一种障碍物位置异常检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种障碍物位置异常检测方法及装置，所述方法包括：获取障碍物在T1时刻的第一速度、第一位置、与主车的第一距离和相对于主车的第一方向，以及障碍物在T2时刻的第二位置；根据第一速度、第一位置以及T1时刻与T2时刻的间隔时长，计算障碍物在T2时刻的预测位置；根据第二位置和预测位置计算在预设方向上的跳变距离；将第一速度、第一距离以及第一方向输入至预设的跳变分析模型中，以使跳变分析模型根据第一速度、第一距离以及第一方向，计算障碍物在预设方向的跳变距离阈值；将跳变距离与跳变距离阈值进行比对，在跳变距离超过跳变距离阈值时，判定第二位置异常。通过实施本发明专利技术能够由车辆感知模块所感知的异常障碍物位置进行检测。物位置进行检测。物位置进行检测。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物位置异常检测方法及装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种障碍物位置异常检测方法及装置。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆在自动驾驶的过程中需要通过车上的感知模块例如相机和雷达来感知障碍物(例如其他车辆)的位置，从而控制车辆进行避障。但在实际情况中，由于感知模块的误差或外界环境的干扰，在通过感知模块所确定的障碍物的位置有可能会出现不准确的异常情况，若自动驾驶车辆无法识别出现异常的障碍物位置，并根据这个异常的障碍物位置对自动驾驶主车进行控制，有可能会造成了安全隐患。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种障碍物位置异常检测方法及装置，能对由车辆感知模块所感知的异常障碍物位置进行检测。
[0004]本专利技术一实施例提供了一种障碍物位置异常检测方法，包括：获取障碍物在T1时刻的第一速度、第一位置、与主车的第一距离和相对于主车的第一方向，以及障碍物在T2时刻的第二位置；其中，T1时刻为T2时刻的上一时刻；
[0005]根据第一速度、第一位置以及T1时刻与T2时刻的间隔时长，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物位置异常检测方法，其特征在于，包括：获取障碍物在T1时刻的第一速度、第一位置、与主车的第一距离和相对于主车的第一方向，以及障碍物在T2时刻的第二位置；其中，T1时刻为T2时刻的上一时刻；根据第一速度、第一位置以及T1时刻与T2时刻的间隔时长，计算障碍物在T2时刻的预测位置；根据第二位置和预测位置计算障碍物从T1时刻至T2时刻时，在预设方向上的跳变距离；将第一速度、第一距离以及第一方向输入至预设的跳变分析模型中，以使跳变分析模型根据第一速度、第一距离以及第一方向，计算障碍物从T1时刻至T2时刻时，在预设方向的跳变距离阈值；将跳变距离与跳变距离阈值进行比对，在跳变距离超过跳变距离阈值时，判定第二位置异常。2.如权利要求1所述的障碍物位置异常检测方法，其特征在于，在获取障碍物在T1时刻的第一速度、第一位置、与主车的第一距离和相对于主车的第一方向，以及障碍物在T2时刻的第二位置之前，还包括：以在主车前进方向上且与主车相距第二距离的位置点为圆心，以第一长度为半径构建第一障碍物检测区域；以主车为圆心，以第二长度为半径构建第二障碍物检测区域；去除第一障碍物检测区域以及第二障碍物检测区域的重叠区域，获得实际障碍物检测区域；根据实际障碍物检测区域进行障碍物检测。3.如权利要求2所述的障碍物位置异常检测方法，其特征在于，所述第二距离通过以下公式计算得到：所述第一长度通过以下公式计算得到：所述第二长度通过以下公式计算得到：其中，R为第二距离；d为第一长度；r为第二长度；v
car
为主车行驶速度；A、B、C、F均为预设参数。4.如权利要求1所述的障碍物位置异常检测方法，其特征在于，所述根据第二位置和预测位置计算障碍物从T1时刻至T2时刻，在预设方向上的跳变距离，具体包括：根据第二位置和预测位置计算障碍物从T1时刻至T2时刻的跳变向量；对跳变向量进行正交分解，获得障碍物在主车前进方向上的第一跳变向量和在主车前进方向的垂直方向上的第二跳变向量；根据第一跳变向量确定障碍物从T1时刻至T2时刻，在主车前进方向上的第一跳变距离；根据第二跳变向量确定障碍物从T1时刻至T2时刻，在主车前进方向的垂直方向上的第二跳变距离。5.如权利要求4所述的障碍物位置异常检测方法，其特征在于，所述将第一速度、第一
距离以及第一方向输入至预设的跳变分析模型中，以使跳变分析模型根据第一速度、第一距离以及第一方向，生成障碍物从T1时刻至T2时刻，在预设方向的跳...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾楷，刘兴阳，高熠，郑子威，谭伟华，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：