高精地图生成方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种高精地图生成方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶、智能交通等领域。具体实现方案为：获取车载相机采集的至少一帧源图像和车载雷达采集的点云数据，并对源图像进行地图要素检测，以确定目标地图要素在源图像中的第一位置；根据第一位置，确定目标地图要素投影至点云数据中的第二位置，并将第二位置与点云数据中各候选地图要素的第三位置进行匹配，以从各候选地图要素的第三位置中确定与第二位置匹配的目标位置，从而可根据目标地图要素和目标位置生成电子地图。由此，结合图像数据和点云数据，确定真实物理世界中地图要素的世界坐标，不仅可以降低各地图要素的坐标的确定难度，还可以提升各地图要素的坐标的确定效率。的坐标的确定效率。的坐标的确定效率。

【技术实现步骤摘要】
高精地图生成方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及人工智能领域，具体涉及自动驾驶、智能交通等
，尤其涉及高精地图生成方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]高精地图也称高精度地图，是自动驾驶车辆使用。高精地图，拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助车辆预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险。高精地图生产，是采用最小数据量来描述真实物理世界中的地图要素，其中，每一个地图要素可以由几何坐标和属性信息构成。因此，如何获取地图要素的坐标，以将该地图要素的坐标客观地呈现在电子地图中，从而作用于人们日常的出行导航，是非常重要的。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种用于高精地图生成方法、装置、电子设备和存储介质。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种高精地图生成方法，包括：
[0005]获取车载相机采集的至少一帧源图像和车载雷达采集的点云数据；
[0006]对所述源图像进行地图要素检测，以确定目标地图要素在所述源图像中的第一位置；
[0007]根据所述第一位置，确定所述目标地图要素投影至所述点云数据中的第二位置；
[0008]将所述第二位置与所述点云数据中各候选地图要素的第三位置进行匹配，以从各候选地图要素的第三位置中确定与所述第二位置匹配的目标位置；
[0009]根据所述目标地图要素和所述目标位置生成电子地图。
[0010]根据本公开的另一方面，提供了一种高精地图生成装置，包括：
[0011]获取模块，用于获取车载相机采集的至少一帧源图像和车载雷达采集的点云数据；
[0012]检测模块，用于对所述源图像进行地图要素检测，以确定目标地图要素在所述源图像中的第一位置；
[0013]确定模块，用于根据所述第一位置，确定所述目标地图要素投影至所述点云数据中的第二位置；
[0014]匹配模块，用于将所述第二位置与所述点云数据中各候选地图要素的第三位置进行匹配，以从各候选地图要素的第三位置中确定与所述第二位置匹配的目标位置；
[0015]生成模块，用于根据所述目标地图要素和所述目标位置生成电子地图。
[0016]根据本公开的又一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0017]至少一个处理器；以及
[0018]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0019]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一
个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开上述一方面提出的高精地图生成方法。
[0020]根据本公开的再一方面，提供了一种计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开上述一方面提出的高精地图生成方法。
[0021]根据本公开的还一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开上述一方面提出的高精地图生成方法。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0023]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0024]图1是本公开实施例一所提供的高精地图生成方法的流程示意图；
[0025]图2为本公开实施例二所提供的高精地图生成方法的流程示意图；
[0026]图3为本公开实施例三所提供的高精地图生成方法的流程示意图；
[0027]图4为本公开实施例四所提供的高精地图生成方法的流程示意图；
[0028]图5为本公开实施例五所提供的高精地图生成方法的流程示意图；
[0029]图6为本公开实施例六所提供的高精地图生成装置的结构示意图；
[0030]图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。
具体实施方式
[0031]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0032]高精地图生产，是采用最小数据量来描述真实物理世界中的地图要素，其中，每一个地图要素可以由几何坐标和属性信息构成，还可以由不同地图要素之间的关系构成(比如某个红绿灯属于哪个路口)，因此，高精地图生产的核心诉求之一为：获取到物理世界中每一个地图要素(比如车道线、红绿灯、人行横道等)的世界坐标。
