一种单元支架履带搬运机械手及支护系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种单元支架履带搬运机械手及支护系统；涉及巷道支护设备领域，包括依次连接的移动平台、升降支臂和抓举机构，抓举机构包括角度调节机构、托爪，角度调节机构一端连接升降支臂，另一端连接有调整架，两个托爪滑动连接在调整架上，以便通过间隔设置的托爪夹持单元支架，托爪角度调节机构用于调节所夹持单元支架走向角度；伸缩臂端部设置抓举结构夹持单元支架，通过旋转平台水平旋转使单元支架从巷旁移至巷中或从巷中移至两帮，再通过移动平台搬运单元支架，实现了单元支架的机械手搬运循环支护。械手搬运循环支护。械手搬运循环支护。

【技术实现步骤摘要】
一种单元支架履带搬运机械手及支护系统


[0001]本技术涉及巷道支护设备领域，特别涉及一种单元支架履带搬运机械手及支护系统。

技术介绍

[0002]随着煤矿开采深度的不断延深，巷道围岩压力不断增大，冲击地压等动力灾害越来越突出，为防止冲击地压事故的发生，迫切需要研究开发适用于采面顺槽大范围进行加强支护的新型支护形式。
[0003]单元支架前支后回循环支护，由于其不存在反复支撑破坏巷道锚杆锚索基本支护，被广泛应用，但单元支架搬运用人多、机械化程度低、劳动强度大一直是困扰煤矿安全生产的难题，其主要原因是回采巷道受采动影响，巷道压力大、变形严重、搬运空间狭窄，再加上受地质条件影响，巷道角度变化大，现有的支架搬运设备外形尺寸较大，且对巷道角度变化适应性较差，只能在条件好的个别矿井使用，难以推广应用。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是针对上述问题，提供一种单元支架履带搬运机械手及支护系统，设置窄机身履带移动平台，在履带移动平台上设置升降臂，在升降臂的端头设置能够水平和上下旋转的抓举结构，通过抓举结构夹持单元支架，通过抓举机构水平旋转使单元支架从巷旁移至巷中或从巷中移至两帮，通过抓举机构上下转动使单元支架上下摆动，以解决由于机身窄所带来的机身长对巷道角度适应性差的问题，以实现单元支架机械手搬运循环支护。
[0005]本技术的第一目的是提供一种单元支架履带搬运机械手，采用以下技术方案：
[0006]包括依次连接的移动平台、升降支臂和抓举机构，抓举机构包括角度调节机构、托爪，角度调节机构一端连接升降支臂，另一端连接有调整架，两个托爪滑动连接在调整架上，以便通过间隔设置的托爪夹持单元支架，托爪角度调节机构用于调节所夹持单元支架走向角度。
[0007]进一步地，所述托爪一端设有滑槽，另一端向远离调整架方向延伸，滑槽与调整架上预设导轨滑动配合，形成悬臂结构，托爪能够沿调整架滑动以调节两个托爪的间距。
[0008]进一步地，所述托爪上设有与托爪延伸方向相交的限位面，限位面与托爪形成L型。
[0009]进一步地，所述调整架上安装有夹紧驱动机构，夹紧驱动机构通过传动机构连接托爪，以驱动托爪沿导轨往复移动。
[0010]进一步地，所述角度调节机构包括对接的竖直转动副和水平转动副，水平转动副连接调整架，竖直转动副连接升降支臂。
[0011]进一步地，所述竖直转动副配合有相应的竖直驱动机构，以驱动托爪沿竖直面摆
动，水平转动副配合有相应的水平驱动机构，以驱动托爪沿水平面摆动。
[0012]进一步地，所述升降支臂一端铰接在移动平台上，另一端转动连接调平架，升降支臂连接有对应的升降驱动机构，用于驱动升降支臂相对于移动平台转动。
[0013]进一步地，所述升降支臂为伸缩臂。
[0014]进一步地，所述移动平台为履带式移动平台，升降支臂通过回转平台安装在移动平台上。
[0015]本技术的第二目的是提供一种单元支架机械手搬运循环支护系统，包括单元支架和如上所述的单元支架履带搬运机械手，单元支架履带搬运机械手用于托举单元支架进行搬运。
[0016]与现有技术相比，本技术具有的优点和积极效果是：
[0017](1)伸缩臂端部设置抓举结构夹持单元支架，通过旋转平台水平旋转使单元支架从巷旁移至巷中或从巷中移至两帮，再通过移动平台搬运单元支架，实现了单元支架的机械手搬运循环支护。
[0018](2)对于抓举机构，通过横向和纵向的两个角度调节机构安装在伸缩支臂上，在伸缩支臂带动调整架、托爪移动的同时，角度调节机构能够对托爪进行姿态调节，使得托爪内单元支架的姿态适应巷道角度的变化，解决了由于机身窄所带来的机身长对巷道角度适应性差的问题，
[0019](3)两个托爪的间距可通过调整架进行调节，从而能够适应不同宽度的单元支架。
[0020](4)托爪形状“L型”设置，解决了巷道下山角度大，支架沿托爪下滑问题。
附图说明
[0021]构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。
