一种机器人的触发式甩臂组件制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人领域，具体是涉及一种机器人的触发式甩臂组件，包括机器人底盘，还包括第一连接座、多节臂手机构、夹取机构、牵引系统、复位机构和控制机构，多节臂手机构由若干个臂手依次铰接而成，复位机构用于牵引系统松开夹取机构时，使多节臂手机构恢复平直状态，控制机构用于多节臂手机构恢复平直状态后，控制夹取机构松开，从而在复位机构的作用下带动被夹取物进行投掷动作，本实用新型专利技术通过夹取机构、牵引系统、复位机构和控制机构，能够使机器人同时拥有夹取和投掷两种功能，并且两种功能之间互不冲突，夹取和投掷动作稳定，并且能够快速、连续地重复夹取和投掷动作。连续地重复夹取和投掷动作。连续地重复夹取和投掷动作。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的触发式甩臂组件


[0001]本技术涉及机器人领域，具体是涉及一种机器人的触发式甩臂组件。

技术介绍

[0002]机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，很多场合需要机器人进行抓取和投掷动作，比如机器人夹取危险品后将危险品投掷入规定的容器内、机器人篮球比赛等等，目前，大多数机器人无法同时拥有夹取和投掷两种功能，因为夹取时需要夹紧物品，投掷的瞬间又需要松动被夹取的物品，所以即使少数机器人拥有这两种功能，但投掷动作不稳定，并且无法快速、连续地重复抓取和投掷动作。

