方便进行组装的基于ROS的室内自动行驶机器人制造技术

本实用新型专利技术提供方便进行组装的基于ROS的室内自动行驶机器人，涉及自动行驶机器人技术领域，包括底盘、外壳和润滑装置，外壳的下表面与底盘固定连接，底盘的内壁转动连接有传动杆，传动杆远离底盘的一端固定连接有轮胎，底盘的内壁固定连接有驱动电机，润滑装置位于底盘的上表面设置，润滑装置包括支撑架，支撑架的下表面与底盘固定连接。本实用新型专利技术，通过设置储存盒、驱动马达和限位架，有效对驱动电机与传动杆啮合出进行润滑，避免了长时间的工作状态下驱动电机与传动杆啮合的摩擦力增大导致零件损耗，同时避免了人工进行润滑时需将护罩拆卸才能维护的操作，进而降低设备的维护难度，进而增加了设备的使用寿命。进而增加了设备的使用寿命。进而增加了设备的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
方便进行组装的基于ROS的室内自动行驶机器人


[0001]本技术涉及自动行驶机器人
，尤其涉及方便进行组装的基于ROS的室内自动行驶机器人。

技术介绍

[0002]ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构，其中包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。
[0003]目前市面上大多数的自动行驶机器人依旧依靠人工进行润滑维护，在维护的过程中需将防护电机的护罩拆卸，导致了维护过程较为复杂，且手动添加润滑油的过程中易出现倾洒，造成润滑油浪费的现象，对此需进行改进。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是为了解决现有技术中存在的在维护的过程中需将防护电机的护罩拆卸，导致了维护过程较为复杂，且手动添加润滑油的过程中易出现倾洒，造成润滑油浪费的现象，而提出的方便进行组装的基于ROS的室内自动行驶机器人。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：方便进行组装的基于ROS的室内自动行驶机器人，包括底盘、外壳和润滑装置，所述外壳的下表面与底盘固定连接，所述底盘的内壁转动连接有传动杆，所述传动杆远离底盘的一端固定连接有轮胎，所述底盘的内壁固定连接有驱动电机，所述润滑装置位于底盘的上表面设置，所述润滑装置包括支撑架，所述支撑架的下表面与底盘固定连接，所述支撑架的内壁滑动连接有储存盒，所述支撑架的内壁滑动连接有推块，所述支撑架的内壁固定连接有四个对称设置的限位弹簧。所述支撑架的上表面固定连接有固定架，所述固定架的内壁固定连接有驱动马达，所述支撑架的内壁转动连接有限位架，所述限位架的内壁滑动连接有插块，所述限位架的内壁固定连接有复位弹簧。
[0006]优选的，所述驱动电机的驱动端与传动杆传动连接，所述限位弹簧远离支撑块的一侧与推块固定连接，所述推块靠近限位弹簧的一侧与储存盒滑动连接，所述驱动马达的驱动端与储存盒滑动连接。
[0007]优选的，所述复位弹簧远离支撑架的一侧与插块固定连接，所述插块远离复位弹簧的一侧与支撑架滑动连接。
[0008]优选的，所述底盘远离外壳的一侧设置有定位装置，所述定位装置包括防护罩，所述防护罩的下表面与底盘固定连接，所述防护罩的内壁固定连接有两个对称设置的液压杆，所述液压杆远离防护罩的一侧固定连接有连接块。
[0009]优选的，所述连接块的内壁转动连接有两个对称设置的限位块，所述连接块的内壁滑动连接有防滑块，所述连接块的内壁螺纹连接有三个镜像设置的固定螺栓。
[0010]优选的，所述液压杆远离防护罩的一侧贯穿底盘并与其固定连接，所述限位块远
离连接块的一侧与底盘转动连接，所述固定螺栓靠近连接块的一侧与防滑块螺纹连接。
[0011]与现有技术相比，本技术的优点和积极效果在于，
[0012]1、本技术中，通过设置润滑装置，需进行润滑维护时，打开驱动马达的开关，驱动马达通电转动，驱动马达转动的过程中对储存盒进行挤压，随即储存盒受到压力形变，储存盒在形变的过程中将自身内部的润滑油通过导管排出，随即对驱动电机与传动杆啮合出进行润滑，在需要对储存盒进行更换时，转动限位架前端的可转动部分，随即插块受力对复位弹簧施加压力，复位弹簧受力形变，插块随即失去约束向限位架内滑动，当限位架前端转动180
°
后，向外拉动限位架，限位架随即受力转动打开，限位架打开后拉动推块，推块受力对限位弹簧施加压力，限位弹簧受力形变失去对推块的约束，随即推块受力带动储存盒滑出支撑架，便可将旧储存盒取出，通过设置储存盒、驱动马达和限位架，有效对驱动电机与传动杆啮合出进行润滑，避免了长时间的工作状态下驱动电机与传动杆啮合的摩擦力增大导致零件损耗，同时避免了人工进行润滑时需将护罩拆卸才能维护的操作，进而降低设备的维护难度，进而增加了设备的使用寿命。
