本发明专利技术提供了一种踝关节康复训练装置，涉及医疗辅助器械技术领域，解决现有踝关节康复训练设备采用单个自由度，训练模式单一，使患者的踝关节康复效果不理想的问题。该装置包括底座组件以及运动机构组件、踏板组件和动力组件，运动机构组件设置在底座组件上，底座组件用于支撑整个踝关节康复训练装置，运动机构组件包括曲柄摇杆运动结构和球铰链连接支架，曲柄摇杆运动结构设置在底座组件上，曲柄摇杆运动结构与踏板组件的脚尖端为球铰链连接，踏板组件的脚跟端通过球铰链与球铰链连接支架连接，动力组件与曲柄摇杆运动结构相连接，且动力组件能通过曲柄摇杆运动结构带动踏板组件运动且能通过踏板组件带动球铰链连接支架相对底座组件滑动。对底座组件滑动。对底座组件滑动。
【技术实现步骤摘要】
踝关节康复训练装置
[0001]本专利技术涉及医疗辅助器械相关的
，尤其是涉及一种踝关节康复训练装置。
技术介绍
[0002]近年来，随着机器人技术的快速发展，机器人已经不再局限于制造行业，同时也在向着医疗服务领域发展。目前国内外的医院以及康复医疗机构已经使用康复机器人为患者提供康复训练服务。下肢康复机器人具有较高的自动化程度，使用康复机器人进行康复训练能够有效改善患者的下肢运动能力，是当今医疗康复设备的发展重点方向。
[0003]针对脑瘫儿童、脑卒中偏瘫、运动损伤导致的踝关节功能性障碍需要康复训练的需求，国内外已有踝关节康复训练机器人应用来帮助患者进行康复训练。但目前的踝关节康复训练设备在结构设计方面复杂，运动不协调；大多数踝关节康复机器人存在自由度数不足，导致康复训练模式单一，灵活性差，较难产生有针对性踝关节内翻、外翻进行牵位拉伸，无法满足对踝关节的多样化训练要求，使患者的踝关节康复训练不能达到理想的康复效果。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种踝关节康复训练装置，以解决现有技术中的踝关节康复训练设备大都采用单个自由度，导致训练模式单一，使患者的踝关节康复效果不理想技术问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种踝关节康复训练装置，包括底座组件以及设置在所述底座组件上的运动机构组件、踏板组件和动力组件，所述运动机构组件设置在所述底座组件上，所述底座组件用于支撑整个踝关节康复训练装置，其中：
[0006]所述运动机构组件包括曲柄摇杆运动结构和球铰链连接支架，所述曲柄摇杆运动结构设置在所述底座组件上，所述曲柄摇杆运动结构与所述踏板组件的脚尖端为球铰链连接，所述踏板组件的脚跟端通过球铰链与所述球铰链连接支架连接，所述动力组件与所述曲柄摇杆运动结构相连接，且所述动力组件能通过所述曲柄摇杆运动结构带动所述踏板组件运动且能通过所述踏板组件带动所述球铰链连接支架相对所述底座组件滑动。
[0007]进一步地，所述曲柄摇杆运动结构包括曲柄、摇杆以及连杆组件，所述连杆组件转动连接于所述曲柄与所述摇杆之间，所述动力组件安装在所述底座组件上且所述动力组件的输出轴与所述曲柄远离所述连杆组件的端部相连接，所述摇杆远离所述连杆组件的端部转动设置在所述底座组件上，所述连杆组件与所述踏板组件的脚尖端为球铰链连接。
[0008]进一步地，所述连杆组件包括连杆和球铰链连接杆，所述连杆转动设置在所述曲柄与所述摇杆之间，所述踏板组件的脚尖端通过第一球铰链与所述球铰链连接杆连接，所述球铰链连接杆上远离所述踏板组件的端部与所述连杆固定连接。进一步地，所述底座组件包括底座、直线滑轨、第一安装架和第二安装架，所述底座的上表面固定设置有所述直线
滑轨、所述第一安装架和所述第二安装架，所述球铰链连接支架与所述直线滑轨滑动配合，所述动力组件安装在所述第一安装架上且所述动力组件的输出轴穿过所述第一安装架与所述曲柄连接，所述摇杆转动设置在所述第二安装架上。
[0009]进一步地，所述第一安装架包括第一基座和动力组件安装座，所述第一基座固定设置在所述底座上，所述动力组件安装座可拆卸地固定连接在所述第一基座上，所述动力组件安装在所述动力组件安装座上且所述动力组件的输出轴能穿过所述动力组件安装座与所述曲柄通过键连接。
[0010]进一步地，所述第二安装架包括第二基座和摇杆安装座，所述第二基座固定设置在所述底座上，所述摇杆安装座可拆卸地固定连接在所述第二基座上，所述摇杆与所述第二基座转动连接。
[0011]进一步地，所述摇杆安装座包括固定部和安装部，所述安装部与所述固定部固定连接，所述固定部固定在所述第二基座上，所述安装部包括第一夹持杆和第二夹持杆，所述第一夹持杆和所述第二夹持杆相对设置，所述摇杆的端部设置在所述第一夹持杆与所述第二夹持杆之间，且所述第一夹持杆、所述摇杆与所述第二夹持杆之间通过销轴连接。
[0012]进一步地，所述动力组件为伺服电机，所述伺服电机的输出轴与所述曲柄的短杆之间通过轴向连接螺栓连接以阻止所述曲柄沿所述伺服电机的输出轴的轴线方向窜动。
