用于低速检测平台系统的惯性误差抑制方法技术方案

本发明专利技术提供了一种用于低速检测平台系统的惯性误差抑制方法，该方法包括：获取里程计在载体坐标系下输出的里程；获取里程计在载体坐标系下的位置增量；根据系统观测量获取观测矩阵；获取系统状态转移矩阵；通过卡尔曼滤波算法对状态变量进行估计，基于估计后的状态变量对里程计安装误差进行修正；获取修正完里程计误差后由于陀螺漂移引起的侧向累计位置误差，基于由于陀螺漂移引起的侧向累计位置误差获取陀螺漂移等效角速度，基于陀螺漂移等效角速度完成对轨道检测平台系统的惯性误差修正。应用本发明专利技术的技术方案，以解决现有技术中无法直接利用站点定位结果作为观测量对惯导系统的航向误差进行更深入的修正的技术问题。的航向误差进行更深入的修正的技术问题。的航向误差进行更深入的修正的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
用于低速检测平台系统的惯性误差抑制方法


[0001]本专利技术涉及惯性轨道检测
，尤其涉及一种用于低速检测平台系统的惯性误差抑制方法。

技术介绍

[0002]在轨道精调过程中，利用全站仪和CPIII点进行精确定位仍是目前绝对测量的主要手段。利用全站仪可以获得单点亚毫米级精度位置信息，实际测量时一般每60m～120m设一个站点，站点之间的测量精度则通过惯性组合导航系统来实现。差分卫星接收机的精度容易受到多种因素干扰，这些干扰产生的误差量级与低速检测平台工作距离相比比例较大，多数情况下无法忽略，因此低速检测平台一般采用惯性/里程计组合测量全站仪站点间的轨道参数，并利用站点处的高精度定位信息修正惯性/里程计组合的累计误差。但由于站点的稀疏性，无法直接利用站点定位结果作为观测量对惯导系统的航向误差进行更深入的修正，导致修正后的测量轨迹会出现驻波状轨迹误差，站点输出误差为0。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种用于低速检测平台系统的惯性误差抑制方法，能够解决现有技术中无法直接利用站点定位结果作为观测量对惯导系统的航向误差本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于低速检测平台系统的惯性误差抑制方法，所述其特征在于，所述惯性误差抑制方法包括：获取里程计在载体坐标系下输出的里程；基于所述里程计在载体坐标系下输出的里程计算获取里程计在载体坐标系下的位置增量；将惯性导航系统在载体坐标系下的位置增量与所述里程计在载体坐标系下的位置增量的差值作为系统观测量，根据所述系统观测量获取观测矩阵；获取系统状态转移矩阵；基于所述系统观测矩阵和所述系统状态转移矩阵，通过卡尔曼滤波算法，对状态变量进行估计，基于估计后的状态变量对里程计安装误差进行修正；基于修正后的里程计安装误差，获取修正完里程计误差后由于陀螺漂移引起的侧向累计位置误差，基于所述由于陀螺漂移引起的侧向累计位置误差获取陀螺漂移等效角速度，基于所述陀螺漂移等效角速度完成对所述轨道检测平台系统的惯性误差修正。2.根据权利要求1所述的用于低速检测平台系统的惯性误差抑制方法，其特征在于，在完成对所述轨道检测平台系统的惯性误差修正之后，所述惯性误差抑制方法还包括：将修正后的所述轨道检测平台系统的惯性误差与设定惯性误差精度阈值范围进行比较，当修正后的所述轨道检测平台系统的惯性误差超出设定惯性误差精度阈值范围时，重复上述步骤，直至修正后的所述轨道检测平台系统的惯性误差处于设定惯性误差精度阈值范围内。3.根据权利要求1所述的用于低速检测平台系统的惯性误差抑制方法，其特征在于，所述里程计在载体坐标系下输出的里程可根据来获取，其中，为里程计在k时刻在载体坐标系下输出的里程，为里程计与惯性导航系统之间的安装关系矩阵，K
D
为里程计刻度系数，为里程计在里程计坐标系下的脉冲数矢量形式，N
k
为里程计在第k个采样周期内输出的脉冲数。4.根据权利要求3所述的用于低速检测平台系统的惯性误差抑制方法，其特征在于，所述里程计在载体坐标系下的位置增量可根据来获取，其中，为里程计在载体坐标系下的位置增量，δα
θ
为俯仰角误差，δα
ψ
为航向角误差，δK
D
为里...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄广琛，郭玉胜，裴新凯，王海军，王大元，
申请(专利权)人：北京自动化控制设备研究所，
类型：发明
国别省市：