一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置，包括平台和设置在所述平台上的导丝移送装置、导丝旋转装置，其特征在于，所述导丝移送装置设置为磁流变液阻尼器导丝移送装置；所述导丝旋转装置设置为磁流变液阻尼器导丝旋转装置；所述磁流变液阻尼器导丝移送装置与所述磁流变液阻尼器导丝旋转装置传动连接。本发明专利技术具有以更直观的方式反映血管介入手术过程中的力信息和扭矩信息，从而提醒外科医生在导管头端与血管壁发生碰撞时及时调整手术工具的方向，减少外科医生的辐射暴露，增强血管介入手术安全性的有益效果。强血管介入手术安全性的有益效果。强血管介入手术安全性的有益效果。

【技术实现步骤摘要】
一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置


[0001]本专利技术涉及血管介入手术机器人的
，更具体的说，本专利技术涉及一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置。

技术介绍

[0002]根据美国心脏协会(AHA)的一份报告，心脑血管疾病已经成为人类死亡的三大原因(心脏病、中风和血管疾病)之一。随着医学的快速发展，医生常采用切口小、恢复快、并发症少的血管介入手术来诊断和治疗血栓、动脉粥样硬化等心血管疾病。在血管介入治疗过程中，通常从腹股沟股动脉或腕部桡动脉的小切口，沿血管壁将一根柔性导管和导丝插入病变靶区。该过程通常使用数字减影血管造影(DSA)系统，在视觉上帮助介入医师在血管内导航和最终放置导管。然而，手术过程中外科医生的疲劳和生理上的颤抖会影响手术的成功率，长期反复暴露于X射线会对外科医生造成职业危害，如癌症、白内障等。
[0003]在传统血管内介入手术中，经验丰富的外科医生在操作手术工具(导管和导丝)进入患者不同的动脉时，通过感知指尖的小轴力和力矩来获得导管组织的触觉提示。在实时图像数据的帮助下，通过在工具近端不同方向的插入、回撤和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置，包括平台和设置在所述平台上的导丝移送装置、导丝旋转装置，其特征在于，所述导丝移送装置设置为磁流变液阻尼器导丝移送装置；所述导丝旋转装置设置为磁流变液阻尼器导丝旋转装置；所述磁流变液阻尼器导丝移送装置与所述磁流变液阻尼器导丝旋转装置传动连接。2.根据权利要求1所述一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置，其特征在于，所述磁流变液阻尼器导丝旋转装置包括：磁场发生器，其设置有磁场发生器支架，所述磁场发生器支架的底端与所述平台的顶端固定连接；所述磁场发生器支架内对称的固定连接有两个铁芯，两个所述铁芯的周壁均缠绕有励磁线圈，两个所述铁芯分别对称的一体成型凸出设置有锥形凸起；第一磁流变液阻尼器，其包括容器，所述容器内设置有用于盛放磁流变液的腔室，所述容器的底部与所述平台固定连接，所述容器的左右两侧分别设置有限位凹槽，且两个所述限位凹槽的底端分别与两个所述锥形凸起的顶端抵靠，所述容器的顶端可拆卸连接有端盖；第一操作杆，其贯通设置在所述第一磁流变液阻尼器的中间位置，且所述第一操作杆与所述容器可转动连接；第一编码器，其壳体通过第一安装座固定连接在所述平台的上端，且所述第一编码器的传动轴与所述第一操作杆的一端固定连接。3.根据权利要求1所述一种血管介入手术机器人主端触觉交互装置，其特征在于，磁流变液阻尼器导丝旋转装置包括：第二安装座，其呈一端封闭的空筒状，所述第二安装座与所述平台滑动连接；第二编码器，其通过多个顶丝固定连接在所述第二安装座内的一侧；第二磁流变液阻尼器，其通过多个顶丝固定连接在所述第二安装座内的另一侧；第二操作杆，其贯通设置在所述第二磁流变液阻尼器的中间位置，且所述第二操作杆的一端通过联轴器与所述第二编码器的传动轴固定连接。4.根据权利要求2或3所述一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：张林帅，于川，蒋涛，顾硕鑫，宁梓豪，李艳霞，
申请(专利权)人：成都信息工程大学，
类型：发明
国别省市：