[0033]目前，在地图生产的采集环节，采集车可以实时获取GPS(Global Position System，全球定位系统)信号，生成采集轨迹，同时通过激光雷达、相机等设备采集相关资料，最后流入生产环节，基于上述采集资料来获取地图要素的世界坐标。
[0034]相关技术中，在高精地图生产中，为了获取到地图要素的真实世界坐标，惯用方案为：采集车在激光雷达扫描的同时，获取GPS信号，再离线对激光雷达多趟采集的点云进行拼接，从而得到每一帧点云的世界坐标，进一步获得每一个点的世界坐标。即在高精地图生产中，从点云中找到需要的地图要素，这些地图要素的准确坐标，可由点云中的点来表达。
[0035]然而，由于激光雷达采集的点云只有反射值强度信息，缺乏颜色信息，并且存在噪点，当GPS信号不够好，或者点云拼接效果不完美时，从点云中标注出地图要素的难度很高。
[0036]因此针对上述存在的问题，本公开提出一种高精地图生成方法、装置、电子设备和存储介质。
[0037]下面参考附图描述本公开实施例的高精地图生成方法、装置、电子设备和存储介质。
[0038]图1为本公开实施例一所提供的高精地图生成方法的流程示意图。
[0039]本公开实施例以该高精地图生成方法被配置于高精地图生成装置中来举例说明，该高精地图生成装置可以应用于任一电子设备中，以使该电子设备可以执行高精地图生成功能。
[0040]其中，电子设备可以为任一具有计算能力的设备，例如可以为个人电脑(Personal Computer，简称PC)、移动终端、服务器等，移动终端例如可以为手机、平板电脑、个人数字助理、穿戴式设备等具有各种操作系统、触摸屏和/或显示屏的硬件设备。
[0041]如图1所示，该高精地图生成方法可以包括以下步骤：
[0042]步骤101，获取车载相机采集的至少一帧源图像和车载雷达采集的点云数据。
[0043]在本公开实施例中，可以通过车载相机对现实世界中的地图要素进行图像采集，得到包含地图要素的源图像，从而可以获取车载相机采集的至少一帧源图像。并且，还可以获取车载雷达采集的点云数据。
[0044]步骤102，对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精地图生成方法，包括：获取车载相机采集的至少一帧源图像和车载雷达采集的点云数据；对所述源图像进行地图要素检测，以确定目标地图要素在所述源图像中的第一位置；根据所述第一位置，确定所述目标地图要素投影至所述点云数据中的第二位置；将所述第二位置与所述点云数据中各候选地图要素的第三位置进行匹配，以从各候选地图要素的第三位置中确定与所述第二位置匹配的目标位置；根据所述目标地图要素和所述目标位置生成电子地图。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述第二位置与所述点云数据中各候选地图要素的第三位置进行匹配，以从各候选地图要素的第三位置中确定与所述第二位置匹配的目标位置，包括：将所述第二位置与所述点云数据中各候选地图要素的第三位置进行匹配，以确定各所述候选地图要素的匹配度；根据各所述候选地图要素的所述匹配度，从各所述候选地图要素中确定最大匹配度对应的匹配地图要素；将所述匹配地图要素在所述点云数据中的位置，确定为与所述第二位置匹配的目标位置。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将所述第二位置与所述点云数据中各候选地图要素的第三位置进行匹配，以确定各所述候选地图要素的匹配度，包括：获取所述车载相机采集所述源图像时所处的第四位置；根据所述第四位置，从所述点云数据中筛选出包含所述第四位置的候选区域；对所述候选区域进行地图要素检测，以得到各候选地图要素；将各所述候选地图要素在所述点云数据中的第三位置与所述第二位置进行匹配，以确定各所述候选地图要素的匹配度。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的方法，其中，所述第一位置为所述目标地图要素在所述源图像对应的图像坐标系中的位置，所述根据所述第一位置，确定所述目标地图要素投影至所述点云数据中的第二位置，包括：采用所述源图像所处相机坐标系与所述源图像对应的图像坐标系之间的第一映射关系，将所述目标地图要素在所述图像坐标系中的第一位置变换至所述相机坐标系下，以得到所述目标地图要素在相机坐标系中的位置；采用所述车载雷达的雷达坐标系与所述源图像所处相机坐标系之间的第二映射关系，将所述目标地图要素在相机坐标系中的位置变换至所述雷达坐标系下，以得到所述目标地图要素在所述雷达坐标系中的位置；根据所述目标地图要素在所述雷达坐标系中的位置，确定所述目标地图要素投影至所述点云数据中的第二位置。5.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的方法，其中，所述对所述源图像进行地图要素检测，以确定目标地图要素在所述源图像中的第一位置，包括：对所述源图像进行地图要素检测，以确定目标地图要素的属性信息，以及确定所述目标地图要素在所述源图像中的第一位置；其中，所述属性信息包含名称、颜色和位姿朝向中
的至少一项；相应的，所述根据所述目标地图要素和所述目标位置生成电子地图，包括：根据所述目标地图要素的属性信息和所述目标位置，生成所述电子地图。6.一种高精地图生成装置，包括：获取模块，用于获取车载相机采集的至少一帧源图像和车载雷达采集的点云数据；检测模块，用于对所述源图像进行地图要素检测，以确定目标地图要素在所述源图像中的第一位置；...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭玮琳，黄杰，李春晓，彭亮，白宇，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：