[0013]2、本技术中，通过设置定位装置，当设备处于停止状态时，对液压杆发出指令，随即液压杆向下进行液压作用，液压杆在进行液压作用的过程中带动连接块向下进行位移，连接块在位移的过程中带动限位块进行运动，限位块在运动到一定角度后便无法转动，随即对液压杆进行约束，同时连接块在运动的过程中带动防滑块进行运动，防滑块在运动的过程中与地面接触，随即对机器人的位置进行固定，防滑块在长时间使用的过程中磨损严重需更换时，将三个固定螺栓卸下，随即便可对防滑块进行更换，通过设置液压杆、限位块和防滑块，有效对停止状态下的机器人进行定位束缚，避免了停止状态下的机器人受到外界影响发生位移，同时避免了机器人易出现倾倒的问题，增加了机器人的稳定性。
附图说明
[0014]图1为本技术提出方便进行组装的基于ROS的室内自动行驶机器人的立体结构示意图；
[0015]图2为本技术提出方便进行组装的基于ROS的室内自动行驶机器人的后视图；
[0016]图3为本技术提出方便进行组装的基于ROS的室内自动行驶机器人的爆炸图；
[0017]图4为本技术提出方便进行组装的基于ROS的室内自动行驶机器人中润滑装置的结构示意图；
[0018]图5为本技术提出方便进行组装的基于ROS的室内自动行驶机器人中限位架处的部分结构示意图；
[0019]图6为本技术提出方便进行组装的基于ROS的室内自动行驶机器人中定位装置的结构示意图。
[0020]图例说明：1、底盘；2、外壳；3、轮胎；4、驱动电机；5、润滑装置；51、支撑架；52、储存盒；53、推块；54、限位弹簧；55、固定架；56、驱动马达；57、限位架；58、插块；59、复位弹簧；6、定位装置；61、防护罩；62、液压杆；63、连接块；64、限位块；65、防滑块；66、固定螺栓；7、传动杆。
具体实施方式
[0021]为了能够更清楚地理解本技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本技术做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0022]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是，本技术还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本技术并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。
[0023]实施例1，如图1
‑
6所示，方便进行组装的基于ROS的室内自动行驶机器人，包括底盘1、外壳2和润滑装置5，外壳2的下表面与底盘1固定连接，底盘1的内壁转动连接有传动杆7，传动杆7远离底盘1的一端固定连接有轮胎3，底盘1的内壁固定连接有驱动电机4，润滑装置5位于底盘1的上表面设置，
[0024]下面具体说一下其润滑装置5和定位装置6的具体设置和作用。
[0025]如图1和图5所示，润滑装置5包括支撑架51，支撑架51的下表面与底盘1固定连接，支撑架51的内壁滑动连接有储存盒52，支撑架51的内壁滑动连接有推块53，支撑架51的内壁固定连接有四个对称设置的限位弹簧本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.方便进行组装的基于ROS的室内自动行驶机器人，包括底盘(1)、外壳(2)和润滑装置(5)，其特征在于：所述外壳(2)的下表面与底盘(1)固定连接，所述底盘(1)的内壁转动连接有传动杆(7)，所述传动杆(7)远离底盘(1)的一端固定连接有轮胎(3)，所述底盘(1)的内壁固定连接有驱动电机(4)，所述润滑装置(5)位于底盘(1)的上表面设置，所述润滑装置(5)包括支撑架(51)，所述支撑架(51)的下表面与底盘(1)固定连接，所述支撑架(51)的内壁滑动连接有储存盒(52)，所述支撑架(51)的内壁滑动连接有推块(53)，所述支撑架(51)的内壁固定连接有四个对称设置的限位弹簧(54)。2.根据权利要求1所述的方便进行组装的基于ROS的室内自动行驶机器人，其特征在于：所述支撑架(51)的上表面固定连接有固定架(55)，所述固定架(55)的内壁固定连接有驱动马达(56)，所述支撑架(51)的内壁转动连接有限位架(57)，所述限位架(57)的内壁滑动连接有插块(58)，所述限位架(57)的内壁固定连接有复位弹簧(59)。3.根据权利要求2所述的方便进行组装的基于ROS的室内自动行驶机器人，其特征在于：所述驱动电机(4)的驱动端与传动杆(7)传动连接，所述限位弹簧(54)远离支撑块的一侧与推块(53)固定连接，所述推块(53)靠近限位弹簧(54)的一侧与储存盒(52)滑动连接，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王东霞，
申请(专利权)人：德州职业技术学院，
类型：新型
国别省市：