基于自适应测速的PI控制器及其控制方法、系统技术方案

本发明专利技术实施例提供一种基于自适应测速的PI控制器及其控制方法、系统，属于自适应测速技术领域。所述控制方法包括获得可调模型的电流估计值和参考模型的电流实际值；根据所述可调模型的电流估计值和所述参考模型的电流实际值获得电流误差值。通过上述技术方案，本发明专利技术提供的基于自适应测速的PI控制器及其控制方法、系统通过获取可调模型的电流估计值以及参考模型的电流实际值以计算出电流误差值和电流误差值的变化率，模糊控制器根据电流误差值和电流误差值的变化率智能调节输出值，进而提高了该PI控制器对电流误差值的控制精度。同时，采用对电流误差值直接进行积分调节的方式，能够快速得消除稳态误差。能够快速得消除稳态误差。能够快速得消除稳态误差。

【技术实现步骤摘要】
基于自适应测速的PI控制器及其控制方法、系统


[0001]本专利技术涉及自适应测速
，具体地涉及一种基于自适应测速的PI控制器及控制方法以及系统。

技术介绍

[0002]电机角度检测中，模型参考自适应测速方法应用较为广泛，但是模型参考自适应中的自适应机构使用的时传统PI控制，传统PI控制在参数标定上要花费大量的时间。
[0003]传统PI控制器存在积分饱和问题。所谓积分饱和，是指系统存在一个方向的偏差时，PI控制器的积分环节不断累加，最终到达控制器的限幅值，即使继续积分作用，控制器输出不变，所以出现了积分饱和。一旦系统出现反向偏差，控制器反向积分，控制器输出逐渐从饱和区退出，退出的时间与之间积分饱和的深度有关。但是，在退饱和的时间内，控制器输出还是在限幅值，此时容易出现调节滞后的情况，降低了系统的控制精度，进而导致系统性能变差。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的是提供一种基于自适应测速的PI控制器及控制方法以及系统，该控制方法具有快速消除稳态误差、提高系统控制精度的功能。
>[0005]为了实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于自适应测速的PI控制器的控制方法，其特征在于，包括：获得可调模型的电流估计值和参考模型的电流实际值；根据所述可调模型的电流估计值和所述参考模型的电流实际值获得电流误差值；根据所述电流误差值获得电流误差值的变化率；将所述电流误差值和所述电流误差值的变化率输入至模糊控制器以获得第一输出值；根据公式(1)计算经比例调节后的第二输出值，B＝Kp
×
A，
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(1)其中，B为所述第二输出值，Kp为比例系数，A为所述第一输出值；根据所述电流误差值积分调节获得第三输出值；根据公式(2)计算可调模型的转速值，其中，为可调模型的转速值，C为所述第三输出值；将所述可调模型的转速值输入至所述可调模型以获得可调模型的电流估计值。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括将所述可调模型输出的电流估计值返回至获得可调模型的电流估计值和参考模型的电流实际值。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述可调模型的电流估计值和所述参考模型的电流实际值获得电流误差值包括：根据公式(3)计算电流误差值，其中，σ为所述可调模型的电流误差值，为所述可调模型的电流估计值，I
′
s
为所述参考模型的电流实际值。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述电流误差值获得电流误差值的变化率包括：获得上一个时刻所述电流误差值；根据公式(4)计算电流误差值的变化率，其中，Δσ为所述电流误差值的变化率，σ
i
为当前时刻的所述电流误差值，σ
i
‑1为上一时刻的所述电流误差值。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，将所述电流误差值和所述电流误差值的变化率输入至模糊控制器以获得第一输出值包括：获取所述电流误差值和所述电流误差值的变化率；判断所述电流误差值是否大于0；在判断所述电流误差值大于0的情况下，再次判断所述电流误差值的变化率是否大于0；在判断所述电流误差值的变化率大于0的情况下，模...

【专利技术属性】
技术研发人员：申启乡，张磊，程胜民，
申请(专利权)人：合肥巨一动力系统有限公司，
类型：发明
国别省市：