一种毫米波雷达和相机联合标定方法技术

本发明专利技术公开一种毫米波雷达和相机联合标定方法，属于高级辅助驾驶系统中的多传感器融合领域。所述方法为：确定车辆纵向对称平面并在车身和地面上做出标记。调整毫米波雷达，使得雷达探测表面的法向量与车辆纵向对称平面平行。获取相机的内、外参数，保证相机的安装角度符合要求。分别建立雷达投影坐标系、相机投影坐标系、相机坐标系和图像像素坐标系，将雷达投影坐标系下检测的目标坐标转换到图像像素坐标系下的坐标。本发明专利技术解决了毫米波雷达和相机的空间联合标定中雷达检测目标坐标投影到像素坐标系时雷达检测目标高度信息丢失的问题，能够在保证毫米波雷达检测目标投影到像素坐标系坐标转换精度的同时，保留了雷达检测目标的高度信息。目标的高度信息。目标的高度信息。

【技术实现步骤摘要】
一种毫米波雷达和相机联合标定方法


[0001]本专利技术属于先进辅助驾驶系统中的多传感器融合领域，特别涉及一种毫米波雷达和相机的联合标定方法。

技术介绍

[0002]先进辅助驾驶系统是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。在这种背景下，多种车载传感器的融合是一种发展趋势，它将大大提高车辆对环境的感知能力，提高汽车的安全性能。其中测距传感器和图像传感器的融合能发挥二者的长处，在获取环境信息，进行目标识别等方面优势明显。毫米波雷达相较于其他测距传感器具有探测范围广，受天气影响小等优点，在汽车上使用的比较普遍。在多传感器探测系统中，要有一个统一的坐标系，因此在使用毫米波雷达和相机进行传感器融合前必须对两种传感器进行联合空间标定，以确保两种传感器获得的数据有一个统一的参照标准，并能互相转换。
[0003]为了实现毫米波雷达信息和相机信息在空间上的统一，需要转换两者之间的坐标系。相机所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种毫米波雷达和相机联合标定方法，其特征在于：所述方法的具体步骤如下：Step1、确定车辆纵向对称平面，并在车身和地面上做出对称平面的标记；Step2、调整毫米波雷达，使得雷达探测表面的法向量与车辆纵向对称平面平行；Step3、标定相机的内参数，标定过程采用张正友标记法，使用相机采集不同角度的标准棋盘格图像，通过MATLAB标定工具计算得到相机的光轴偏移量c
x
、c
y
，焦距f
x
、f
y
；调整相机，使得相机的水平角和横摆角为零，最后进行相机剩余外参数标定；Step4、分别建立雷达投影坐标系、相机投影坐标系、相机坐标系和图像像素坐标系，利用坐标系转换知识，将雷达投影坐标系下检测的目标坐标转换到图像像素坐标系下的坐标。2.根据权利要求1所述的毫米波雷达和相机联合标定方法，其特征在于：所述所使用的毫米波雷达为德尔福ESR，所使用的相机为LI
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USB30
‑
AR023ZWDRB。3.根据权利要求1所述的毫米波雷达和相机联合标定方法，其特征在于：所述调整毫米波雷达，使得雷达探测表面的法向量与车辆纵向对称平面平行，方法为在车辆正前方10m和20m处分别放置相同的杆状障碍物作为雷达探测目标，调整雷达横摆角度，当横摆角标定系数k≤0.01m时，认为雷达探测表面的法向量与车辆纵向平面平行，其中：k＝|d1‑
d2|d1和d2为放置车辆正前方的两处障碍物的横向距离。4.根据权利要求1所述的毫米波雷达和相机联合标定方法，其特征在于：Step4中所述雷达投影坐标系的原点为雷达探测中心点在地面上的投影点，x
rw
轴指向车身右侧，y
rw
轴指向车辆前进方...

【专利技术属性】
技术研发人员：王青旺，阴诚，沈韬，曾凯，池永柯，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：