马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统及协同工作方法技术方案

本发明专利技术提供了一种马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统及协同工作方法，包括上位机软件、电源模块、双机械臂装置、主处理器模块、导航系统模块以及视觉系统模块；所述主处理器模块分别与上位机软件、电源模块、双机械臂装置、导航系统模块以及视觉系统模块相连接；所述视觉系统模块与视觉摄像头相连接。本发明专利技术提出了一种马桶清洁机器人的方案；最大限度的减少人力成本，替代人工进行清洁工作。替代人工进行清洁工作。替代人工进行清洁工作。

【技术实现步骤摘要】
马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统及协同工作方法


[0001]本专利技术涉及机器人的
，具体地，涉及马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统及协同工作方法。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的不断进步，移动机器人和机械臂工作系统也得到不断的发展，在人类的生产和生活中扮演着巨大的作用，其可以代替人工完成一些环境复杂、空间受限以及一些重复性比较强的任务。机械臂大致可以分为单机械臂和多机械臂，二者在现代化工业和社会生产生活中都得到了广泛的应用。单机械臂往往执行单独的工作任务，控制较为简单；而多机械臂通常相互配合完成一个共同的任务，或者相互协调完成一套工作任务，因而协调控制起来就比较复杂。
[0003]马桶是一种易脏的生活用品，容易积累污垢，气味比较难闻，在清洁马桶时，往往给清洗者带来不适感，而且清洗马桶是一件生活中常常需要重复的工作，所以清洁马桶是日常生活中排斥但又必须去做的事情。
[0004]在公开号为CN112471981A的专利文献中公开了一种多功能家用卫生间清洁机器人；改清洁机器人包括机架、地面清理机构、地漏清理机构、马桶清洗机构和控制器；其中，地面清理机构包括设在机架上的脱水传动机构和设在脱水传动机构上的吸水清理头；地漏清理机构包括设在机架上的工位转换机构、设在工位转换机构上的取盖机构和清洗机构；马桶清洗机构，其包括设在机架上的伸展机械臂和设在伸展机械臂上的洗刷机构；控制器设在机架上并分别与地面清理机构、地漏清理机构和马桶清洗机构电连接。
[0005]基于移动机器人和机械臂的发展基础，结合马桶清洁的实际需求，需要提出一种技术方案以改善上述技术问题。

