双路齿轮多连杆直线平夹自适应机器人手指装置制造方法及图纸

双路齿轮多连杆直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、传动机构、连杆、轴、三个拨轮、两个簧件和限位块等。该装置可以实现两关节直线平夹和自适应抓取模式。在初始阶段，该装置为直线平行夹持模式：第二指段平动且轨迹为近似直线，适合夹持平面上的物体；当第一指段接触物体被阻挡，该装置进入自适应抓取模式：第二指段绕远关节轴转动，直到包络抓取物体。该装置对不同形状、尺寸物体具有自适应性，采用单个电机驱动两个关节，抓取稳定且具有变抓力效果，控制简单，制造和维护成本低。制造和维护成本低。制造和维护成本低。

【技术实现步骤摘要】
双路齿轮多连杆直线平夹自适应机器人手指装置


[0001]本技术属于机器人手
，特别涉及一种双路齿轮多连杆直线平夹自适应机器人手指装置的结构设计。

技术介绍

[0002]机器人手是机器人的重要部件，执行抓取工具或者物体的功能，帮助人类完成各种各样的任务。在机器日益广泛推广应用的过程中，机器人手也随之不断提高功能和性能。传统的机器人手往往是一种工业流水线夹取物体而产生的一种装置，包括了各种机床上的三爪卡盘，能够执行比较稳定而牢固的抓取工件任务，对于具有对称特点的物体尤为适合，这种方式一直到现在都广泛被采用。这种具有两个或者多个相向开合的手爪抓取模式被称为平行夹持模式。
[0003]另一方面，随着人形机器人的发展，仿人机器人的手部的研究也得到诸多的研究，逐渐开发出来各种仿人手的抓持器，也称为多指抓持器，或者多指机器人手。多指机器人手不仅具有相向弯曲的包络形抓取，也能够实施末端指尖的捏持。前者能够实现力量型抓取，后者可以达到精确的抓取，各有应用范畴。
[0004]在多指手发展到一定时候产生了灵巧手，即具有多个手指，每个手指具有2个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双路齿轮多连杆直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、电机、过渡传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴和远关节轴；所述电机与基座固接，所述电机的输出轴与过渡传动机构的输入端相连；所述近关节轴套设在基座中，所述远关节轴套设在第一指段中，所述第二指段套接在远关节轴上；所述近关节轴、远关节轴的中心线相互平行；其特征在于：该双路齿轮多连杆直线平夹自适应机器人手指装置还包括第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第一传动机构、第二传动机构、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第一拨轮、第一簧件、第二簧件和限位块；所述过渡传动机构的输出端分别与第一传动机构的输入端、第二传动机构的输入端相连；所述第一传动机构的输出端的转动方向与第二传动机构的输出端的转动方向相反；所述第一传动机构的输出端与第一拨轮相连；所述第一拨轮套接在近关节轴上；所述第一簧件的两端分别连接第一拨轮、第一连杆；所述第一连杆活动套接在近关节轴上；所述第二传动机构的输出端与第三连杆相连；所述第三连杆套接在近关节轴上；所述第二传动机构包括传动轴、第二拨轮、第三拨轮、主动拨块和从动拨块；所述主动拨块与第二拨轮固接，所述从动拨块与第三拨轮固接；所述传动轴套设在基座中，所述第二拨轮、第三拨轮分别套接在传动轴上；在初始状态时，所述主动拨块与从动拨块之间存在一段距离；所述第一轴套设在基座中，所述第二连杆套接在第一轴上，所述第二轴套设在第二连杆中，所述第一指段套接在第二轴上，所述第三轴套设在第一连杆中，第一指段套接在第三轴上，所述第四轴套设在第三连杆中，所述第四连杆套接在第四轴上，所述第五轴套设在第四连杆中，所述第五连杆套接在第五轴上，第五连杆套接在第三轴上，所述第六轴套设在第五连...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾东俊，张文增，
申请(专利权)人：贾东俊，
类型：新型
国别省市：