一种对变电站无人机的航线进行校核的方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种对变电站无人机的航线进行校核的方法和装置，其中该方法包括：确定待校核航线，该待校核航线包括多个航点信息，该航点信息包括航点位置信息；获取目标变电站的设备点云数据，并从该设备点云数据中筛选出满足第一设定条件的电力设备作为候选电力设备，该设备点云数据包括设备位置信息；将该待校核航线中各航点的航点位置信息转换成航点坐标信息，以及，将各候选电力设备的该设备位置信息转换成设备坐标信息；基于各航点的该航点坐标信息，从该候选电力设备中确定目标电力设备；根据各航点的该航点坐标信息和/或该目标电力设备的该设备坐标信息，校核该待校核航线是否存在异常，从而实现对无人机航线的自动校核。校核。校核。

【技术实现步骤摘要】
一种对变电站无人机的航线进行校核的方法和装置


[0001]本申请涉及数据处理
，尤其涉及一种对变电站无人机的航线进行校核的方法、一种对变电站无人机的航线进行校核的装置、一种电子设备和一种计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]传统的变电站巡检依赖于人工巡检，由于变电站广泛分布于偏远地区且变电站设备较多，甚至需要人员爬上杆塔进行线路和电气设备的检查，使得人工巡检耗时、耗力、存在危险、成本高。基于此，利用无人机代替人力进行变电站的自主智能巡检是一个更好的选择。
[0003]采用无人机巡检方式，能对变电站的运行情况进行准确、全面地检查，大大提高变电站巡检的效率和质量，减轻运维人员的工作负担，同时降低巡检运行成本。而变电站无人机航线的校核，是变电站无人机巡视工作安全顺利开展的重要保证。相关技术提出一种无人机航线编辑软件，可对无人机航线的各个航点数据进行编辑，但其功能仅限于对无人机航线的各个航点数据进行修改和展示，不具备航线的自动校核功能。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种对变电站无人机的航线进行校核的方法和装置，以实现对变电站无人机航线的校核。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种对变电站无人机的航线进行校核的方法，所述方法包括：
[0006]确定待校核航线，所述待校核航线包括多个航点信息，所述航点信息包括航点位置信息；
[0007]获取目标变电站的设备点云数据，并从所述设备点云数据中筛选出满足第一设定条件的电力设备作为候选电力设备，所述设备点云数据包括设备位置信息；
[0008]将所述待校核航线中各航点的航点位置信息转换成航点坐标信息，以及，将各候选电力设备的所述设备位置信息转换成设备坐标信息；
[0009]基于各航点的所述航点坐标信息，从所述候选电力设备中确定目标电力设备；
[0010]根据各航点的所述航点坐标信息和/或所述目标电力设备的所述设备坐标信息，校核所述待校核航线是否存在异常。
[0011]第二方面，本申请实施例还提供了一种对变电站无人机的航线进行校核的装置，所述装置包括：
[0012]待校核航线确定模块，用于确定待校核航线，所述待校核航线包括多个航点信息，所述航点信息包括航点位置信息；
[0013]变电站设备数据获取模块，用于获取目标变电站的设备点云数据；
[0014]候选设备筛选模块，用于从所述设备点云数据中筛选出满足第一设定条件的电力
设备作为候选电力设备，所述设备点云数据包括设备位置信息；
[0015]坐标转换模块，用于将所述待校核航线中各航点的航点位置信息转换成航点坐标信息，以及，将各候选电力设备的所述设备位置信息转换成设备坐标信息；
[0016]目标设备筛选模块，用于基于各航点的所述航点坐标信息，从所述候选电力设备中确定目标电力设备；
[0017]航线校核模块，用于根据各航点的所述航点坐标信息和/或所述目标电力设备的所述设备坐标信息，校核所述待校核航线是否存在异常。
[0018]第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0019]一个或多个处理器；
[0020]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0021]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述第一方面的方法。
[0022]第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面的方法。
[0023]本申请所提供的技术方案，具有如下有益效果：
[0024]在本实施例中，在对待校核航线进行自动校核时，对目标变电站的设备点云数据进行两次筛选以后，可以得到数量更少的目标电力设备，有效地降低了校核过程的计算量，提升了航线校核的效率。
附图说明
[0025]图1是本申请实施例一提供的一种对变电站无人机的航线进行校核的方法实施例的流程图；
[0026]图2是本申请实施例二提供的一种对变电站无人机的航线进行校核的方法实施例的流程图；
[0027]图3是本申请实施例二提供的一种基于航线段l
m
绘制的圆柱体区域示意图；
[0028]图4是本申请实施例三提供的一种对变电站无人机的航线进行校核的装置实施例的结构框图；
[0029]图5是本申请实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0030]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
[0031]实施例一
[0032]图1为本申请实施例一提供的一种对变电站无人机的航线进行校核的方法实施例的流程图，通过本实施例可以实现对变电站无人机的合理性和安全性的校核，在保证变电站无人机顺利执行巡视任务的同时，确保无人机和变电站设备的安全。在航线合理性方面，如果任意两个相邻航点的距离过近，可能触发无人机的异常处理机制，导致变电站巡视任务中断，此时航线不符合合理性要求；在航线安全性方面，如果航线轨迹上的任意一点与变
