后车追尾躲避系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种后车追尾躲避系统及方法，所述系统包括：后车碰撞预警系统和后车追尾躲避系统，其中：所述后车碰撞预警系统用于根据后方车辆目标的运动状态，预估碰撞时间，并根据所述碰撞时间确定报警等级；所述后车追尾躲避系统用于根据所述后车碰撞预警系统所确定的所述报警等级和自车的行驶环境，控制自车躲避后方车辆。本发明专利技术提供的后车追尾躲避系统，在夜间和较恶劣天气准确识别自车后方车辆的运动状态，并根据预估的碰撞时间，实现自车后方车辆运动状态的预警；通过获得的预警等级信息，实现自车主动避让，可以辅助驾驶员更安全的行车，躲避后车追尾造成的交通事。躲避后车追尾造成的交通事。躲避后车追尾造成的交通事。

【技术实现步骤摘要】
后车追尾躲避系统及方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种后车追尾躲避系统及方法。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断发展，当代人的衣食住行都向智能化方向不断靠近，汽车作为当代人的主要交通工具也日益智能化，车辆的主动安全与被动安全等智能化系统不断升级，从车辆标配的防抱死系统(ABS)和电子车身稳定性控制系统(ESP)等，到近几年各种ADAS功能，如自动紧急刹车(AEB)、自适应巡航系统(ACC)、车道保持系统(LKA)等系统，这些系统的发展虽然可以避免自车与前车发生碰撞，但是自车被追尾却无法躲避。
[0003]汽车在行驶过程中，驾驶员通常通过内外后视镜对后方行驶车辆与自车的距离进行判断，但在夜晚以及天气较恶劣的场景下，驾驶员可能无法正确判断。
[0004]因此，亟需一种后车追尾躲避系统及方法。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种后车追尾躲避系统及方法，以解决上述现有技术中的问题，能够辅助驾驶员更安全的行车，躲避后车追尾。
[0006]本专利技术提供了一种后车追尾躲避系统，包括：
[0007]后车碰撞预警系统和后车追尾躲避系统，其中：
[0008]所述后车碰撞预警系统用于根据后方车辆目标的运动状态，预估碰撞时间，并根据所述碰撞时间确定报警等级；
[0009]所述后车追尾躲避系统用于根据所述后车碰撞预警系统所确定的所述报警等级和自车的行驶环境，控制自车躲避后方车辆。
[0010]如上所述的后车追尾躲避系统，其中，优选的是，所述后车碰撞预警系统包括左后毫米波雷达、中后毫米波雷达和右后毫米波雷达，其中，所述左后毫米波雷达设置在后保险杠的左侧，用于探测车辆左后方车辆目标的速度和距离，所述中后毫米波雷达设置在后保险杠的中间位置，用于探测车辆正后方车辆目标的速度和距离，所述右后毫米波雷达设置在后保险杠的右侧，用于探测车辆右后方车辆目标的速度和距离。
[0011]如上所述的后车追尾躲避系统，其中，优选的是，所述后车碰撞预警系统还包括碰撞时间计算模块，用于根据所述左后毫米波雷达、所述中后毫米波雷达和所述右后毫米波雷达所探测的后方车辆目标的速度和距离，预估碰撞时间。
[0012]如上所述的后车追尾躲避系统，其中，优选的是，所述碰撞时间计算模块通过以下公式预估碰撞时间：
[0013]S＝δ
V0
*T+0.5δ
a
*T2，
[0014]其中，S表示目标垂直方向距离，δ
V0
表示目标垂直方向的相对速度，T表示预估的后方车辆与自车发生碰撞所需要的时间，δ
a
表示目标垂直方向的相对加速度。
[0015]如上所述的后车追尾躲避系统，其中，优选的是，所述后车碰撞预警系统还包括报
警等级确定模块，用于根据所述碰撞时间计算模块所计算的所述碰撞时间确定报警等级。
