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本公开的实施例提供了基于视觉的管道检测方法、装置、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括对双目设备进行相机标定；通过已完成相机标定的双目设备，采集多张不同角度的管线裂缝图像；对所述管线裂缝图像进行优化，得到预处理图像；基于所述相机的标定结果...
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