手术执行器制造技术

本发明专利技术公开了一种手术执行器，手术执行器包括：支撑件；第一骨节，第一骨节固定地套设于支撑件外；夹持机构，夹持机构包括可转动地设置于支撑件的一端的安装座以及设置于安装座上的夹持组件；以及驱动组件，驱动组件包括第一驱动单元，第一驱动单元包括第一驱动绳以及第二驱动绳，第一驱动绳连接着安装座并穿过第一骨节，第二驱动绳也连接着安装座并穿过第一骨节；其中，在初始状态下：第一驱动绳与安装座的连接节点，与第一驱动绳与第一骨节的接触节点在支撑件的周向上相间隔；第二驱动绳与安装座的连接节点，与第二驱动绳与第一骨节的接触节点在支撑件的周向上相间隔。节点在支撑件的周向上相间隔。节点在支撑件的周向上相间隔。

【技术实现步骤摘要】
手术执行器


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，尤其是涉及一种手术执行器。

技术介绍

[0002]传统的内镜下粘膜切割手术是由消化科医生在消化内镜的帮助下完成对病变粘膜的切割手术。目前市面上的大多数内窥镜都存在自由度不足，操作难度高的问题，且这些内窥镜只能满足对病变粘膜的切割，无法在对病变粘膜切割的时候实现提拉动作，因此整个手术过程中对医生个人技能及经验要求很高，增加了手术的并发症风险及手术时间。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种自由度高，灵活性高的手术执行器。
[0004]根据本专利技术一些实施例的一种手术执行器，所述手术执行器包括：支撑件；第一骨节，所述第一骨节固定地套设于支撑件外；夹持机构，所述夹持机构包括可转动地设置于所述支撑件的一端的安装座以及设置于所述安装座上的夹持组件；以及驱动组件，所述驱动组件包括第一驱动单元，所述第一驱动单元包括第一驱动绳以及第二驱动绳，所述第一驱动绳连接着所述安装座并穿过所述第一骨节，所述第二驱动绳也连接着所述安装座并穿过所述第一骨节；
[0005]其中，在初始状态下：
[0006]所述第一驱动绳与所述安装座的连接节点，与所述第一驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上相间隔，所述第一驱动绳远离所述安装座的一端受拉能够驱动所述安装座沿第一方向转动；所述第二驱动绳与所述安装座的连接节点，与所述第二驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上相间隔，所述第二驱动绳远离所述安装座的一端受拉能够驱动所述安装座沿与所述第一方向相反的第二方向转动。
[0007]根据本专利技术实施例的手术执行器，至少具有如下技术效果：
[0008]上述的手术执行器中，支撑件用于为夹持机构提供支撑，以便将夹持机构伸入通道内并送到病变位置，在夹持机构送至病变位置附近时，第一驱动单元能够驱动安装座转动，使得夹持组件随安装座转动，以便夹持组件更精确地移动至病变位置，以对病变位置的病变体进行处理。
[0009]具体而言，在手术执行器的夹持组件送达至病变位置的附近时，可以根据病变体的位置，拉动第一驱动绳(或第二驱动绳)，使得安装座沿第一方向(或第二方向)转动，以使夹持组件接近病变体，以对病变位置的病变体进行处理。上述的手术执行器的自由度高，灵活性高，能够降低手术人员的操作难度。
[0010]根据本专利技术的一些实施例，在初始状态下：
[0011]第一驱动绳与安装座连接，且第一驱动绳从第一驱动绳与安装座的连接节点起，沿第一方向螺旋旋转后再穿过第一骨节；
[0012]第二驱动绳与安装座连接，且第二驱动绳从第二驱动绳与安装座的连接节点起，沿第二方向螺旋旋转后再穿过第一骨节。
[0013]根据本专利技术的一些实施例，所述第一驱动绳为两根，两根所述第一驱动绳沿所述支撑件的周向间隔排布；所述第二驱动绳也为两根，两根所述第二驱动绳沿所述支撑件的周向间隔排布。
[0014]根据本专利技术的一些实施例，在初始状态下：
[0015]所述第一驱动绳与所述安装座的连接节点至所述第一驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上的间隔方向，与所述第二驱动绳与所述安装座的连接节点至所述第二驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上的间隔方向相反；
[0016]所述第一驱动绳与所述安装座的连接节点，与所述第一驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上间隔90
°
；所述第二驱动绳与所述安装座的连接节点，与所述第二驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上间隔90
°
。
[0017]根据本专利技术的一些实施例，所述的手术执行器还包括多个第二骨节，多个所述第二骨节沿所述支撑件的轴向间隔固定地套设于所述支撑件外，且多个所述第二骨节位于所述第一骨节远离所述安装座的一侧；
[0018]所述第一驱动绳以螺旋状穿过多个所述第二骨节，且所述第二驱动绳也以螺旋状穿过多个所述第二骨节。
[0019]根据本专利技术的一些实施例，所述驱动组件还包括第二驱动单元，所述第二驱动单元受控能够驱动所述夹持组件开合；
[0020]所述夹持组件包括与所述安装座转动连接的第一夹持件以及与所述安装座转动连接的第二夹持件，所述第二驱动单元受控能够驱动所述第一夹持件与所述第二夹持件相互合拢或相互展开。
[0021]根据本专利技术的一些实施例，所述第二驱动单元包括第三驱动绳、第四驱动绳、第五驱动绳以及第六驱动绳，所述第三驱动绳以及所述第四驱动绳均与所述第一夹持件连接，所述第五驱动绳以及所述第六驱动绳均与所述第二夹持件连接；
