车辆的辅助驾驶方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例属于人工智能领域，涉及车辆的辅助驾驶方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括确定第一时刻车辆与障碍物之间的第一距离，以及第二时刻车辆与障碍物之间的第二距离；根据第一距离、第二距离、第一时刻以及第二时刻，确定障碍物相对于车辆的相对速度；根据相对速度和第二距离，确定车辆与障碍物的相遇时间；在确定相遇时间小于危险时间阈值时，确定车辆是否满足方向改变条件；在确定车辆满足方向改变条件的情况下，发送第一辅助指令，以指示车辆减速和偏转方向；在确定车辆不满足方向改变条件的情况下，发送第二辅助指令，以指示车辆减速。本申请提高了辅助驾驶的辅助效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
车辆的辅助驾驶方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种车辆的辅助驾驶方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]当前车辆的普及率越来越高，开车出行已成为人们首选的出行方式。在开车的过程中，因为路况的变化或者驾驶员的某些原因可能会导致事故的发生，发生事故轻则影响心情，重则影响生命。车辆的辅助驾驶能够通过预判事故来提醒驾驶人员，减少事故的发生率。
[0003]目前的辅助驾驶方法通常是使用摄像机等图像采集设备来采集图像进行分析，然后利用分析结果来辅助驾驶员驾驶车辆。但是，这种利用图像分析结果辅助驾驶的方式只是对图像中存在的物体进行分析，无法得到其余车辆的速度，从而无法对其余车辆在后续行驶过程中的行为进行预测。因此，这种辅助驾驶方式的辅助效果不佳。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提出一种车辆的辅助驾驶方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决无法对其余车辆在后续行驶过程中的行为进行预测的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种车辆的辅助驾驶方法，采用了如下所述的技术方案：
[0006]确定第一时刻车辆与障碍物之间的第一距离，以及第二时刻车辆与障碍物之间的第二距离；其中，所述第一时刻早于所述第二时刻；根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一时刻以及所述第二时刻，计算所述障碍物相对于所述车辆的相对速度；根据所述相对速度和所述第二距离，计算所述车辆与所述障碍物的相遇时间；在确定所述相遇时间小于危险时间阈值时，确定所述车辆是否满足方向改变条件；所述方向改变条件为：在未来一段时间内，所述车辆的预偏转方向不存在障碍物；在确定所述车辆满足方向改变条件的情况下，发送第一辅助指令，以指示所述车辆减速和偏转方向；所述第一辅助指令包括减速指令和转向指令；在确定所述车辆不满足方向改变条件的情况下，发送第二辅助指令，以指示所述车辆减速；所述第一辅助指令包括减速指令。
[0007]进一步的，所述第一时刻为第一反射信号的接收时刻，所述第二时刻为第二反射信号的接收时刻。上述确定第一时刻车辆与障碍物之间的第一距离的方法，包括：确定第一信号的发送时刻和第一反射信号的接收时刻；计算所述第一信号的发送时刻和第一反射信号的接收时刻的差值，得到第一时长；获取第一信号的传播速度，并根据所述第一时长计算所述车辆与障碍物之间的第一距离。上述确定第二时刻车辆与障碍物之间的第二距离的方法，包括：确定第二信号的发送时刻和第二反射信号的接收时刻；计算所述第二信号的发送时刻和第二反射信号的接收时刻的差值，得到第二时长；根据所述第一信号的传播速度和所述第二时长计算所述车辆与障碍物之间的第二距离。
[0008]进一步的，在确定第一反射信号的接收时刻之后，上述辅助驾驶方法还包括在接收到所述第一反射信号时，确定所述车辆旁边出现障碍物，发送第一告警信息；在确定车辆与所述障碍物的相遇时间小于第一阈值，或者所述车辆与所述障碍物之间的距离小于第二阈值的时，发送第二告警信息。
[0009]进一步的，上述辅助驾驶方法还包括获取预设时间段内所述车辆的历史平均速度；根据所述车辆的历史平均速度调整所述第一阈值，或者根据所述车辆的历史平均速度调整所述第二阈值。
[0010]进一步的，根据以下公式计算所述障碍物相对于所述车辆的相对速度：其中，V
2x
用于表示所述障碍物相对于所述车辆的相对速度，l
22
用于表示所述第二距离，l
12
用于表示所述第一距离，t
22
用于表示所述第二时刻，t
12
用于表示所述第一时刻。
[0011]进一步的，根据以下公式计算所述车辆与所述障碍物的相遇时间：其中，T用于表示所述车辆与所述障碍物的相遇时间，V
2x
用于表示所述障碍物相对于所述车辆的相对速度，l
22
用于表示所述第二距离。
[0012]为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种车辆的辅助驾驶装置，采用了如下所述的技术方案：
