主从式控制系统的控制方法以及装置、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种主从式控制系统的控制方法以及装置、存储介质，所述方法包括：在所述主从式控制系统的主从端建立通信连接之后，确定初始固定时延值；根据所述初始固定时延值调整所述主从式控制系统中预设控制程序的运行周期，以使所述主从式控制系统的主从端指令的传输时延稳定在预设固定值内，得到所述指令传输的时延自适应固定策略；根据所述时延环节自适应固定策略，得到所述主从式控制系统中当前固定的时延值，并同步至预设Smith预估控制控制策略中进行时延预估。本发明专利技术能够除预估时延环节与真实时延环节的误差，增强基于Smith预估控制策略的主从式控制系统的鲁棒性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
主从式控制系统的控制方法以及装置、存储介质


[0001]本专利技术涉及控制系统
，尤其涉及一种主从式控制系统的控制方法以及装置、存储介质。

技术介绍

[0002]主从式控制系统由主端机构和从端机构两部分组成，系统主端借助通信网络与系统从端通信，进行指令数据交互，控制系统从端运动，执行相关任务。
[0003]系统主从端的指令通过网络传输，网络环境的复杂性与随机性使得其指令传输时延大小存在随机波动。若网络环境出现负荷过大甚至拥塞，则指令传输时延的波动进一步加剧。
[0004]相关技术中，使用预测时延对Smith控制策中的预估时延环节进行更新无法理想地消除时延预估环节与真实时延之间的误差。
[0005]如果若采用完全固定时延控制算法对系统的主从端指令传输时延选取最大值进行固定，可使得整体指令传输时延稳定在一固定值。但时延最大值的设定过小将造成系统主从端指令传输中，过多真实传输时延大于固定时延的指令无法被正常读取，影响系统主从同步控制性能。
[0006]相反地，若固定时延值设定过大，将造成大量指令的真实传输时延与固本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种主从式控制系统的控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：在所述主从式控制系统的主从端建立通信连接之后，确定初始固定时延值；根据所述初始固定时延值调整所述主从式控制系统中预设控制程序的运行周期，以使所述主从式控制系统的主从端指令的传输时延稳定在预设固定值内，得到所述指令传输的时延自适应固定策略；根据所述时延环节自适应固定策略，得到所述主从式控制系统中当前固定的时延值，并同步至预设Smith预估控制控制策略中进行时延预估。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始固定时延调整所述主从式控制系统中预设程序的运行周期，以使所述主从式控制系统的主从端指令的传输时延稳定在预设固定值内，包括：如果所述指令传输的真实往返时延值小于所述预设固定时延值，则在所述指令返回至发送端后，进入指令接收端缓冲区等待所述主从式控制系统的预设控制程序读取；如果所述真实往返时延值大于所述预设固定时延值，则在每个程序周期的运行预设控制程序对指令接收端缓冲区读取指令时，根据预设最大时延指令抛弃机制将上一指令作为当前指令执行。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：如果指令传输的真实往返时延值连续大于所述预设固定时延值，且所述指令的个数超过第一预设阈值个数，则触发固定时延自适应上调机制将所述预设固定时延值的设定值调整至所述指令中最大的指令传输时延值；如果指令传输的真实往返时延值连续小于所述预设固定时延值，且所述指令的个数超过第二预设阈值个数，则触发固定时延自适应下调机制将降低所述预设固定时延值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述时延环节自适应固定策略，得到所述主从式控制系统中当前固定的时延值，并同步至预设Smith预估控制控制策略中进行时延预估，包括：根据所述时延环节自适应固定策略，得到所述主从式控制系统中当前可调整地固定的时延值；将所述当前可调整地固定的时延值共享至预设Smith控制策略中进行时延预估，以使在进行时延预估的过程中根据当前固定时延值进行实时调整，其中所述预设Smith预估控制控制策略是使用完整型双时延环节Smith预估控制器进行的。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述时延环节自适应固定策略，得到所述主从式控制系统中当前固定的时延值，并同步至预设Smith预估控制控制策略中进行时延预估，还包括：在根据所述时延环节自适应固定策略，得到所述主从式控制系统中当前固定的时延值为...

【专利技术属性】
技术研发人员：王卫民，李亿发，吴永乐，闫欣，
申请(专利权)人：北京邮电大学，
类型：发明
国别省市：