本发明专利技术公开了一种AGV弹性驱动装置，包括车架和舵轮，还包括舵轮安装座、弹簧螺杆、增压弹簧以及锁紧螺母，舵轮安装于舵轮安装座的下方，舵轮安装座的一侧与车架可转动连接，且舵轮安装座的另一侧设有水平向外延伸的安装板；若干个弹簧螺杆穿过安装板与车架固定连接；增压弹簧用于增加舵轮的压力，若干个增压弹簧分别套设于弹簧螺杆，且增压弹簧位于安装板上方；锁紧螺母用于压缩并限制增压弹簧，若干个锁紧螺母分别安装于增压弹簧上方。本申请通过将舵轮安装座与舵轮形成杠杆，增压弹簧设于侧部，通过杠杆力增大增压弹簧单独作用于舵轮时舵轮所受的下压力，从而保证增压弹簧提供足够的下压力。的下压力。的下压力。
【技术实现步骤摘要】
一种AGV弹性驱动装置
[0001]本专利技术涉及移动机器人设计
，更具体地说，涉及一种AGV弹性驱动装置。
技术介绍
[0002]因AGV(Automated Guided Vehicles，自动导航车)在各行业部署数量的不断增加，原本针对某些行业的AGV驱动单元结构方案并不能适用，例如潜入顶升式AGV通常的设计是以多个万向轮作为负重的支撑轮，以一个或多个驱动单元作为AGV的行走及转向动力，在硬连接的支点大于三个时，会产生驱动单元车轮悬空的情况，为避免这样的问题，驱动单元应设计为弹性增压结构，在空载和满载时都能够为AGV驱动单元的车轮提供足够的启动摩擦力。
[0003]请参考图1，现有技术中的AGV弹性驱动单元方案有在舵轮上直接配带增压力弹簧1，由于空间较小，因此增压力弹簧1的长度和数量受到限制，增压力弹簧1输出的压力有限，导致其无法为AGV驱动单元的车轮提供足够的摩擦力。
[0004]综上所述，如何解决增压力弹簧的输出压力不足的问题，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种AGV弹性驱动装置，可保证增压弹簧输出足够的压力。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0007]一种AGV弹性驱动装置，包括车架和舵轮，还包括：
[0008]舵轮安装座，所述舵轮安装于所述舵轮安装座的下方，所述舵轮安装座的一侧与所述车架可转动连接，且所述舵轮安装座的另一侧设有水平向外延伸的安装板；
[0009]弹簧螺杆，若干个所述弹簧螺杆穿过所述安装板与所述车架固定连接；
[0010]增压弹簧，其用于增加所述舵轮的压力，若干个所述增压弹簧分别套设于所述弹簧螺杆，且所述增压弹簧位于所述安装板上方；
[0011]锁紧螺母，其用于压缩并限制所述增压弹簧，若干个所述锁紧螺母分别安装于所述增压弹簧上方。
[0012]优选的，所述舵轮安装座的固定端的两侧可拆卸地设有摆动轴，所述摆动轴的外端设有与所述车架固定连接的立式轴承座，所述摆动轴与所述立式轴承座可转动连接。
[0013]优选的，所述弹簧螺杆的底部设有与所述车架固定连接的关节轴承安装座，所述关节轴承安装座安装有关节轴承，且所述关节轴承与所述弹簧螺杆连接。
[0014]优选的，所述安装板设有若干个腰型孔，所述弹簧螺杆分别穿过所述腰型孔与所述关节轴承连接。
[0015]优选的，所述安装板固定设置有用于限制所述舵轮安装座向下位移距离的限位螺钉。
[0016]优选的，所述限位螺钉的底部为圆头。
[0017]优选的，所述增压弹簧的底部均设有用于导向的弹簧座，所述增压弹簧支撑于所述弹簧座。
[0018]优选的，所述舵轮安装于所述舵轮安装座的中心。
[0019]优选的，所述舵轮安装座设有用于检查所述舵轮使用状态的观察窗。
[0020]本专利技术提供的一种AGV弹性驱动装置，包括车架、舵轮、舵轮安装座、弹簧螺杆、增压弹簧以及锁紧螺母，舵轮安装座安装于舵轮的上方且其一侧可转动的与车架连接，另一侧设有水平向外延伸的安装板，若干个弹簧螺杆穿过安装板与车架固定连接，若干个增压弹簧分别安装于弹簧螺杆上，若干个锁紧螺母分别安装于增压弹簧的上方，且增压弹簧位于安装板的上方，锁紧螺母位于增压弹簧的上方，转动锁紧螺母将增压弹簧压缩并固定。
[0021]当舵轮经过凸起位置时，舵轮带动舵轮安装座向上位移，由于舵轮安装座的一侧与车架可转动连接，因此舵轮安装座向上位移即为舵轮安装座的活动端绕固定端向上转动，此时安装板向上移动会将增压弹簧压缩，由于锁紧螺母将增压弹簧压缩且固定其位置，因此安装板将增压弹簧进一步压缩时，增压弹簧给予舵轮安装座的压力增大，舵轮受到的压力同样增大，从而避免舵轮出现悬空的情况。