[0022]图1是本技术实施例1、2中搬运机械手正视示意图；
[0023]图2是本技术实施例1、2中搬运机械手俯视示意图；
[0024]图3是本技术实施例1、2中搬运机械手配合单元支架的结构示意图。
[0025]图中，1履带行走部，2本体部，3升降伸缩部，3
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1伸缩机构，3
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2升降执行机构，3
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3伸缩执行机构，4抓举机构，4
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1竖直转动副，4
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2水平转动副，4
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3 托爪，5动力系统，6油泵系统，7电气系统，8回转装置，9单元支架。
具体实施方式
[0026]实施例1
[0027]本技术的一种典型的实施方式中，如图1
‑
图3所示，提出了一种单元支架履带搬运机械手。
[0028]采用液压单元支架9进行巷道支护，采用专用的单元支架9搬运机械手将支护区最后一架单元支架9搬运至支护区前端循环支护。
[0029]为了解决回采巷道搬运空间狭窄，角度变化大，现有的支架搬运设备外形尺寸较大，且对巷道角度变化适应性较差的问题，设置窄机身履带行走部1，在本体部上设置回转
装置8，回转装置8上设置升降伸缩部，在升降伸缩部的端头设置能够水平和上下旋转的抓举结构4，通过抓举结构4夹持单元支架9，通过抓举机构4水平旋转使单元支架9从巷旁移至巷中或从巷中移至两帮，通过抓举机构4上下转动使单元支架上下摆动，以解决由于机身窄所带来的机身长对巷道角度适应性差的问题，以实现单元支架机械手搬运循环支护。
[0030]通过设置托爪4
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3结构进行单元支架9的托载转移，相邻两个托爪4
‑
3的间隙容纳单元支架9，托爪4
‑
3顶面能够接触单元支架9立柱上的卡箍，从而实现对单元支架9的托举，并结合角度调节机构对单元支架9姿态进行调整，方便在巷道内的转运。
[0031]在本实施例中，所指出的单元支架9立柱上的卡箍与单元支架9的底座连接为一体。
[0032]对于单元支架9搬运机械手，包括依次连接的移动平台、升降支臂和抓举机构4，移动平台作为主要承载结构，其它结构直接或间接安装在移动平台上，由移动平台带动整个搬运机械手移动，在本实施例中，移动平台为履带行走部1和本体部2结合的结构，本体部2上设置有回转装置8，升降支臂安装在回转装置 8上，能够通过回转装置8调整位置；升降支臂为升降伸缩部3，抓举机构4包括角度调节机构和托爪4
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3，利用角度调节机构、升降支臂对托爪4
‑
3进行位置和姿态的调整，使其能够满足托举单元支架9的需求。
[003本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单元支架履带搬运机械手，包括依次连接的移动平台、升降支臂和抓举机构，其特征在于，抓举机构包括角度调节机构、托爪，角度调节机构一端连接升降支臂，另一端连接有调整架，两个托爪滑动连接在调整架上，托爪平行且呈间隔布置，用于夹持单元支架，托爪角度调节机构用于调节所夹持单元支架的走向角度。2.如权利要求1所述的单元支架履带搬运机械手，其特征在于，所述托爪一端设有滑槽，另一端向远离调整架方向延伸，滑槽与调整架上预设导轨滑动配合，形成悬臂结构，托爪能够沿调整架滑动以调节两个托爪的间距。3.如权利要求2所述的单元支架履带搬运机械手，其特征在于，所述托爪上设有与托爪延伸方向相交的限位面，限位面与托爪形成L型。4.如权利要求2所述的单元支架履带搬运机械手，其特征在于，所述调整架上安装有夹紧驱动机构，夹紧驱动机构通过传动机构连接托爪，以驱动托爪沿导轨往复移动。5.如权利要求1所述的单元支架履带搬运机械手，其特征在于，所述角度调节机构包括对接的竖直转动副和水平转动副，...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟明华，周亚龙，陈斌，王振鹏，胡凡金，王雷，李安邦，胡善超，李学龙，
申请(专利权)人：山东莱柯斯特科技工程有限公司，
类型：新型
国别省市：