[0016]如上所述的后车追尾躲避系统，其中，优选的是，所述报警等级确定模块通过以下方式确定报警等级：
[0017]在满足表示目标相对速度(V
x
)大于30km/h，且碰撞时间小于等于3s时，确定为一级报警；
[0018]在目标相对速度(V
x
)大于10km/h，且小于等于30km/h时，且碰撞时间小于等于3/2(1/10*V
x
‑
1)时，确定为一级报警；
[0019]在目标相对速度(V
x
)小于等于10km/h时，不触发一级报警；
[0020]在目标相对速度(V
x
)大于30km/h，且碰撞时间小于等于1s时，确定为二级报警；
[0021]在目标相对速度(V
x
)小于等于30km/h时，不触发二级报警。
[0022]如上所述的后车追尾躲避系统，其中，优选的是，所述后车碰撞预警系统的状态包括：关闭状态、待机状态、错误状态和激活状态，所述激活状态包括二级报警状态和一级报警状态，
[0023]所述后车碰撞预警系统的各状态的切换条件包括：
[0024]后车碰撞预警系统由关闭状态切换至待机状态的切换条件包括：车辆点火上电；且后车碰撞预警系统开关为开启状态；且未检测到任何影响后车碰撞预警功能的故障，其中，后车碰撞预警系统开关为开启状态的条件包括：驾驶员通过多媒体界面打开后车碰撞预警系统开关，以向所述后车碰撞预警系统发送至少一帧后车碰撞预警系统开关打开信号，或者在上次供电循环结束时，功能内部记忆的后车碰撞预警系统开关为打开状态；
[0025]后车碰撞预警系统由待机状态切换至关闭状态、或者由激活状态切换至关闭状态，或者由错误状态切换至关闭状态的切换条件包括：车辆点火上电；且后车碰撞预警系统开关为关闭状态，其中，后车碰撞预警系统开关为关闭状态的条件包括：驾驶员通过多媒体界面关闭后车碰撞预警系统开关，以向所述后车碰撞预警系统发送至少一帧后车碰撞预警系统开关关闭信号，或者在上次供电循环结束时，功能内部记忆的后车碰撞预警系统开关为关闭状态；
[0026]后车碰撞预警系统由待机状态切换至一级报警状态的切换条件包括：自车速度大于等于0km/h，且小于等于150km/h；且自车为非倒挡；且所述左后毫米波雷达、所述中后毫米波雷达和所述右后毫米波雷达中的至少一个探测到目标；且计算的碰撞时间小于一级报警所的报警时间阈值；
[0027]后车碰撞预警系统由激活状态切换至待机状态的切换条件包括：未探测到任何影响后车碰撞预警功能的故障；且满足以下条件中的至少一项：自车速度大于150km/h、自车处于倒挡、所述左后毫米波雷达、所述中后毫米波雷达和所述右后毫米波雷达均未探测到目标；
[0028]后车碰撞预警系统由一级报警状态切换至二级报警状态的切换条件包括：自车速度大于等于0km/h，且小于等于150km/h；且自车为非倒挡；且所述左后毫米波雷达、所述中后毫米波雷达和所述右后毫米波雷达中的至少一个探测到目标；且碰撞时间≤1s；
[0029]后车碰撞预警系统由二级报警状态切换至一级报警状态的切换条件包括：自车速度大于等于0km/h，且小于等于150km/h；且自车为非倒挡；且所述左后毫米波雷达、所述中后毫米波雷达和所述右后毫米波雷达中的至少一个探测到目标；且碰撞时间>1s；
[0030]后车碰撞预警系统由激活状态切换至错误状态、或由激活状态切换至错误状态的切换条件包括：探测到影响后车碰撞预警功能的故障发生；
[0031]后车碰撞预警系统由错误状态切换至待机状态的切换条件包括：未探测到任何影响后车碰撞预警功能的故障；