[0013]距离确定模块，用于确定第一时刻车辆与障碍物之间的第一距离，以及第二时刻车辆与障碍物之间的第二距离；其中，所述第一时刻早于所述第二时刻；速度处理模块，用于根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一时刻以及所述第二时刻，计算所述障碍物相对于所述车辆的相对速度；时间处理模块，用于根据所述相对速度和所述第二距离，计算所述车辆与所述障碍物的相遇时间；方向确定模块，用于在确定所述相遇时间小于危险时间阈值时，确定所述车辆是否满足方向改变条件；所述方向改变条件为：在未来一段时间内，所述车辆的预偏转方向不存在障碍物；第一发送模块，用于在确定所述车辆满足方向改变条件的情况下，发送第一辅助指令，以指示所述车辆减速和偏转方向；所述第一辅助指令包括减速指令和转向指令；第二发送模块，用于在确定所述车辆不满足方向改变条件的情况下，发送第二辅助指令，以指示所述车辆减速；所述第一辅助指令包括减速指令。
[0014]进一步的，所述第一时刻为第一反射信号的接收时刻，所述第二时刻为第二反射信号的接收时刻。所述距离确定模块包括：第一确定子模块，用于确定第一信号的发送时刻和第一反射信号的接收时刻；第一时长计算子模块，用于计算所述第一信号的发送时刻和第一反射信号的接收时刻的差值，得到第一时长；第一距离计算子模块，用于获取第一信号的传播速度，并根据所述第一时长计算所述车辆与障碍物之间的第一距离。第二确定子模块，用于确定第二信号的发送时刻和第二反射信号的接收时刻；第二时长计算子模块，用于计算所述第二信号的发送时刻和第二反射信号的接收时刻的差值，得到第二时长；第二距离计算子模块，用于根据所述第一信号的传播速度和所述第二时长计算所述车辆与障碍物之间的第二距离。
[0015]进一步的，所述第一发送模块，还用于在接收到所述第一反射信号时，确定所述车辆旁边出现障碍物，发送第一告警信息；所述第二发送模块，还用于在确定车辆与所述障碍
物的相遇时间小于第一阈值，或者所述车辆与所述障碍物之间的距离小于第二阈值的时，发送第二告警信息。
[0016]进一步的，上述辅助驾驶装置，还包括速度获取模块和阈值调整模块。速度获取模块，用于获取预设时间段内所述车辆的历史平均速度；阈值调整模块，用于根据所述车辆的历史平均速度调整所述第一阈值，或者根据所述车辆的历史平均速度调整所述第二阈值。
[0017]进一步的，所述速度处理模块，具体用于根据以下公式计算所述障碍物相对于所述车辆的相对速度：其中，V
2x
用于表示所述障碍物相对于所述车辆的相对速度，l
22
用于表示所述第二距离，l
12
用于表示所述第一距离，t
22
用于表示所述第二时刻，t
12
用于表示所述第一时刻。
[0018]进一步的，所述时间处理模块，具体用于根据以下公式计算所述车辆与所述障碍物的相遇时间：其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的辅助驾驶方法，其特征在于，包括下述步骤：确定第一时刻车辆与障碍物之间的第一距离，以及第二时刻车辆与障碍物之间的第二距离；其中，所述第一时刻早于所述第二时刻；根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一时刻以及所述第二时刻，计算所述障碍物相对于所述车辆的相对速度；根据所述相对速度和所述第二距离，计算所述车辆与所述障碍物的相遇时间；在确定所述相遇时间小于危险时间阈值时，确定所述车辆是否满足方向改变条件；所述方向改变条件为：在未来一段时间内，所述车辆的预偏转方向不存在障碍物；在确定所述车辆满足方向改变条件的情况下，发送第一辅助指令，以指示所述车辆减速和偏转方向；所述第一辅助指令包括减速指令和转向指令；在确定所述车辆不满足方向改变条件的情况下，发送第二辅助指令，以指示所述车辆减速；所述第二辅助指令包括减速指令。2.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述第一时刻为第一反射信号的接收时刻，所述第二时刻为第二反射信号的接收时刻，所述确定第一时刻车辆与障碍物之间的第一距离，包括：确定第一信号的发送时刻和第一反射信号的接收时刻；计算所述第一信号的发送时刻和第一反射信号的接收时刻的差值，得到第一时长；获取第一信号的传播速度，并根据所述第一时长计算所述车辆与障碍物之间的第一距离；所述确定第二时刻车辆与障碍物之间的第二距离，包括：确定第二信号的发送时刻和第二反射信号的接收时刻；计算所述第二信号的发送时刻和第二反射信号的接收时刻的差值，得到第二时长；根据所述第一信号的传播速度和所述第二时长计算所述车辆与障碍物之间的第二距离。3.根据权利要求2所述的辅助驾驶方法，其特征在于，在确定第一反射信号的接收时刻之后，所述辅助驾驶方法，还包括：在接收到所述第一反射信号时，确定所述车辆旁边出现障碍物，发送第一告警信息；在确定车辆与所述障碍物的相遇时间小于第一阈值，或者所述车辆与所述障碍物之间的距离小于第二阈值的时，发送第二告警信息。4.根据权利要求3所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述辅助驾驶方法，还包括：获取预设时间段内所述车辆的历史平均速度；根据所述车辆的历史平均速度调整所述第一阈值，或者根据所述车辆的历史平均速度调整所述第二阈值。5.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，根据以下公式计算所述障碍物相对于所述车辆的相对速度：其中，V
2x
用于表示所述障碍物相对于所述车辆的相对速度，l
22
用于表示所述第二距离，l
12
用于表示所述第一距离，t
22
用于表示所述第二时刻，t

【专利技术属性】
技术研发人员：李利童，
申请(专利权)人：中国平安财产保险股份有限公司，
类型：发明
国别省市：