电站设备的距离过近，可能由于风力影响等因素导致无人机与变电站设备发生碰撞，损坏无人机或变电站设备，威胁变电站的运行安全，此时航线不符合安全性的要求。
[0033]当然，本申请实施例提及的合理性和安全性的校核原理，并不仅仅适用于变电站无人机的航线校核，也适用于其他无人机或有人机的航线的合理性和安全性校核。
[0034]如图1所示，本实施例可以包括如下步骤：
[0035]步骤110，确定待校核航线，所述待校核航线包括多个航点信息，所述航点信息包括航点位置信息。
[0036]具体的，待校核航线是由若干个航点依次连接组成的，每个航点具有对应的航点信息，其中，航点信息可以包括航点位置信息。通过对航点位置信息的分析可以实现航线的合理性和安全性的校核。
[0037]示例性地，航点位置信息可以包括航点经度、航点纬度以及航点海拔高度等。一个航点的航点位置信息可以表示为(j
m
，w
m
，h
m
)，其中，j
m
表示航点经度，w
m
表示航点纬度，h
m
表示航点海拔高度。
[0038]依次读取待校核航线上每个航点的航点位置信息，则待校核航线的所有航点的航点位置信息组成的航点集合S1可以表示为：
[0039]S1＝{(j1，w1，h1)，(j2，w2，h2)，
…
，(j
M
，w
M
，h
M
)}。
[0040]上式中，M表示航点总数，j
m
、w
m
、h
m
(m＝1，2，
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对变电站无人机的航线进行校核的方法，其特征在于，所述方法包括：确定待校核航线，所述待校核航线包括多个航点信息，所述航点信息包括航点位置信息；获取目标变电站的设备点云数据，并从所述设备点云数据中筛选出满足第一设定条件的电力设备作为候选电力设备，所述设备点云数据包括设备位置信息；将所述待校核航线中各航点的航点位置信息转换成航点坐标信息，以及，将各候选电力设备的所述设备位置信息转换成设备坐标信息；基于各航点的所述航点坐标信息，从所述候选电力设备中确定目标电力设备；根据各航点的所述航点坐标信息和/或所述目标电力设备的所述设备坐标信息，校核所述待校核航线是否存在异常。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航点位置信息包括航点经度、航点纬度以及航点海拔高度；在所述确定待校核航线之后，所述方法还包括：从所述待校核航线的所有航点位置信息中，确定最大航点经度、最小航点经度、最大航点纬度、最小航点纬度、最大航点海拔高度以及最小航点海拔高度；基于所述最大航点经度以及所述最小航点经度，确定全局经度区间；基于所述最大航点纬度以及所述最小航点纬度，确定全局纬度区间；基于所述最大航点海拔高度以及所述最小航点海拔高度，确定全局海拔高度区间。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述最大航点经度以及所述最小航点经度，确定全局经度区间，包括：确定可容忍安全阈值以及转换因子；基于所述最大航点经度、所述最大航点纬度、所述可容忍安全阈值以及所述转换因子，确定全局经度上限；基于所述最小航点经度、所述最大航点纬度、所述可容忍安全阈值以及所述转换因子，确定全局经度下限；根据所述全局经度下限以及所述全局经度上限确定全局经度区间。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述设备位置信息包括设备经度、设备纬度以及设备海拔高度；所述从所述设备点云数据中筛选出满足第一设定条件的电力设备作为候选电力设备，包括：若某个电力设备同时满足下述三个条件，则判定该电力设备为候选电力设备：电力设备的所述设备经度落入所述全局经度区间；所述电力设备的所述设备纬度落入所述全局纬度区间；所述电力设备的所述设备海拔高度落入所述全局海拔高度区间。5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述将所述待校核航线中各航点的航点位置信息转换成航点坐标信息，以及，将各候选电力设备的所述设备位置信息转换成设备坐标信息，包括：以所述最小航点经度、最小航点纬度以及最小航点海拔高度确定的位置作为原点，构建空间直角坐标系；
基于所述空间直角坐标系以及设定的转换算法，将所述待校核航线中各航点的航点位置信息转换成所述空间直角坐标系下的航点坐标信息，以及，将各候选电力设备的所述设备位置信息转换成所述空间直角坐标系下的设备坐标信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航点坐标信息包括航点横轴坐标值、航点纵轴坐标值以及航点z轴坐标值；所述设备坐标信息包括设备横轴坐标值、设备纵轴坐标值以及设备z轴坐标值；所述基于各航点的所述航点坐标信息，从所述候选电力设备中确定目标电力设备，包括：若存在某个航点，根据该航点的航点坐标信息以及该航点的下一航点的坐标信息，使得某个候选电力设备同时满足下面条件，则判定该候选电力设备为目标电力设备：该候选电力设备的设备横轴坐标值落入横轴区间内，其中，所述横轴区间根据该航点以及下一航点的航点横轴坐标值的最大者与最小者，结合预设可容忍安全距离阈值确定；该候选电力设备的设备纵轴坐标值落入纵轴区间内，其中，所述纵轴区间根据该航点以及下一航点的航点纵轴坐标值的最大者与最小者，结合预设可容忍安全距离阈值确定；该候选电力设备的设备z轴坐标值落入z轴区间内，其中，所述z轴区间根据该航点以及下一航点的航点z轴坐标值的最大者与最小者，结合预设可容忍安全距离阈值确定。7.根据权利要求1或...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘梓权，余佳莹，黄凯漩，林佳润，许哲源，李露琼，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司汕头供电局，
类型：发明
国别省市：