[0032]后车碰撞预警系统由关闭状态切换至错误状态的切换条件包括：车辆点火上电；且车碰撞预警系统开关为开启状态；且探测到影响后车碰撞预警功能的故障，其中，后车碰撞预警系统开关为开启状态的条件包括：驾驶员通过多媒体界面打开后车碰撞预警系统开关，以向所述后车碰撞预警系统发送至少一帧本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种后车追尾躲避系统，其特征在于，包括：后车碰撞预警系统和后车追尾躲避系统，其中：所述后车碰撞预警系统用于根据后方车辆目标的运动状态，预估碰撞时间，并根据所述碰撞时间确定报警等级；所述后车追尾躲避系统用于根据所述后车碰撞预警系统所确定的所述报警等级和自车的行驶环境，控制自车躲避后方车辆。2.根据权利要求1所述的后车追尾躲避系统，其特征在于，所述后车碰撞预警系统包括左后毫米波雷达、中后毫米波雷达和右后毫米波雷达，其中，所述左后毫米波雷达设置在后保险杠的左侧，用于探测车辆左后方车辆目标的速度和距离，所述中后毫米波雷达设置在后保险杠的中间位置，用于探测车辆正后方车辆目标的速度和距离，所述右后毫米波雷达设置在后保险杠的右侧，用于探测车辆右后方车辆目标的速度和距离。3.根据权利要求2所述的后车追尾躲避系统，其特征在于，所述后车碰撞预警系统还包括碰撞时间计算模块，用于根据所述左后毫米波雷达、所述中后毫米波雷达和所述右后毫米波雷达所探测的后方车辆目标的速度和距离，预估碰撞时间。4.根据权利要求3所述的后车追尾躲避系统，其特征在于，所述碰撞时间计算模块通过以下公式预估碰撞时间：S＝δ
V0
*T+0.5δ
a
*T2，其中，S表示目标垂直方向距离，δ
V0
表示目标垂直方向的相对速度，T表示预估的后方车辆与自车发生碰撞所需要的时间，δ
a
表示目标垂直方向的相对加速度。5.根据权利要求3所述的后车追尾躲避系统，其特征在于，所述后车碰撞预警系统还包括报警等级确定模块，用于根据所述碰撞时间计算模块所计算的所述碰撞时间确定报警等级。6.根据权利要求5所述的后车追尾躲避系统，其特征在于，所述报警等级确定模块通过以下方式确定报警等级：在满足表示目标相对速度(V
x
)大于30km/h，且碰撞时间小于等于3s时，确定为一级报警；在目标相对速度(V
x
)大于10km/h，且小于等于30km/h时，且碰撞时间小于等于3/2(1/10*V
x
‑
1)时，确定为一级报警；在目标相对速度(V
x
)小于等于10km/h时，不触发一级报警；在目标相对速度(V
x
)大于30km/h，且碰撞时间小于等于1s时，确定为二级报警；在目标相对速度(V
x
)小于等于30km/h时，不触发二级报警。7.根据权利要求2所述的后车追尾躲避系统，其特征在于，所述后车碰撞预警系统的状态包括：关闭状态、待机状态、错误状态和激活状态，所述激活状态包括二级报警状态和一级报警状态，所述后车碰撞预警系统的各状态的切换条件包括：后车碰撞预警系统由关闭状态切换至待机状态的切换条件包括：车辆点火上电；且后车碰撞预警系统开关为开启状态；且未检测到任何影响后车碰撞预警功能的故障，其中，后车碰撞预警系统开关为开启状态的条件包括：驾驶员通过多媒体界面打开后车碰撞预警系统开关，以向所述后车碰撞预警系统发送至少一帧后车碰撞预警系统开关打开信号，或者
在上次供电循环结束时，功能内部记忆的后车碰撞预警系统开关为打开状态；后车碰撞预警系统由待机状态切换至关闭状态、或者由激活状态切换至关闭状态，或者由错误状态切换至关闭状态的切换条件包括：车辆点火上电；且后车碰撞预警系统开关为关闭状态，其中，后车碰撞预警系统开关为关闭状态的条件包括：驾驶员通过多媒体界面关闭后车碰撞...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴琼，王俊，时利，刘法勇，高波，岳丽姣，杨帆，吴迪，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：