[0022]所述第三驱动绳受拉能够驱动所述第一夹持件朝向所述第二夹持件转动，所述第四驱动绳受拉能够驱动所述第一夹持件背向所述第二夹持件转动，所述第五驱动绳受拉能够驱动所述第二夹持件朝向所述第一夹持件转动，所述第六驱动绳受拉能够驱动所述第二夹持件背向所述第一夹持件转动。
[0023]根据本专利技术的一些实施例，所述第一夹持件包括与所述安装座转动连接的第一连接部，所述第一连接部设有第一环形槽，所述第三驱动绳与所述第四驱动绳交叉，且所述第三驱动绳的一端以及所述第四驱动绳的一端分别绕在所述第一环形槽的两侧内；和/或
[0024]所述第二夹持件包括与所述安装座转动连接的第二连接部，所述第二连接部设有第二环形槽，所述第五驱动绳与所述第六驱动绳交叉，且所述第五驱动绳的一端以及所述第六驱动绳的一端分别绕在所述第二环形槽的两侧内。
[0025]根据本专利技术的一些实施例，所述第一夹持件包括与所述安装座转动连接的第一连接臂、以及设置于所述第一连接臂上的第一夹持部，所述第二夹持件包括与所述安装座转动连接的第二连接臂以及设置于所述第二连接臂上的第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部受控能够相互靠近或远离；
[0026]所述夹持机构还包括压力传感器，所述压力传感器用于检测所述第一夹持部与所述第二夹持部配合形成的夹持结构在夹持样本时的夹持力。
[0027]根据本专利技术的一些实施例，所述的手术执行器还包括多个第三骨节，多个所述第三骨节沿所述支撑件的轴向间隔固定地套设于所述支撑件外，且多个所述第三骨节位于所述第一骨节远离所述安装座的一侧；
[0028]所述驱动组件还包括第三驱动单元，所述第三驱动单元受控能够驱动多个所述第三骨节带动所述支撑件发生弯曲变形。
[0029]根据本专利技术的一些实施例，所述第三驱动单元包括多根第七驱动绳，每根所述第七驱动绳均穿过多根所述第三骨节，且多根所述第七驱动绳沿所述支撑件的周向间隔设置，所述第七驱动绳受拉能够驱动多个所述第三骨节带动所述支撑件发生弯曲变形。
附图说明
[0030]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0031]图1是本专利技术一实施例的手术执行器的结构示意图；
[0032]图2是本专利技术一实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术执行器，其特征在于，所述手术执行器包括：支撑件；第一骨节，所述第一骨节固定地套设于支撑件外；夹持机构，所述夹持机构包括可转动地设置于所述支撑件的一端的安装座以及设置于所述安装座上的夹持组件；以及驱动组件，所述驱动组件包括第一驱动单元，所述第一驱动单元包括第一驱动绳以及第二驱动绳，所述第一驱动绳连接着所述安装座并穿过所述第一骨节，所述第二驱动绳也连接着所述安装座并穿过所述第一骨节；其中，在初始状态下：所述第一驱动绳与所述安装座的连接节点，与所述第一驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上相间隔，所述第一驱动绳远离所述安装座的一端受拉能够驱动所述安装座沿第一方向转动；所述第二驱动绳与所述安装座的连接节点，与所述第二驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上相间隔，所述第二驱动绳远离所述安装座的一端受拉能够驱动所述安装座沿与所述第一方向相反的第二方向转动。2.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，所述第一驱动绳为两根，两根所述第一驱动绳沿所述支撑件的周向间隔排布；所述第二驱动绳也为两根，两根所述第二驱动绳沿所述支撑件的周向间隔排布。3.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，在初始状态下：所述第一驱动绳与所述安装座的连接节点至所述第一驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上的间隔方向，与所述第二驱动绳与所述安装座的连接节点至所述第二驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上的间隔方向相反；所述第一驱动绳与所述安装座的连接节点，与所述第一驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上间隔90
°
；所述第二驱动绳与所述安装座的连接节点，与所述第二驱动绳与所述第一骨节的接触节点在所述支撑件的周向上间隔90
°
。4.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，还包括多个第二骨节，多个所述第二骨节沿所述支撑件的轴向间隔固定地套设于所述支撑件外，且多个所述第二骨节位于所述第一骨节远离所述安装座的一侧；所述第一驱动绳以螺旋状穿过多个所述第二骨节，且所述第二驱动绳也以螺旋状穿过多个所述第二骨节。5.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，所述驱动组件还包括第二驱动单元，所述第二驱动单元受控能够驱动所述夹持组件开合；所述夹持组件包括与所述安装座转动连接的第一夹持件以及与所述安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨嘉林，胡庆浩，陈剑箫，刘飞，龙飞，沈卢宸，林立炀，
申请(专利权)人：深圳市罗伯医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：