自动驾驶车辆识别方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种自动驾驶车辆识别方法、装置、设备及可读存储介质，涉及车辆自动驾驶技术领域，包括获取其他车辆发送的雷达信号；检测所述雷达信号中是否存在融合信号，所述融合信号包括调幅信号和调频信号；若所述雷达信号中存在融合信号，则判定所述其他车辆为自动驾驶车辆。本申请通过将调幅信号添加至各个自动驾驶车辆的雷达中，以使自动驾驶车辆的雷达信号中存在包含调幅信号和调频信号的特有融合信号，并通过特有的融合信号有效识别出自动驾驶车辆。驶车辆。驶车辆。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆识别方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及车辆自动驾驶
，特别涉及一种自动驾驶车辆识别方法、装置、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，随着我国经济生活水平的不断上升，汽车作为当前社会最具经济型的代步工具，其发展速度也有了较大的提升；尤其是在科学技术高速发展的今天，各类新型自动控制技术、传感技术以及动力技术逐渐被运用到汽车行业，即随着智能交通、物联网和人工智能等科学技术的快速发展，自动驾驶技术得到了飞速发展，且由于人们对交通出行的要求越来越高，使得自动驾驶车辆将逐步成为出行和物流的工具，因此在行车道路上也将出现越来越多的自动驾驶车辆。
[0003]其中，自动驾驶车辆与非自动驾驶车辆在横纵向控制方面存在较大差异。比如：自动驾驶车辆在判断出侧后方有车辆时，将不会进行变道；自动驾驶车辆会与前方车辆保持一定的车间时距，不会进行非常近距离的跟车；自动驾驶车辆在需要制动时，一般流程为发出警告、间歇制动、全力制动。
[0004]因此，若不对自动驾驶车辆和非自动驾驶车辆进行识别的话，容易导致自动驾驶车辆存在盲目跟随前车的问题，比如前方车辆为非自动驾驶车辆，而本车为自动驾驶车辆且其不知道也无法知道前方车辆为非自动驾驶车辆，因此当前方车辆车速低于本车车速时，本车会决策进行跟车，以致若前方车辆的车速忽高忽低，那么本车也会跟随其速度变快变慢，进而给驾乘人员带来不舒服的体验。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种自动驾驶车辆识别方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术无法有效识别自动驾驶车辆的问题。
[0006]第一方面，提供了一种自动驾驶车辆识别方法，包括以下步骤：
[0007]获取其他车辆发送的雷达信号；
[0008]检测所述雷达信号中是否存在融合信号，所述融合信号包括调幅信号和调频信号；
[0009]若所述雷达信号中存在融合信号，则判定所述其他车辆为自动驾驶车辆。
[0010]一些实施例中，当所述其他车辆为自动驾驶车辆时，在所述获取其他车辆发送的雷达信号的步骤之前，还包括：
[0011]其他车辆在将调频信号输入至所述其他车辆的融合模块的同时，将调幅信号输入至融合模块，以供所述融合模块对所述调频信号和调幅信号进行融合，得到融合信号。
[0012]一些实施例中，当所述其他车辆位于本车的前方时，在所述判定所述其他车辆为自动驾驶车辆的步骤之后，还包括：
[0013]控制本车以所述其他车辆的车速行驶，或提高本车车速，以缩小本车与所述其他
车辆之间的车距。
[0014]一些实施例中，在所述检测所述雷达信号中是否存在融合信号的步骤之后，还包括：
[0015]若所述雷达信号中不存在融合信号，则判定所述其他车辆为非自动驾驶车辆。
[0016]一些实施例中，当所述其他车辆位于本车的前方时，在所述判定所述其他车辆为非自动驾驶车辆的步骤之后，还包括：
[0017]控制本车进行换道超速，或控制本车以固定车速行驶。
[0018]一些实施例中，在所述判定所述其他车辆为自动驾驶车辆的步骤之后，还包括：
[0019]获取本车某一雷达上各个天线接收到所述其他车辆发送的雷达信号时的相位差；
[0020]根据所述相位差计算出所述其他车辆的方位角；
[0021]根据所述方位角从本车根据自身回波信号解析得到的周围目标物信息中找出所述其他车辆的信息。
[0022]第二方面，提供了一种自动驾驶车辆识别装置，包括：
[0023]获取单元，其用于获取其他车辆发送的雷达信号；
[0024]识别单元，其用于检测所述雷达信号中是否存在融合信号，所述融合信号包括调幅信号和调频信号；若所述雷达信号中存在融合信号，则判定所述其他车辆为自动驾驶车辆。
[0025]一些实施例中，所述装置还包括控制单元，当所述其他车辆为自动驾驶车辆时，所述控制单元用于：
[0026]其他车辆在将调频信号输入至所述其他车辆的融合模块的同时，将调幅信号输入至融合模块，以供所述融合模块对所述调频信号和调幅信号进行融合，得到融合信号。
[0027]第三方面，提供了一种自动驾驶车辆识别设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现前述的自动驾驶车辆识别方法。
[0028]第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，以实现前述的自动驾驶车辆识别方法。
