基于视觉的管道检测方法技术

本公开的实施例提供了基于视觉的管道检测方法、装置、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括对双目设备进行相机标定；通过已完成相机标定的双目设备，采集多张不同角度的管线裂缝图像；对所述管线裂缝图像进行优化，得到预处理图像；基于所述相机的标定结果，将所述预处理图像中的点转化为世界坐标系下的三维坐标，得到管道裂缝表面的三维点云；基于所述三维点云，构建管道的三维图像，完成管道检测。以此方式，提高了对管道裂缝的检测效率和准确率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
基于视觉的管道检测方法


[0001]本公开的实施例一般涉及管道裂缝检测领域，并且更具体地，涉及基于视觉的管道检测方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]裂缝是地下管道最常见的损坏，地下管道中的裂缝大小是地下管道寿命评估的标准之一，对裂缝的检测是具有普遍性的技术难题。现有的裂缝检测手段主要有：图像处理、超声波检测等方法。
[0003]超声波检测法局限于检测表面状况，在检测表面比较平整时检测效果较好，对于不平整的地下管道难以达到理想的检测效果；
[0004]图像处理检测要求裂缝具有比较高的对比度与较好的连续性，然而在工况复杂的地下管道，单一的采用图像处理无法保证裂缝检测的准确性。

技术实现思路

[0005]根据本公开的实施例，提供了一种基于视觉的管道检测方案。
[0006]在本公开的第一方面，提供了一种基于视觉的管道检测方法。该方法包括：
[0007]对双目设备进行相机标定；
[0008]通过已完成相机标定的双目设备，采集多张不同角度的管线裂缝图像；<br/>[0009]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的管道检测方法，其特征在于，包括：对双目设备进行相机标定；通过已完成相机标定的双目设备，采集多张不同角度的管线裂缝图像；对所述管线裂缝图像进行优化，得到预处理图像；基于所述相机的标定结果，将所述预处理图像中的点转化为世界坐标系下的三维坐标，得到管道裂缝表面的三维点云；基于所述三维点云，构建管道的三维图像，完成管道检测。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对双目设备进行相机标定包括：通过双目设备，获取包括标定板的图像；基于张氏标定法，对所述图像进行处理，建立成像模型，完成相机标定。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述管线裂缝图像进行优化，得到预处理图像包括：基于所述成像模型，去除所述管线裂缝图像中的像素畸变，得到第一图像；基于所述第一图像的灰度值，采用预设的滤波方法对所述第一图像进行滤波处理，得到第二图像；对所述第二图像进行腐蚀和/或膨胀，得到预处理图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述相机的标定结果，将所述预处理图像中的点转化为世界坐标系下的三维坐标，得到管道裂缝表面的三维点云包括：选取所述预处理图像中任一点的灰度值，基于所述灰度值和相机参数，通过预设公式计算图像中裂缝深度值；基于所述相机的标定结果和所述裂缝深度值，将所述预处理图像中的点转化为世界坐标系下的三维坐标，得到管道裂缝表面的三维点云。5.根据权利要求4所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王华，张真卿，严健，陈家威，蒋一铭，尹力，王卿义，周广泉，李奇峰，朱亚军，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司连云港供电分公司，
类型：发明
国别省市：