[0013]进一步地，所述球铰链连接支架包括支撑板和三角支架，所述三角支架固定设置在所述支撑板上，所述支撑板与所述直线滑轨滑动连接，所述三角支架的上端设置有第二球铰链，所述第二球铰链包括座体和转动连接在所述座体内的球体，所述座体连接在所述三角支架上，所述球体通过踏板连接轴与所述踏板组件的底部连接。
[0014]进一步地，所述踏板组件包括踏板本体和脚跟保护部，所述脚跟保护部与所述踏板本体固定连接，所述踏板连接轴连接在所述踏板本体的底部且靠近所述踏板本体的脚后跟端。
[0015]本专利技术提供的踝关节康复训练装置，包括底座组件以及设置在底座组件上的运动机构组件、踏板组件和动力组件，运动机构组件设置在底座组件上，底座组件用于支撑整个踝关节康复训练装置，运动机构组件包括曲柄摇杆运动结构和球铰链连接支架，曲柄摇杆运动结构设置在底座组件上，曲柄摇杆运动结构与踏板组件的脚尖端为球铰链连接，踏板组件的脚跟端通过球铰链与球铰链连接支架连接，动力组件与曲柄摇杆运动结构相连接，且动力组件能通过曲柄摇杆运动结构带动踏板组件运动且能通过踏板组件带动球铰链连接支架相对底座组件滑动。该装置结构简单，应用一个伺服电机能同时实现踝关节的跖屈背屈、外翻内翻、外旋内旋三个自由度的康复训练，也能实现踝关节任意两个及单个自由度的康复训练动作，以适合踝关节康复的不同阶段，实现踝关节的主被动康复训练。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本专利技术实施例提供的踝关节康复训练装置的第一张结构示意图；
[0018]图2是本专利技术实施例提供的踝关节康复训练装置的第二张结构示意图；
[0019]图3是图2中A部分的放大图；
[0020]图4是本专利技术实施例提供的踝关节康复训练装置的第三张结构示意图；
[0021]图5是本专利技术实施例提供的踝关节康复训练装置的第四张结构示意图；
[0022]图6是本专利技术实施例提供的底座组件的结构示意图；
[0023]图7是本专利技术实施例提供的第一安装架的结构示意图；
[0024]图8是本专利技术实施例提供的第二安装架的结构示意图；
[0025]图9为本专利技术实施例提供的运动机构组件与踏板组件的配合示意图。
[0026]附图标记：1、底座组件；11、底座；12、直线滑轨；13、第一安装架；131、第一基座；132、动力组件安装座；14、第二安装架；141、第二基座；142、摇杆安装座；1421、固定部；1422、第一夹持杆；1423、第二夹持杆；2、运动机构组件；21、曲柄摇杆运动结构；211本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种踝关节康复训练装置，其特征在于，包括底座组件以及设置在所述底座组件上的运动机构组件、踏板组件和动力组件，所述运动机构组件设置在所述底座组件上，所述底座组件用于支撑整个踝关节康复训练装置，其中：所述运动机构组件包括曲柄摇杆运动结构和球铰链连接支架，所述曲柄摇杆运动结构设置在所述底座组件上，所述曲柄摇杆运动结构与所述踏板组件的脚尖端为球铰链连接，所述踏板组件的脚跟端通过球铰链与所述球铰链连接支架连接，所述动力组件与所述曲柄摇杆运动结构相连接，且所述动力组件能通过所述曲柄摇杆运动结构带动所述踏板组件运动且能通过所述踏板组件带动所述球铰链连接支架相对所述底座组件滑动。2.根据权利要求1所述的踝关节康复训练装置，其特征在于，所述曲柄摇杆运动结构包括曲柄、摇杆以及连杆组件，所述连杆组件转动连接于所述曲柄与所述摇杆之间，所述动力组件安装在所述底座组件上且所述动力组件的输出轴与所述曲柄远离所述连杆组件的端部相连接，所述摇杆远离所述连杆组件的端部转动设置在所述底座组件上，所述连杆组件与所述踏板组件的脚尖端为球铰链连接。3.根据权利要求2所述的踝关节康复训练装置，其特征在于，所述连杆组件包括连杆和球铰链连接杆，所述连杆转动设置在所述曲柄与所述摇杆之间，所述踏板组件的脚尖端通过第一球铰链与所述球铰链连接杆连接，所述球铰链连接杆上远离所述踏板组件的端部与所述连杆固定连接。4.根据权利要求2所述的踝关节康复训练装置，其特征在于，所述底座组件包括底座、直线滑轨、第一安装架和第二安装架，所述底座的上表面固定设置有所述直线滑轨、所述第一安装架和所述第二安装架，所述球铰链连接支架与所述直线滑轨滑动配合，所述动力组件安装在所述第一安装架上且所述动力组件的输出轴穿过所述第一安装架与所述曲柄连接，所述摇杆转动设置在所述第二安装架上。5.根据权利要求4所述的踝关节康复训练...
【专利技术属性】
技术研发人员：张鑫，曹莹瑜，黄军芬，
申请(专利权)人：北京石油化工学院，
类型：发明
国别省市：
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