一种双臂铸造给汤机器人制造技术

本发明专利技术涉及铸造机械技术领域，公开了一种双臂铸造给汤机器人，包括机器人主体，所述机器人主体包括基座、主力臂、副力臂以及驱动汤勺组件转动的连杆组件，所述连杆组件包括长连杆，所述长连杆平行于副力臂设置，所述长连杆的两端分别转动连接有第一短连杆和第二短连杆，所述第一短连杆的一端同轴连接于主力臂和副力臂，所述第二短连杆的一端与汤勺组件相连接且与副力臂同轴设置。本发明专利技术通过主力臂和副力臂的配合运动使得汤勺组件能够沿着设定路径稳定移动，同时单独由连杆组件实现舀汤和倒汤的转动过程，大大提高了给汤速度以及给汤过程中的稳定性。程中的稳定性。程中的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种双臂铸造给汤机器人


[0001]本专利技术涉及铸造机械
，具体涉及一种双臂铸造给汤机器人。

技术介绍

[0002]目前金属压铸成型技术已经广泛应用于汽车制造、摩托车生产、家用电器、通讯电子、航空航天制造、军工生产等行业。在压铸成型工艺中，需要在浇铸时通过给汤结构从加热炉中将溶液取出，然后倒入相应的模具中进行浇铸。
[0003]现有的铸造用给汤机构如图1所示，包括减速机，由减速机驱动主动连杆和从动连杆转动，再由主动连杆和从动连杆带动机械臂完成相应动作，其中机械臂端部的给汤勺由链条及链轮结构所驱动，以实现舀汤倒汤过程。现有的铸造用给汤机构采用上述方式完成给汤的过程中，由于采用链条及链轮的传动方式，造成的振动比较大，导致给汤过程中的稳定性及精准性不高，同时采用主动连杆与从动连杆使得机械臂的运动过程受到连杆摆动的影响，导致通过机械臂调整方位时速度不宜过快。因此，本申请提供一种能够提高给汤速度及给汤稳定性的双臂铸造给汤机器人。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种双臂铸造给汤机器人，旨在解决现有技术中的给汤机构给汤稳定性不强、给汤速度较慢的技术问题。
[0005]本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
[0006]一种双臂铸造给汤机器人，包括机器人主体，所述机器人主体包括基座、主力臂和副力臂，所述主力臂的一端与基座转动连接，所述主力臂的另一端与副力臂的一端转动连接，所述副力臂的另一端转动连接有汤勺组件；
[0007]所述机器人主体还包括用于驱动汤勺组件转动的连杆组件，所述连杆组件包括长连杆，所述长连杆平行于副力臂设置，所述长连杆的两端分别转动连接有第一短连杆和第二短连杆，所述第一短连杆的一端于主力臂和副力臂同轴连接，所述第二短连杆的一端与汤勺组件相连接且与副力臂同轴设置。
[0008]作为本专利技术进一步的方案：所述机器人主体还包括驱动组件，所述驱动组件包括第一带轮、第二带轮、连杆驱动轴和副力臂驱动轴，所述连杆驱动轴的两端分别与第一带轮和第一短连杆相连接，所述副力臂驱动轴的两端分别与第二带轮和副力臂相连接，所述连杆驱动轴与副力臂驱动轴同轴设置，且所述副力臂驱动轴沿轴线中空设置以供连杆驱动轴同心贯穿。
[0009]作为本专利技术进一步的方案：所述连杆驱动轴与副力臂驱动轴的转动连接处设置有内轴承，所述副力臂驱动轴与主力臂的转动连接处设置有外轴承。
[0010]作为本专利技术进一步的方案：所述第一带轮上套接有第一同步带，所述第二带轮上套接有第二同步带，所述第一带轮、第一同步带、第二带轮以及第二同步带均设置于主力臂的中空内腔中。
[0011]作为本专利技术进一步的方案：所述基座内安装有动力组件，所述动力组件包括用于驱动第一同步带转动的第一伺服电机、用于驱动第二同步带转动的第二伺服电机以及用于驱动主力臂转动的第三伺服电机。
[0012]作为本专利技术进一步的方案：所述汤勺组件包括汤勺主体、勺座和连轴，所述勺座通过连轴与副力臂转动连接，所述汤勺主体固定连接于勺座的一侧，所述第二短连杆与连轴固定连接以带动勺座翻动。
[0013]作为本专利技术进一步的方案：所述机器人主体安装于压铸机和熔炉之间，所述压铸机包括定模和动模，所述定模的一侧连接有给汤料筒，所述给汤料筒上开设有给料口，所述给料口与熔炉分别位于汤勺组件运行轨迹的两端。
[0014]本专利技术的有益效果：
[0015](1)本专利技术采用伺服控制的方式，通过主力臂和副力臂的配合运动使得汤勺组件能够沿着设定路径稳定移动，同时单独由连杆组件实现舀汤和倒汤的转动过程，只要提前计算设定好驱动程序就能稳定实现给汤铸造的作业循环，大大提高了给汤速度以及给汤过程中的稳定性；
[0016](2)本专利技术将驱动组件集成于主力臂的内腔中，将动力组件集成于基座内，从而能够远离熔炉所带来的高温环境，能够降低设备故障率，提高设备使用寿命。
附图说明
[0017]下面结合附图对本专利技术作进一步的说明。
