控制装置、控制系统及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及控制装置、控制系统及控制方法。为了减少在冗余系统中切换时出现不连续变化。控制装置(100)从传感器(A1)(第一传感器)和作为第一传感器的冗余系统的传感器(A3)(第二传感器)接收检测值，并基于检测值进行控制。控制装置(100)包括：异常确定单元(10)，其被配置为确定传感器中的任何一个有无异常；以及控制器(20)，其被配置为在异常确定单元确定传感器中的任何一个异常时，以基于在确定之前来自第一传感器的检测值与来自第二传感器的检测值之间的差值而校正的传感器中的另一传感器的检测值为基础来执行控制。的检测值为基础来执行控制。的检测值为基础来执行控制。

【技术实现步骤摘要】
控制装置、控制系统及控制方法


[0001]本专利技术涉及控制装置、控制系统及控制方法。

技术介绍

[0002]与基于来自传感器的检测值执行控制的控制装置相关的传统技术是已知的。在这些控制装置中的一些中，传感器被冗余配置以提高控制装置的可靠性。例如，专利文献1(参见日本专利No.6505257)公开了基于由第一传感器和第二传感器检测到的检测信号执行控制的电动转向装置，其中配置为双系统的两个控制单元是冗余配置的。在这种装置中，在正常状态下，每个控制单元基于来自该控制单元的传感器的检测信号独立地驱动电动机。当控制单元检测到异常时，使用来自对方控制单元的传感器的检测信号继续驱动电动机。
[0003]专利文献2(参见日本待审专利申请公开No.2013
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198384)公开了抑制在用于电动机的位置控制的位置检测器切换时产生的冲击的电动机控制装置。电动机控制装置通过使用具有不同检测精度的位置传感器和激光测长装置检测电动机的旋转轴的位置。当激光测长装置检测到的第一位置信号没有正常输入时，切换到由位置传感器检测到的第二位置信号。此时，通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制装置，该控制装置使用从多个传感器中的至少一个传感器输出的检测值来控制外部装置，该控制装置包括：确定单元，该确定单元被配置为确定所述多个传感器中的第一传感器是否异常；以及控制器，该控制器被配置为在所述确定单元确定所述第一传感器没有异常时，基于所述第一传感器的第一检测值执行控制，并且在所述确定单元确定所述第一传感器异常时，基于与在所述确定单元确定所述第一传感器异常之前所获取的所述第一检测值和所述多个传感器中的第二传感器的第二检测值之间的差值相对应的校正值，校正所述第二传感器的第二检测值，并基于校正后的第二检测值执行控制。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制器基于在所述确定单元确定所述第一传感器的所述第一检测值异常之前获取的多个校正值的统计值，来校正所述第二检测值。3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，在所述确定单元确定所述第一传感器异常之后，所述控制器基于校正后的第二检测值执行控制，直到经过了预定时间为止。4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，即使在所述确定单元确定所述第一传感器异常之后，所述确定单元再次确定所述第一传感器是否异常，并且当所述确定单元确定所述第一传感器没有异常时，所述控制器基于所述第一检测值执行控制。5.根据权利要求1所述的控制装置，其中，在所述确定单元确定所述第一传感器异常之后，所述确定单元确定所述第二传感器是否异常，并且当确定所述第二传感器异常时，所述控制器停止控制。6.根据权利要求1所述的控制装置，其中，在所述确定单元确定所述第一传感器异常之后，所述控制器以所述校正值随时间减小的方式确定所述校正值。7.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述确定单元基于所述第一检测值与第三传感器的第三检测值之间的比较，来确定所述第一传感器是否异常...

【专利技术属性】
技术研发人员：山田亮太，伊藤直幸，
申请(专利权)人：尼得科智动株式会社，
类型：发明
国别省市：