[0029]本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：可对自动驾驶车辆进行有效识别。
[0030]本申请提供了一种自动驾驶车辆识别方法、装置、设备及可读存储介质，包括获取其他车辆发送的雷达信号；检测所述雷达信号中是否存在融合信号，所述融合信号包括调幅信号和调频信号；若所述雷达信号中存在融合信号，则判定所述其他车辆为自动驾驶车辆。本申请通过将调幅信号添加至各个自动驾驶车辆的雷达中，以使自动驾驶车辆的雷达信号中存在包含调幅信号和调频信号的特有融合信号，并通过特有的融合信号有效识别出自动驾驶车辆。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0032]图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆识别方法的流程示意图；
[0033]图2为现有技术中雷达的工作模式示意图；
[0034]图3为本申请实施例提供的雷达的工作模式示意图；
[0035]图4为本申请实施例提供的调频信号波形示意图；
[0036]图5为本申请实施例提供的调幅信号波形示意图；
[0037]图6为本申请实施例提供的融合信号波形示意图；
[0038]图7为本申请实施例提供的超车场景示意图；
[0039]图8为本申请实施例提供的跟车场景示意图；
[0040]图9为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆识别装置的结构示意图；
[0041]图10为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆识别设备的结构示意图。
[0042]图中：1
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数模转换器，2
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压控振荡器，3
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震源器，4
‑
信号拆分模块，5
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放大器，6
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发射天线，7
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接收天线，8
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混频器，9
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低通滤波器，10
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模数转换器，11
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开关模块，111
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开关键，12
‑
融合模块。
具体实施方式
[0043]为使本申请实施例的目的、技术方案和优本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆识别方法，其特征在于，包括以下步骤：获取其他车辆发送的雷达信号；检测所述雷达信号中是否存在融合信号，所述融合信号包括调幅信号和调频信号；若所述雷达信号中存在融合信号，则判定所述其他车辆为自动驾驶车辆。2.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆识别方法，其特征在于，当所述其他车辆为自动驾驶车辆时，在所述获取其他车辆发送的雷达信号的步骤之前，还包括：其他车辆在将调频信号输入至所述其他车辆的融合模块的同时，将调幅信号输入至融合模块，以供所述融合模块对所述调频信号和调幅信号进行融合，得到融合信号。3.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆识别方法，其特征在于，当所述其他车辆位于本车的前方时，在所述判定所述其他车辆为自动驾驶车辆的步骤之后，还包括：控制本车以所述其他车辆的车速行驶，或提高本车车速，以缩小本车与所述其他车辆之间的车距。4.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆识别方法，其特征在于，在所述检测所述雷达信号中是否存在融合信号的步骤之后，还包括：若所述雷达信号中不存在融合信号，则判定所述其他车辆为非自动驾驶车辆。5.如权利要求4所述的一种自动驾驶车辆识别方法，其特征在于，当所述其他车辆位于本车的前方时，在所述判定所述其他车辆为非自动驾驶车辆的步骤之后，还包括：控制本车进行换道超速，或控制本车以固定车速行驶。6.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆识...

【专利技术属性】
技术研发人员：李纪玄，周火星，余龙，任志刚，刘继峰，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：