机械臂在线动力学辨识的方法、设备及存储介质技术

本发明专利技术提供了一种机械臂在线动力学辨识的方法、设备及存储介质，方法包括根据预设的机械臂动力学模型，输出用于调整若干机械臂关节的第一力矩参数集；周期性地检测第一力矩参数集与实际测量得到的第二力矩参数集之间的第一模型误差；当第一模型误差大于预设的误差设定值时，在循环学习周期内对每一机械臂关节循环学习，得到每一机械臂关节的多个模型更新量集；根据多个模型更新量集，在第一时间更新机械臂动力学模型并结束循环学习周期的循环学习并根据更新后的机械臂动力学模型输出的第三力矩参数集，更新第一模型误差以根据更新后第一模型误差判断是否在重新进行循环学习。本发明专利技术的实施例优化了在线辨识过程中修正时的算法的空间复杂度。的算法的空间复杂度。的算法的空间复杂度。

【技术实现步骤摘要】
机械臂在线动力学辨识的方法、设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及但不限于机器人
，尤其涉及一种机械臂在线动力学辨识的方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]机械臂可以看作一组连杆通过关节串联而成的一个机械结构。因此，每一机械臂包括若干机械臂关节，通过控制每一机械臂关节的力矩来实现机械臂的运动。相关技术中，通过离线辨识的方法对机械臂的动力学模型进行训练，并在实际的运动过程中，通过采集实时在线数据对动力学模型重新训练，进而根据实际的在线数据进行动力学模型的修正，以解决动力学参数漂移的问题，其中，动力学参数表示动力学模型输入与输出的关系。但是这种方式，其算法的空间复杂度较高。

技术实现思路

[0003]以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
[0004]本专利技术实施例提供了一种机械臂在线动力学辨识的方法、设备及存储介质，能够优化了在线辨识过程中修正时的算法的空间复杂度。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种机械臂在线动力学辨识的方法，所述方法包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂在线动力学辨识的方法，所述方法包括：根据预设的机械臂动力学模型，输出用于调整若干机械臂关节的第一力矩参数集；周期性地检测所述第一力矩参数集与实际测量得到的第二力矩参数集之间的第一模型误差；当所述第一模型误差大于预设的误差设定值时，在循环学习周期内对每一所述机械臂关节循环学习，得到每一所述机械臂关节的多个模型更新量集；根据多个所述模型更新量集，在第一时间更新所述机械臂动力学模型并结束所述循环学习周期的循环学习；在所述第一时间，根据更新后的所述机械臂动力学模型输出的第三力矩参数集，更新所述第一模型误差以根据更新后所述第一模型误差判断是否在下一循环学习周期重新进行循环学习。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在循环学习周期内对每一所述机械臂关节循环学习，得到每一所述机械臂关节的多个模型更新量集，包括：在检测周期内确定所述循环学习周期对应的第一单位时间；根据所述第一单位时间的每一第二时间的输入参数以及所述第二时间的前一时刻下所述机械臂动力学模型的第一中间输出函数集、第一损失函数偏导集，得到所述第二时间对应的第二损失函数偏导集；对于每一所述第二时间，计算每个所述机械臂关节的第二模型误差；根据所述第二模型误差、所述第二损失函数偏导集中对应的第二损失函数偏导子集，得到每一所述第二时间下每个机械臂关节对应的第一更新量集；累计每个机械臂关节在所述第一单位时间对应的多个所述第一更新量集中的第一更新量，得到每个所述机械臂关节的所述模型更新量集。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一单位时间的每一第二时间的输入参数以及所述第二时间的前一时刻下所述机械臂动力学模型的第一中间输出函数集、第一损失函数偏导集，得到所述第二时间对应的第二损失函数偏导集，包括：获取所述第二时间的前一时刻下每一所述机械臂关节对应的模型参数集，其中，所述若干机械臂关节对应的若干所述模型参数集表征所述机械臂动力学模型以在第二时间的输入参数与在所述第二时间的输出之间的关系；根据每一所述模型参数集、所述第一损失函数偏导集中对应的第一损失函数偏导子集，得到与每一所述机械臂关节对应的第一数值集；根据若干所述第一数值集、所述第一中间输出函数集、所述输入参数，计算得到每一所述机械臂关节对应的第二损失函...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈凯，赵俊宇，胡小林，戴晓罗，郭俊杰，邱声，
申请(专利权)人：广东盈峰智能环卫科技有限公司，
类型：发明
国别省市：