一种交叉口黄灯期间车辆驾驶辅助方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种交叉口黄灯期间车辆驾驶辅助方法、系统、电子设备及存储介质，属于智能驾驶技术领域。该方法，以车辆在信控交叉口的黄灯困境为出发点，根据车辆当前在交叉口进口道的行驶位置，配置车辆当前所处决策区域模型，决策区域模型包括多组决策区域；获取所述多组决策区域的边界，判断当所述交叉口黄灯亮起时，车辆所处某一决策区域位置；根据所述车辆所处某一决策区域位置以及车辆当前行驶信息，确定驾驶策略，将所述驾驶策略向车载控制终端和/或驾驶员进行输出；通过考虑黄灯困境的动态变化性和临近交叉口的驾驶员可能做出的实际决策，在黄灯期间为驾驶员提供辅助信息，帮助驾驶员决定是否通过交叉口。帮助驾驶员决定是否通过交叉口。帮助驾驶员决定是否通过交叉口。

【技术实现步骤摘要】
一种交叉口黄灯期间车辆驾驶辅助方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术属于智能驾驶
，具体地说，涉及一种交叉口黄灯期间车辆驾驶辅助方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]交叉口是城市道路中发生车流冲突的主要区域，车流之间的相互冲突不仅导致路网通行效率下降，使交叉口成为城市交通瓶颈，同时也造成交叉口成为事故多发地。据统计，发生在交叉口附近的事故起数约占事故总数的18％，其中黄灯时间内发生的交通事故约占整个信号交叉口交通事故的50％以上。虽然历年来，我国的交通事故总数呈现下降趋势，但交叉口事故数依旧居高不下，交叉口安全状况一直没能得到有效改善。黄灯是道路交通信号控制中绿灯信号向红灯信号过渡期间保证交叉口安全和效率的重要灯色。虽然黄灯时间占整个信号周期的比例很小，但黄灯期间的安全问题显得尤为重要。
[0003]原本黄灯信号作为过渡交通信号引入的初衷是清空上一相位滞留车辆，同时提醒驶入交叉口进口道的驾驶员信号即将发生变化，使驾驶员有充足的时间做好过渡区内的驾驶决策，保障车辆的安全运行，但随着城市交通构成的不断变化以及交通规模的日益增加，黄灯信号在某些方面的弊端逐渐凸显出现，尤其是黄灯信号期间的“走”或“停”问题引起了广泛的关注和热议。公安部在2012年10月8日发布的《机动车驾驶证申领和使用规定》中颁布了有史以来最“严厉”闯黄灯规定。但这样的规定本身在逻辑和科学上存在不恰之处，在这种将闯黄灯等同于闯红灯的规定下，黄灯信号根本不能发挥自身清空交叉口的作用，反而会成为导致交通事故的诱因。
[0004]现有策略中，将黄灯信号时长延长，一直是交通管理者为避免车辆陷入黄灯困境而采取的主要方式。但是，过长的信号时长不但失去了黄灯的存在意义，还可能会更易导致车辆闯红灯的情况。因此，为了规避黄灯信号启亮时车辆陷入黄灯困境的风险，提高信号交叉口处行车安全，采取有效的措施应对黄灯困境问题变得十分必要，亟需构建黄灯期间的驾驶员辅助决策方法和系统，从而在黄灯启亮前确定车辆行驶行为，规避黄灯困境。

