下载机械臂在线动力学辨识的方法、设备及存储介质的技术资料

文档序号:32668175

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本发明提供了一种机械臂在线动力学辨识的方法、设备及存储介质,方法包括根据预设的机械臂动力学模型,输出用于调整若干机械臂关节的第一力矩参数集;周期性地检测第一力矩参数集与实际测量得到的第二力矩参数集之间的第一模型误差;当第一模型误差大于预设的...
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