技术实现思路

[0003]为解决上述技术问题，提供一种机器人的触发式甩臂组件。
[0004]为达到以上目的，本技术采用的技术方案为：
[0005]一种机器人的触发式甩臂组件，包括机器人底盘，还包括：
[0006]第一连接座，固定设置于机器人底盘的顶面；
[0007]多节臂手机构，由若干个臂手依次铰接而成，所述多节臂手机构的一端与第一连接座铰接；
[0008]夹取机构，连接于多节臂手机构的另一端；
[0009]牵引系统，固定设置于机器人底盘的顶面，用于使多节臂手机构弯曲，从而带动夹取机构向被夹取物靠近；
[0010]复位机构，设置于相邻臂手的铰接处以及多节臂手机构和第一连接座的铰接处，所述复位机构用于牵引系统松开夹取机构时，使多节臂手机构恢复平直状态；
[0011]控制机构，用于多节臂手机构恢复平直状态后，控制夹取机构松开，从而在复位机构的作用下带动被夹取物进行投掷动作。
[0012]进一步的，所述夹取机构包括：
[0013]第二连接座，固定连接于多节臂手机构远离第一连接座的一端；
[0014]电缸，固定设置于第二连接座内，所述电缸的输出端固定设置有第三连接座，所述第三连接座上连接有若干个夹取机械手。
[0015]进一步的，所述牵引系统包括：
[0016]旋转组件，设置于机器人底盘的顶面上，所述旋转组件中设置有旋转圆盘；
[0017]伸缩机构，所述伸缩机构的一端与旋转圆盘的圆周面固定连接；
[0018]电磁铁组件，由第一电磁铁和第二电磁铁组成，所述第一电磁铁与夹取机构所连接的臂手固定连接，所述第二电磁铁与伸缩机构的另一端连接。
[0019]进一步的，所述旋转组件还包括：
[0020]驱动马达，通过第一安装座固定设置于机器人底盘的顶面上，所述驱动马达的输
出轴上固定设置有第一齿轮；
[0021]连接轴，呈水平状态，其轴线与驱动马达输出轴的轴线平行，所述连接轴的两端均套设有轴承，两个所述轴承均通过轴承座固定在机器人底盘的顶面上，所述连接轴上套设有用于和第一齿轮啮合的第二齿轮，所述旋转圆盘固定套设于连接轴上。
[0022]进一步的，所述伸缩机构包括：
[0023]固定杆，固定连接于旋转圆盘的圆周面上，所述固定杆远离旋转圆盘的一端成型有圆形凸起；
[0024]套筒组件，套设于固定杆的外周，所述套筒组件由第二安装座和限位套筒组成，所述第二安装座上开设有供限位套筒插接的第一容纳槽，所述第二安装座内开设有第二容纳槽，第二容纳槽内设置有与圆形凸起抵触的弹簧，所述限位套筒远离弹簧的一端成型有用于和圆形凸起限位的限位圆环。
[0025]进一步的，所述第二安装座远离第二容纳槽的一侧设置有两个平行且间隔分布的第三安装座，第二电磁铁轴接于两个第三安装座之间。
[0026]进一步的，所述复位机构为扭簧。
[0027]进一步的，所述第一连接座的侧面安装有第一感应器，多节臂手机构与第一连接座铰接的臂手的侧面对应设置有第二感应器，所述第一感应器和第二感应器共同组成上述控制机构。
[0028]本技术的有益效果：本技术通过夹取机构、牵引系统、复位机构和控制机构，能够使机器人同时拥有夹取和投掷两种功能，并且两种功能之间互不冲突，夹取和投掷动作稳定，并且能够快速、连续地重复夹取和投掷动作。
附图说明
[0029]图1为本技术的立体结构示意图；
[0030]图2为本技术的局部立体结构示意图；
[0031]图3为第三连接座的立体结构示意图；
[0032]图4为本技术的局部投影视图；
[0033]图5为图4沿A
‑
A截面的剖视图；
[0034]图6为第二安装座的立体结构示意图；
[0035]图7为限位套筒的立体结构示意图；
[0036]图8为固定杆的立体结构示意图。
[0037]图中标号为：
[0038]1‑
机器人底盘；2
‑
第一连接座；3
‑
臂手；4
‑
第二连接座；5
‑
电缸；6
‑
第三连接座；7
‑
夹取机械手；8
‑
旋转圆盘；9
‑
第一电磁铁；10
‑
第二电磁铁；11
‑
驱动马达；12
‑
第一安装座；13
‑
第一齿轮；14
‑
连接轴；15
‑
第二齿轮；16
‑
固定杆；17
‑
第二安装座；18
‑
限位套筒；19
‑
第一容纳槽；20
‑
第二容纳槽；21
‑
弹簧；22
‑
限位圆环；23
‑
第三安装座；24
‑
第一感应器；25
‑
第二感应器；26
‑
圆形凸起。
具体实施方式
[0039]以下描述用于揭露本技术以使本领域技术人员能够实现本技术。以下描
述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
[0040]参照图1至图8所示，一种机器人的触发式甩臂组件，包括机器人底盘1，还包括：
[0041]第一连接座2，固定设置于机器人底盘1的顶面；
[0042]多节臂手3机构，由若干个臂手3依次铰接而成，所述多节臂手3机构的一端与第一连接座2铰接；
[0043]夹取机构，连接于多节臂手3机构的另一端；
[0044]牵引系统，固定设置于机器人底盘1的顶面，用于使多节臂手3机构弯曲，从而带动夹取机构向被夹取物靠近；
[0045]复位机构，设置于相邻臂手3的铰接处以及多节臂手3机构和第一连接座2的铰接处，所述复位机构用于牵引系统松开夹取机构时，使多节臂手3机构恢复平直状态；
[0046]控制机构，用于多节臂手3机构恢复平直状态后，控制夹取机构松开，从而在复位机构的作用下带动被夹取物进行投掷动作。
[0047]工作时，牵引本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的触发式甩臂组件，包括机器人底盘(1)，其特征在于，还包括：第一连接座(2)，固定设置于机器人底盘(1)的顶面；多节臂手(3)机构，由若干个臂手(3)依次铰接而成，所述多节臂手(3)机构的一端与第一连接座(2)铰接；夹取机构，连接于多节臂手(3)机构的另一端；牵引系统，固定设置于机器人底盘(1)的顶面，用于使多节臂手(3)机构弯曲，从而带动夹取机构向被夹取物靠近；复位机构，设置于相邻臂手(3)的铰接处以及多节臂手(3)机构和第一连接座(2)的铰接处，所述复位机构用于牵引系统松开夹取机构时，使多节臂手(3)机构恢复平直状态；控制机构，用于多节臂手(3)机构恢复平直状态后，控制夹取机构松开，从而在复位机构的作用下带动被夹取物进行投掷动作。2.根据权利要求1所述的一种机器人的触发式甩臂组件，其特征在于，所述夹取机构包括：第二连接座(4)，固定连接于多节臂手(3)机构远离第一连接座(2)的一端；电缸(5)，固定设置于第二连接座(4)内，所述电缸(5)的输出端固定设置有第三连接座(6)，所述第三连接座(6)上连接有若干个夹取机械手(7)。3.根据权利要求1所述的一种机器人的触发式甩臂组件，其特征在于，所述牵引系统包括：旋转组件，设置于机器人底盘(1)的顶面上，所述旋转组件中设置有旋转圆盘(8)；伸缩机构，所述伸缩机构的一端与旋转圆盘(8)的圆周面固定连接；电磁铁组件，由第一电磁铁(9)和第二电磁铁(10)组成，所述第一电磁铁(9)与夹取机构所连接的臂手(3)固定连接，所述第二电磁铁(10)与伸缩机构的另一端连接。4.根据权利要求3所述的一种机器人的触发式甩臂组件，其特征在于，所述旋转组件还包括：驱动马达(11)，通过第一安装座(12)固定设置于机器人底盘(1)的顶面上，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王顺菊，张凤志，王俊，薛盛园，
申请(专利权)人：安徽星睿智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：