[0018]图1是现有技术的结构示意图；
[0019]图2是本专利技术的整体结构示意图；
[0020]图3是本专利技术中机器人主体的结构示意图；
[0021]图4是本专利技术中驱动组件的结构示意图；
[0022]图5是本专利技术中汤勺组件的结构示意图；
[0023]图6是本专利技术中给汤料筒的结构示意图。
[0024]图中：1、压铸机；2、熔炉；3、机器人主体；11、定模；12、动模；13、给汤料筒；131、给料口；31、基座；32、主力臂；33、副力臂；34、汤勺组件；341、汤勺主体；342、勺座；343、连轴；35、连杆组件；351、长连杆；352、第一短连杆；353、第二短连杆；36、驱动组件；361、第一带轮；362、第二带轮；363、连杆驱动轴；364、副力臂驱动轴；365、内轴承；366、外轴承；367、第一同步带；368、第二同步带。
具体实施方式
[0025]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0026]请参阅图2
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3所示，本专利技术为一种双臂铸造给汤机器人，包括机器人主体3，机器人主体3包括基座31、主力臂32和副力臂33，主力臂32的一端与基座31转动连接，主力臂32的另一端与副力臂33的一端转动连接，副力臂33的另一端转动连接有汤勺组件34。
[0027]如图2所示，机器人主体3安装于压铸机1与熔炉2之间，压铸机1包括定模11和动模12，定模11的一侧连接有给汤料筒13，给汤料筒13上开设有给料口131，给料口131与熔炉2分别位于汤勺组件34运行轨迹的两端位置。
[0028]如图3所示，机器人主体3还包括用于驱动汤勺组件34转动的连杆组件35，连杆组件35包括长连杆351，长连杆351平行于副力臂33设置，长连杆351的两端分别转动连接有第一短连杆352和第二短连杆353，第一短连杆352的一端与主力臂32和副力臂33同轴连接，第二短连杆353的一端与汤勺组件34相连接且与副力臂33同轴设置。
[0029]本专利技术的工作原理：通过熔炉2冶炼铝合金金属液，工作人员根据熔炉2出口与给料口131之间的路径距离，提前设定好动力臂、副力臂33以及连杆组件35的驱动程序，然后通过驱动组件36以及基座31内的动力组件进行给汤铸造作业。在舀汤时，主力臂32带动副力臂33以及汤勺组件34靠近熔炉2，通过主力臂32和副力臂33的配合运动使得汤勺组件34伸入到熔炉2内，然后由连杆组件35驱动汤勺组件34转动以进行舀汤；舀汤完成后，汤勺组件34沿原路径返回，通过主力臂32和副力臂33的配合运动使得汤勺组件34靠近给料口131处，然后由连杆组件35驱动汤勺组件34转动以向给汤料筒13内倒汤，倒汤结束后，汤勺组件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双臂铸造给汤机器人，其特征在于，包括机器人主体(3)，所述机器人主体(3)包括基座(31)、主力臂(32)和副力臂(33)，所述主力臂(32)的一端与基座(31)转动连接，所述主力臂(32)的另一端与副力臂(33)的一端转动连接，所述副力臂(33)的另一端转动连接有汤勺组件(34)；所述机器人主体(3)还包括用于驱动汤勺组件(34)转动的连杆组件(35)，所述连杆组件(35)包括长连杆(351)，所述长连杆(351)平行于副力臂(33)设置，所述长连杆(351)的两端分别转动连接有第一短连杆(352)和第二短连杆(353)，所述第一短连杆(352)的一端与主力臂(32)和副力臂(33)同轴连接，所述第二短连杆(353)的一端与汤勺组件(34)相连接且与副力臂(33)同轴设置。2.根据权利要求1所述的一种双臂铸造给汤机器人,其特征在于，所述机器人主体(3)还包括驱动组件(36)，所述驱动组件(36)包括第一带轮(361)、第二带轮(362)、连杆驱动轴(363)和副力臂驱动轴(364)，所述连杆驱动轴(363)的两端分别与第一带轮(361)和第一短连杆(352)相连接，所述副力臂驱动轴(364)的两端分别与第二带轮(362)和副力臂(33)相连接，所述连杆驱动轴(363)与副力臂驱动轴(364)同轴设置，且所述副力臂驱动轴(364)沿轴线中空设置以供连杆驱动轴(363)同心贯穿。3.根据权利要求2所述的一种双臂铸造给汤机器人,其特征在于，所述连杆驱动轴(363)与副力臂驱动轴(364)的转动连接处设置有内轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾广，戴刚，钟启斌，
申请(专利权)人：嘉兴立石科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：