自适应巡航控制方法、系统、计算机及存储介质技术方案

本申请涉及一种自适应巡航控制方法、系统、计算机及存储介质，所述方法包括根据车辆行驶状态信息以及用户设定的参数信息，计算系统期望车速，所述车辆行驶状态信息至少包括当前车速，所述用户设定的参数信息至少包括巡航车速；根据系统期望车速与当前车速的大小关系，基于局部椭圆曲线表征加速度随时间变化基理，构建期望加速度与时间的策略模型；根据速度变化量绝对值与预设阈值的大小关系，基于加速度补偿基理或小速度变化量控制基理，修正实时车速以使其与实时期望车速相符。通过本申请，实现在加速或者减速过程中加速度以椭圆曲线轨迹平滑变化，且在预设的时长内使得当前车速达到系统期望车速。速达到系统期望车速。速达到系统期望车速。

【技术实现步骤摘要】
自适应巡航控制方法、系统、计算机及存储介质


[0001]本申请涉及汽车自适应巡航控制的
，特别是涉及一种自适应巡航控制方法、系统、计算机及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，随着汽车行业相关技术(芯片、传感器、算法，通信)不断演化完善，用户对行车舒适性、安全性要求不断提升，政策法规逐渐定制实施，传统车厂以及互联网企业对市场拓张的需求，智能驾驶呈纵向延展与横向渗透发展态势
‑
L2/L3高级辅助驾驶系统(ADAS)普及率越来越高、L4/L5自动驾驶(AD)越来越成熟并逐步落地。无论是高级辅助驾驶系统(ADAS)还是自动驾驶(AD)，车辆的横向、纵向操控是行车舒适性、安全性实现的基础和保障。常见的横向功能有车道偏离报警系统(LDW)，车道保持系统(LKS)等；纵向功能有自适应巡航控制(ACC)，自动紧急制动(AEB)等。
[0003]自适应巡航控制作为主动安全
中非常重要的一项功能，能够在特定情况下取代驾驶员对油门和刹车踏板的控制、有效缓解驾驶员长期驾驶的疲劳问题，大幅度的提高驾驶舒适性。目前自适应巡航控制的技术已较为成熟，能够有效实现定速和定时距的行车控制。针对自适应巡航控制的研究，目前主要集中于以下几个方面：一是针对传感器技术和信息融合的研究，由于自适应巡航控制很大程度上依赖于传感器对前方路况信息的采集和判断，因此传感器技术的发展能够极大地提高自适应巡航的精度；二是针对控制算法的研究，由于自适应巡航取代了人为的加减速操作，因此对系统可靠性和安全性提出了极高的要求，更加完善的控制算法能够更好的保证行车安全和驾驶舒适性。
[0004]目前，大部分自适应巡航控制策略，对于本车由当前速度，通过加速度，达到设定的巡航速度；或由危险的车间距，通过本车加速度，达到新的安全车间距。然而现有自适应巡航决策过程中，无法根据不同行车工况或者驾驶经验按需设置达到巡航速度或安全车距的所需时长，且达到巡航速度或安全车距的过程中实时加速度与期望加速度不吻合以致严重影响驾驶的舒适感。
[0005]目前针对相关技术中的自适应巡航控制策略，存在无法根据不同行车工况或者驾驶经验按需设置达到巡航速度或安全车距的所需时长，且达到巡航速度或安全车距的过程中实时加速度与期望加速度不吻合以致严重影响驾驶舒适感的技术问题，尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0006]本申请实施例提供了一种自适应巡航控制方法、系统、计算机及存储介质，以至少解决相关技术中的自适应巡航控制策略，存在无法根据不同行车工况或者驾驶经验按需设置达到巡航速度或安全车距的所需时长，且达到巡航速度或安全车距的过程中实时加速度与期望加速度不吻合以致严重影响驾驶舒适感的技术问题。
[0007]第一方面，本申请实施例提供了一种自适应巡航控制方法，所述方法包括：
[0008]根据车辆行驶状态信息以及用户设定的参数信息，计算系统期望车速，所述车辆行驶状态信息至少包括当前车速，所述用户设定的参数信息至少包括巡航车速；
[0009]根据系统期望车速与当前车速的大小关系，基于局部椭圆曲线表征加速度随时间变化基理，构建期望加速度与时间的策略模型，以获知初始加速度及达到系统期望车速所使用时长的参数。
[0010]根据速度变化量绝对值与预设阈值的大小关系，基于加速度补偿基理或小速度变化量控制基理，修正实时车速以使其与实时期望车速相符；其中，速度变化量绝对值为实时车速与系统期望车速之差的绝对值。
[0011]在其中一些实施例中，所述根据车辆行驶状态信息以及用户设定的参数信息，计算系统期望车速，所述车辆行驶状态信息至少包括当前车速，所述用户设定的参数信息至少包括巡航车速的具体步骤包括：
[0012]判断是否有前车；
[0013]若是，则获取当前车速、巡航车速、前车车速、车间时距、当前车间距离以及最小安全车距的参数，通过算法一计算出本车期望车速；其中，所述算法一为：D
W
＝T
h
×
V
Dt
‑
λ
×
(V
h
‑
V
Dt
)+D0，式中，D
W
为当前车间距离、T
h
为车间时距、V
Dt
为本车期望车速、λ为调节系数、V
h
为前车车速、D0为最小安全车距；
[0014]通过算法二计算出系统期望车速；其中，所述算法二为V
t
＝MIN(V
set
，V
Dt
)，式中，V
t
为系统期望车速、V
set
为巡航车速。
[0015]在其中一些实施例中，所述判断是否存在前车的步骤之后，所述方法还包括：