技术实现思路

[0006]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统及协同工作方法。
[0007]根据本专利技术提供的一种马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统，包括上位机软件、电源模块、双机械臂装置、主处理器模块、导航系统模块以及视觉系统模块；
[0008]所述主处理器模块分别与上位机软件、电源模块、双机械臂装置、导航系统模块以及视觉系统模块相连接；所述视觉系统模块与视觉摄像头相连接。
[0009]优选地，所述上位机软件用于实时显示系统的运行状态及发送任务指令，进行人机交互。
[0010]优选地，所述电源模块对系统进行供电。
[0011]优选地，所述主处理器模块包括工控机，所述工控机与上位机软件通讯，接收来自上位机的任务指令，将任务分发给机械臂、导航系统模块和视觉系统模块，并将执行任务的结果及各模块的实时状态信息反馈到上位机系统。
[0012]优选地，所述双机械臂装置包括两个机械臂，所述机械臂末端通过夹爪夹取相应的工具，对马桶盖进行翻盖和擦拭以及对马桶内外圈进行清洁。
[0013]优选地，所述导航系统模块包括激光雷达、底盘轮毂以及导航算法，所述导航系统模块负责机器人的行进和定位。
[0014]优选地，所述视觉系统模块包括双目深度相机和相应的处理芯片，所述视觉系统模块负责模式识别、室内环境重建和辅助定位。
[0015]优选地，所述模式识别用计算机通过计算的方法根据样本的特征对样本进行分类；
[0016]所述室内环境重建通过视觉摄像头拍摄室内不同角度和位置的照片，提取每一幅图像的特征，获得图像的特征点，得到所有图像的特征点对集，结合模式识别出来的物体，得出室内物体的空间位置、大小及布局；
[0017]所述辅助定位是对机器人周边的环境进行光学处理，用摄像头进行图像信息采集，将采集的信息进行压缩，将压缩后的信息反馈到一个由神经网络和统计学方法构成的学习子系统，由学习子系统将采集到的图像信息和机器人的实际位置联系起来，对机器人进行辅助定位。
[0018]本专利技术还提供一种马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统的协同工作方法，所述方法应用上述中的马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统，所述方法包括如下步骤：
[0019]步骤S1：上位机发送清洁马桶的任务命令；
[0020]步骤S2：主处理器接收到任务后，告知导航系统运动到机器人工作的点位；
[0021]步骤S3：视觉系统识别到马桶并计算出相对于机器人本体的相对位置；
[0022]步骤S4：双机械臂装置开始协同工作清洁马桶；
[0023]步骤S5：清洁任务完成。
[0024]优选地，所述步骤S4包括如下步骤：
[0025]步骤S4.1：左机械臂夹爪夹住马桶盖将其掀开，左机械臂夹爪夹取伸缩杆按下冲水阀冲洗马桶；右机械臂夹爪换好马桶刷工具，沿着马桶内外圈擦洗；
[0026]步骤S4.2：完成擦洗后，将马桶刷进行上下甩动，将马桶刷上的水甩干净；左机械臂上的夹爪按下冲水阀冲水，完成后，左机械臂放回伸缩杆；
[0027]步骤S4.3：右机械臂换取海绵球工具擦拭马桶圈上沿及外侧、马桶圈的下侧，完成后，左机械臂夹爪夹住马桶圈将其放下，右机械臂擦拭马桶圈上侧、马桶盖下侧；
[0028]步骤S4.4：左机械臂夹爪夹住马桶盖将其放下，右机械臂擦拭马桶盖上侧，清洗马桶完成，机械臂姿态收回。
[0029]与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
[0030]1、本专利技术提出了一种马桶清洁机器人的方案；最大限度的减少人力成本，替代人工进行清洁工作；
[0031]2、本专利技术无需人工干预，可自主完成清洁任务，智能化程度高；
[0032]3、本专利技术能够按照程序流程完成清洁任务，清洁的覆盖面更大，清洁效果更理想。
附图说明
[0033]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、
目的和优点将会变得更明显：
[0034]图1为本专利技术的系统结构图；
[0035]图2为本专利技术协同工作方法流程图。
具体实施方式
[0036]下面结合具体实施例对本专利技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本专利技术，但不以任何形式限制本专利技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本专利技术的保护范围。
[0037]本专利技术提出了一种用于马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统及协同工作方法，能够广泛应用于机场、商场、办公楼、酒店等公共场所，也能较好的服务于家用马桶清洁。期望能够最大限度的减少人力成本，替代人工进行清洁工作，具有十分广阔的市场前景。
[0038]本专利技术提出了一种用于马桶清洁的多机械臂移动机器人工作系统，系统结构图见图1，主要包括上位机软件、电源模块、双机械臂装置、主处理器模块、导航系统模块、视觉系统模块。主处理器模块分别与上位机软件、电源模块、双机械臂装置、导航系统模块以及视觉系统模块相连接；视觉系统模块与视觉摄像头相连接。
[0039]上位机软件用于实时显示系统的运行状态及发送任务指令，实现人机交互。电源模块负责系统的供电。主处理器模块由功能强大的工本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统，其特征在于，包括上位机软件、电源模块、双机械臂装置、主处理器模块、导航系统模块以及视觉系统模块；所述主处理器模块分别与上位机软件、电源模块、双机械臂装置、导航系统模块以及视觉系统模块相连接；所述视觉系统模块与视觉摄像头相连接。2.根据权利要求1所述的马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统，其特征在于，所述上位机软件用于实时显示系统的运行状态及发送任务指令，进行人机交互。3.根据权利要求1所述的马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统，其特征在于，所述电源模块对系统进行供电。4.根据权利要求1所述的马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统，其特征在于，所述主处理器模块包括工控机，所述工控机与上位机软件通讯，接收来自上位机的任务指令，将任务分发给机械臂、导航系统模块和视觉系统模块，并将执行任务的结果及各模块的实时状态信息反馈到上位机系统。5.根据权利要求1所述的马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统，其特征在于，所述双机械臂装置包括两个机械臂，所述机械臂末端通过夹爪夹取相应的工具，对马桶盖进行翻盖和擦拭以及对马桶内外圈进行清洁。6.根据权利要求1所述的马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统，其特征在于，所述导航系统模块包括激光雷达、底盘轮毂以及导航算法，所述导航系统模块负责机器人的行进和定位。7.根据权利要求1所述的马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统，其特征在于，所述视觉系统模块包括双目深度相机和相应的处理芯片，所述视觉系统模块负责模式识别、室内环境重建和辅助定位。8.根据权利要求7所述的马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统，其特征在于，所述模式识别用计算机通过计算的方法根据样本的特征对样本进行分类；所述室内环境重建通过视觉摄像头拍摄...

【专利技术属性】
技术研发人员：石礼刚，郭震，
申请(专利权)人：上海景吾智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：