[0022]当舵轮经过凹陷处时，舵轮带动舵轮安装座向下移动，此时增压弹簧的压缩量减小，给予舵轮安装座和舵轮的下压力减小，从而保证车体在一定的凹陷深度内可顺利通过，同时使舵轮平稳地随地面起伏，避免凹陷处对舵轮和车架的冲击和悬空。
[0023]由于舵轮安装座和增压弹簧形成杠杆，并且以增压弹簧为支点，以舵轮安装座的固定端为铰点，因此当增加增压弹簧的下压力时，可通过杠杆力使舵轮受到的下压力大于增压弹簧单独作用于舵轮的下压力，从而可保证增压弹簧能够输出足够的下压力。另外，由于舵轮安装座具有一定的宽度和高度，因此可在舵轮安装座的侧部设置若干个增压弹簧，同时增压弹簧可具有足够的长度，从而可进一步保证增压弹簧能够输出足够的压力。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0025]图1为现有技术中的设计方案一的示意图；
[0026]图2为现有技术中的设计方案二的示意图；
[0027]图3为本专利技术所提供的AGV弹性驱动装置的结构示意图。
[0028]图1
‑
3中：
[0029]1为增压力弹簧、2为弹簧安装板、11为舵轮安装座、12为摆动轴、13为立式轴承座、14为安装螺母、15为舵轮、21为关节轴承安装座、22为关节轴承、23为螺母、24为弹簧螺杆、25为弹簧座、26为增压弹簧、28为锁紧螺母、31为限位螺钉、32为第二锁紧螺母。
具体实施方式
[0030]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0031]本专利技术的核心是提供一种AGV弹性驱动装置，可保证增压弹簧输出足够的压力。
[0032]请参考图2和图3，图2为现有技术中的设计方案二的示意图；图3为AGV弹性驱动装置的结构示意图。
[0033]本申请提供的一种AGV弹性驱动装置，包括车架和舵轮15，还包括舵轮安装座11、弹簧螺杆24、增压弹簧26以及锁紧螺母28，舵轮15安装于舵轮安装座11的下方，舵轮安装座11的一侧与车架可转动连接，且舵轮安装座11的另一侧设有水平向外延伸的安装板；若干个弹簧螺杆24穿过安装板与车架固定连接；增压弹簧26用于增加舵轮15的压力，若干个增压弹簧26分别套设于弹簧螺杆24，且增压弹簧26位于安装板上方；锁紧螺母28用于压缩并固定增压弹簧26，若干个锁紧螺母28分别安装于增压弹簧26上方。
[0034]具体的，舵轮安装座11为长方体结构，其一侧与车架可转动连接，另一侧的底部设有水平向外延伸的安装板，若干个弹簧螺杆24穿过安装板与车架固定连接，且每个弹簧螺杆24的外部均套设有增压弹簧2本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种AGV弹性驱动装置，包括车架和舵轮(15)，其特征在于，还包括：舵轮安装座(11)，所述舵轮(15)安装于所述舵轮安装座(11)的下方，所述舵轮安装座(11)的一侧与所述车架可转动连接，且所述舵轮安装座(11)的另一侧设有水平向外延伸的安装板；弹簧螺杆(24)，若干个所述弹簧螺杆(24)穿过所述安装板与所述车架固定连接；增压弹簧(26)，其用于增加所述舵轮(15)的压力，若干个所述增压弹簧(26)分别套设于所述弹簧螺杆(24)，且所述增压弹簧(26)位于所述安装板上方；锁紧螺母(28)，其用于压缩并限制所述增压弹簧(26)，若干个所述锁紧螺母(28)分别安装于所述增压弹簧(26)上方。2.根据权利要求1所述的AGV弹性驱动装置，其特征在于，所述舵轮安装座(11)的固定端的两侧可拆卸地设有摆动轴(12)，所述摆动轴(12)的外端设有与所述车架固定连接的立式轴承座(13)，所述摆动轴(12)与所述立式轴承座(13)可转动连接。3.根据权利要求2所述的AGV弹性驱动装置，其特征在于，所述弹簧螺杆(24)的底部设有与所述车架固定连接的关节轴承安装座(21)，所述关节...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘彬，卜凡，王启龙，曹泰程，冯江，梅森，
申请(专利权)人：浙江杭叉智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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