[0016]若判断无前车，则获取当前车速、巡航车速的参数，且将系统期望车速定义为车的巡航车速。
[0017]在其中一些实施例中，所述根据系统期望车速与当前车速的大小关系，基于局部椭圆曲线表征加速度随时间变化基理，构建期望加速度与时间的策略模型，以获知初始加速度及达到系统期望车速所使用时长的参数的具体步骤包括：
[0018]判断系统期望车速是否大于当前车速；
[0019]若是，则所述期望加速度为正值，基于部分椭圆曲线关系式一及车速变化量可等价于面积公式求解算法，求解出期望加速度与时间关系式一；其中，所述部分椭圆曲线关系式一为：
[0020][0021]式中，a表示椭圆长半轴长，b表示椭圆短半轴长；所述车速变化量可等价于面积公式求解算法为：
[0022][0023]式中，S
oval
表示椭圆面积，S
r
表示边长a、b的矩形面积，S
v
表示车速变化量；所述期望加速度与时间关系式一为：
[0024][0025]式中，y表示期望加速度，x表示时间。
[0026]在其中一些实施例中，所根据速度变化量绝对值与预设阈值的大小关系，基于加速度补偿基理或小速度变化量控制基理，修正实时车速以使其与实时期望车速相符；其中，速度变化量绝对值为实时车速与系统期望车速之差的绝对值的具体步骤包括：
[0027]判断速度变化量绝对值是否大于预设阈值；
[0028]若是，则基于补偿机制算法以补偿所述期望加速度，求解实际加速度与时间关系式一，以使所述实时车速与实时期望车速相符；其中，补偿机制算法为y
m
＝PID(V
k
，V
k
’
)，所述实际加速度与时间关系式一为y
out
＝y+y
m
，V
k
为实时车速，V
k
’
为实时期望车速，y
m
为补充加速度，y为期望加速度，y
out
为实际加速度；式中，V
k
’
＝V
k
‑1+y
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自适应巡航控制方法，其特征在于，包括：根据车辆行驶状态信息以及用户设定的参数信息，计算系统期望车速，所述车辆行驶状态信息至少包括当前车速，所述用户设定的参数信息至少包括巡航车速；根据系统期望车速与当前车速的大小关系，基于局部椭圆曲线表征加速度随时间变化基理，构建期望加速度与时间的策略模型，以获知初始加速度及达到系统期望车速所使用时长的参数；根据速度变化量绝对值与预设阈值的大小关系，基于加速度补偿基理或小速度变化量控制基理，修正实时车速以使其与实时期望车速相符；其中，速度变化量绝对值为实时车速与系统期望车速之差的绝对值。2.根据权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述根据车辆行驶状态信息以及用户设定的参数信息，计算系统期望车速，所述车辆行驶状态信息至少包括当前车速，所述用户设定的参数信息至少包括巡航车速的具体步骤包括：判断是否有前车；若是，则获取当前车速、巡航车速、前车车速、车间时距、当前车间距离以及最小安全车距的参数，通过算法一计算出本车期望车速；其中，所述算法一为：D
W
＝T
h
×
V
Dt
‑
λ
×
(V
h
‑
V
Dt
)+D0，式中，D
W
为当前车间距离、T
h
为车间时距、V
Dt
为本车期望车速、λ为调节系数、V
h
为前车车速、D0为最小安全车距；通过算法二计算出系统期望车速；其中，所述算法二为V
t
＝MIN(V
set
，V
Dt
)，式中，V
t
为系统期望车速、V
set
为巡航车速。3.根据权利要求2所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述判断是否存在前车的步骤之后，所述方法还包括：若判断无前车，则获取当前车速、巡航车速的参数，且将系统期望车速定义为车的巡航车速。4.根据权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述根据系统期望车速与当前车速的大小关系，基于局部椭圆曲线表征加速度随时间变化基理，构建期望加速度与时间的策略模型，以获知初始加速度及达到系统期望车速所使用时长的参数的具体步骤包括：判断系统期望车速是否大于当前车速；若是，则所述期望加速度为正值，基于部分椭圆曲线关系式一及车速变化量可等价于面积公式求解算法，求解出期望加速度与时间关系式一；其中，所述部分椭圆曲线关系式一为：式中，a表示椭圆长半轴长，b表示椭圆短半轴长；所述车速变化量可等价于面积公式求解算法为：式中，S
oval
表示椭圆面积，S
r
表示边长a、b的矩形面积，S
v
表示车速变化量；所述期望加
速度与时间关系式一为：式中，y表示期望加速度，x表示时间。5.根据权利要求4所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述判断系统期望车速是否大于当前车速的步骤之后，所述方法还包括：若判断系统期望车速小于当前车速，则所述期望加速度为负值，...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗华平，刘卫东，沈凯，李甜甜，王爱春，黄少堂，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：