技术实现思路

[0005]为了解决或者至少部分解决目前黄灯信号启亮时车辆陷入黄灯困境，造成潜在的事故风险的问题，本专利技术提供一种交叉口黄灯期间车辆驾驶辅助方法，以车辆在信控交叉口的黄灯困境为出发点，根据车辆当前在交叉口进口道的行驶位置，配置车辆当前所处决策区域模型，决策区域模型包括多组决策区域；获取所述多组决策区域的边界，判断当所述交叉口黄灯亮起时，车辆所处某一决策区域位置；通过考虑黄灯困境的动态变化性和临近交叉口的决策选择，在黄灯期间为驾驶员提供辅助信息，帮助驾驶员决定是否通过交叉口。
[0006]为了实现本专利技术目的，采用如下的技术方案。
[0007]本专利技术第一方面提供一种交叉口黄灯期间车辆驾驶辅助方法，所述方法包括如下
步骤：
[0008]获取车辆当前行驶信息以及所述车辆需要通过的交叉口道路信息，所述交叉口道路信息包括交叉口车道信息以及所述交叉口信号控制信息；
[0009]根据车辆当前在交叉口进口道的行驶位置，配置所述车辆当前所处决策区域模型，所述决策区域模型包括多组决策区域；
[0010]获取所述多组决策区域的边界，判断当所述交叉口黄灯亮起时，所述车辆所处某一决策区域位置；
[0011]根据所述车辆所处某一决策区域位置以及车辆当前行驶信息，确定驾驶策略，将所述驾驶策略向车载控制终端和/或驾驶员进行输出。
[0012]作为一个示例，所述多组决策区域包括：通行决策区域、黄灯困境区域以及制动决策区域；
[0013]以黄灯亮起作为起始时间，将所述车辆距离所述交叉口停车线距离设为S；则所述决策区域、黄灯困境区域以及制动决策区域判断规则如下：
[0014]当S≥S
H
且S>S
F
‑
S0‑
L
V
，所述车辆位于制动决策区；
[0015]当S≤S
F
‑
S0‑
L
V
，所述车辆位于通行决策区；
[0016]当S
F
‑
S0‑
L
V
<S<S
H
，所述车辆位于困境区；
[0017]其中S
H
表示车辆停车距离，其为车辆的反应距离和制动距离之和；S
F
表示车辆在冲突点前可行驶的最大距离；S0表示为交叉口内车辆所在方向交叉口进口道停车线距与下一冲突相位车辆方向冲突点的距离；L
V
表示车辆的车身长度。
[0018]作为一个示例，所述驾驶策略步骤包括：
[0019]当所述车辆在黄灯信号启亮时，位于通行决策区域，则确定车辆以当前车速匀速或者加速通过所述交叉口。
[0020]作为一个示例，所述驾驶策略步骤包括：
[0021]当所述车辆在黄灯信号启亮时，位于制动决策区或者黄灯困境区，则确定车辆无法以当前车速匀速通过交叉口；
[0022]判断所述车辆当前行驶状态是否符合加速通过条件，若是，则确定加速驾驶策略；所述加速驾驶策略包括提示所述交叉口道路最大限速以及所述车辆预计陷入交通冲突时间；
[0023]若否，则确定匀速驾驶或者减速驾驶策略。
[0024]作为一个示例，所述加速策略还包括：获取所述车辆在当前车流队列中位置，当所述车辆不为所述车流队列中头车时，则提示车辆变道。
[0025]作为一个示例，所述驾驶策略包括：
[0026]获取所述车辆在当前车流队列中位置，当所述车辆不为所述车流队列中头车时；
[0027]判断前车是否符合同时满足加速通过条件以及安全跟车条件；若是，则跟随前车加速通过所述交叉口；
[0028]若否，判断所述车辆当前行驶信息是否符合变道加速通过条件；
[0029]若是，则确定变道加速通过策略；若否确定减速停车策略。
[0030]作为一个示例，所述驾驶策略包括：
[0031]若当前车道无法满足车辆通过交叉口的条件，而相邻车道也不满足车辆通过交叉
口的条件，则确定所述车辆在当前车道减速停车策略。
[0032]本专利技术第二方面提供一种交叉口黄灯期间车辆驾驶辅助系统，所述系统包括：
[0033]数据获取模块，其用于获取车辆当前行驶信息以及所述车辆需要通过的交叉口道路信息，所述交叉口道路信息包括交叉口车道信息以及所述交叉口信号控制信息；
[0034]模型配置模块，其用于根据车辆当前在所述交叉口进口道的行驶位置，配置所述车辆当前所处决策区域模型，所述决策区域模型包括多组决策区域；
[0035]位置判断模块，其用于获取所述多组决策区域的边界，判断当所述交叉口黄灯亮起时，所述车辆所处某一决策区域位置；
[0036]策略输出模块，其用于根据所述车辆所处某一决策区域位置以及车辆当前行驶信息，确定驾驶策略，将所述驾驶策本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种交叉口黄灯期间车辆驾驶辅助方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：获取车辆当前行驶信息以及所述车辆需要通过的交叉口道路信息，所述交叉口道路信息包括交叉口车道信息以及所述交叉口信号控制信息；根据车辆当前在交叉口进口道的行驶位置，配置所述车辆当前所处决策区域模型，所述决策区域模型包括多组决策区域；获取所述多组决策区域的边界，判断当所述交叉口黄灯亮起时，所述车辆所处某一决策区域位置；根据所述车辆所处某一决策区域位置以及车辆当前行驶信息，确定驾驶策略，将所述驾驶策略向车载控制终端和/或驾驶员进行输出。2.根据权利要求1所述的一种交叉口黄灯期间车辆驾驶辅助方法，其特征在于，所述多组决策区域包括：通行决策区域、黄灯困境区域以及制动决策区域。3.根据权利要求2所述的一种交叉口黄灯期间车辆驾驶辅助方法，其特征在于，所述驾驶策略包括：当所述车辆在黄灯信号启亮时，位于通行决策区域，则确定车辆以当前车速匀速或者加速通过所述交叉口。4.根据权利要求2所述的一种交叉口黄灯期间车辆驾驶辅助方法，其特征在于，所述驾驶策略包括：当所述车辆在黄灯信号启亮时，位于制动决策区或者黄灯困境区，则确定车辆无法以当前车速匀速通过交叉口；判断所述车辆当前行驶状态是否符合加速通过条件，若是，则确定加速驾驶策略；所述加速驾驶策略包括提示所述交叉口道路最大限速以及所述车辆预计陷入交通冲突时间；若否，则确定匀速驾驶或者减速驾驶策略。5.根据权利要求4任意一项所述的一种交叉口黄灯期间车辆驾驶辅助方法，其特征在于，所述加速策略还包括：获取所述车辆在当前车流队列中位置，当所述车辆不为所述车流队列中头车时，则提示车辆变道。6.根据权利要求4所述的一种交叉口黄灯期间车辆驾驶辅助方法，其特征在于，所述驾驶策略包括：获取所述车辆在当前车流队列中位置，当所述车辆不为所述车流队列中头车时；判断前车是否符合满足加速通过条件和/或安全跟车条件；若是，则跟随前车加速通过所述交叉口；若否，判断所述车辆当前行驶信息是否符合变道加速通过条件；若...

【专利技术属性】
技术研发人员：代宗，秦忱忱，吴磊，丁神健，程佑邦，姚璐，朱文佳，
申请(专利权)人：安徽百诚慧通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：