【技术实现步骤摘要】
搬运系统、搬运方法及程序
[0001]本公开涉及搬运系统、搬运方法及程序，尤其涉及由自主移动机器人实现的搬运。
技术介绍
[0002]近年来，开发出了用于在工场、仓库等中利用自主移动机器人来搬运物体的技术。例如，国际公开第2017/090108号公开了在物流仓库中使用运送机器人来自动地排列配置架子的架子配置系统。在该系统中，运送机器人进入架子的下方的空间，从下方抬起架子，与架子一起移动。
技术实现思路
[0003]在国际公开第2017/090108号所记载的系统中，将统一的架子设为搬运对象。因而，用于抬起架子的支承位置恒定。然而，例如，在如家中的家具等这样将各种各样的物体设为搬运对象的情况下，针对每个物体可设想各种各样的重心位置。因而，在抬起这样的物体时，难以选择合适的支承位置。
[0004]本公开以上述的情况为背景而完成，目的在于提供在利用自主移动机器人来支承并抬起对象物时能够选择合适的支承位置的搬运系统、搬运方法及程序。
[0005]用于达成上述目的的本公开的一方案是一种搬运系统，利用自主...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种搬运系统，利用自主移动机器人来支承并搬运对象物，其中，具有：参照物位置确定部，确定设置于对象物的参照物的位置；及动作控制部，基于确定出的所述参照物的位置来决定所述对象物的支承位置。2.根据权利要求1所述的搬运系统，所述参照物预先设置于所述对象物的规定位置，所述规定位置是预先确定的应该支承的位置，所述动作控制部将所述参照物的位置设为所述对象物的支承位置。3.根据权利要求1所述的搬运系统，所述参照物保存表示所述对象物的规定位置相对于该参照物的位置的相对位置的信息，所述规定位置是预先确定的应该支承的位置，所述搬运系统还具有读出保存于所述参照物的表示所述相对位置的信息的读出部，所述动作控制部基于表示所述相对位置的信息来确定所述对象物的所述规定位置，将该规定位置设为所述对象物的支承位置。4.根据权利要求1～3中任一项所述的搬运系统，所述参照物保存动作关联信息，该动作关联信息是在所述自主移动机器人的移动动作或支承动作的控制中使用的信息，所述搬运系统还具有读出保存于所述参照物的所述动作关联信息的读出部，所述动作控制部使用所述动作关联信息来进行所述自主移动机器人的移动动作或支承动作的控制。5.根据权利要求1～4中任一项所述的搬运系统，所述参照物保存表示为了搬运所述对象物而要求的自主移动机器人的性能的信息，所述搬运系统还具有：读出部，读出保存于所述参照物的表示所述性能的信息；及判定部，基于表示所述性能的信息来判定是否搬运所述对象物。6.根据权利要求5所述的搬运系统，还具有通知部，该通知部对具备根据表示所述性能的信息而确定的性能的自主移动机器人进行委托所述对象物的搬运的通知。7.根据权利要求1～6中任一项所述的搬运系统，所述动作控制部进一步以使在搬运目的地点处对所述对象物要求的方向与向所述搬运目的地点的最终行进时的所述自主移动机器人的行进方向的角度和搬运开始时的所述对象物的方向与搬运开始时的所述自...
【专利技术属性】
技术研发人员：岩本国大，糸泽祐太，古村博隆，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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