所述致动器从所述延伸位置到所述收缩位置的移动致使所述第一及第二相对抓手臂朝向彼此向内移动。11.一种用于相对于插进平面以非垂直角度插进盆栽的移栽机，其包括载架；一或多个盆栽抓手，其中每一盆栽抓手附接到所述载架且可围绕轴线从第一角度定向旋转到第二角度定向；第一致动器，其可操作地附接所述一或多个盆栽抓手且操作以使所述一或多个盆栽抓手中的每一者围绕相应轴线从所述第一角度定向旋转到所述第二角度定向；第二致动器，其附接到所述载架且操作以将所述多个盆栽抓手定位成接近于插进平面
并且使所述载架沿着相对于所述插进平面具有所述第二角度定向的路径移动，其中所述插进平面由与容器相关联的表面界定，所述容器包含相对于所述插进平面具有所述第二角度定向的一或多个盆栽固定架；及控制系统，其操作以控制所述第一及第二致动器以实现移栽操作。12.根据权利要求11所述的移栽机，其中所述第二致动器包括机器人臂。13.根据权利要求11所述的移栽机，其中所述第一角度定向垂直于所述插进平面，且所述第二角度定向不同于所述第一角度定向。14.根据权利要求11所述的移栽...

【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：MJNN有限责任公司，
类型：发明
国别省市：