一种聚合式类球形单果采摘机械手及控制方法技术

一种聚合式类球形单果采摘机械手及控制方法，该机械手包括基座、若干个活动设置在基座上的指杆以及触果件；所述基座包括外壳和设置在外壳上端的底座，在外壳内部设有电动伸缩杆和用于控制电动伸缩杆动作的控制系统，电动伸缩杆的一端经底座上的孔伸出外部并连接控制盘；所述控制盘上设有与指杆数量相等的孔洞，并通过孔洞套设在所述指杆上，所述触果件转动连接在所述第四指段的末端，所述触果件具有一弧形的触果面和设置在触果面内侧的压力传感器，在触果件夹持果实的状态下，触果面与果实表面接触，压力传感器将检测的数据传输至所述控制系统。本方案用于降低采摘过程中对果实造成的损伤，减少采摘机械手复杂度，减少成本，提高采摘效率。提高采摘效率。提高采摘效率。

【技术实现步骤摘要】
一种聚合式类球形单果采摘机械手及控制方法


[0001]本专利技术涉及果蔬采摘机械手
，具体为一种聚合式类球形单果采摘机械手及控制方法。

技术介绍

[0002]圣女果、苹果、番茄等类球形果蔬营养物质丰富，是人类生活中必不可少的食物。我国又是农业大国，果蔬产业是种植业中的第二大产业。在果蔬生产过程中，其收获作业是关键环节之一，但因其果实多、季节关联性强导致采摘劳动强度大。近年来随着农业机械与智能化的不断发展，采摘机器人对于果蔬自动化采摘给出了相应的解决方案。
[0003]但现有的采摘机械手，如欠驱动机械手、形状记忆合金机械手等，常常通过复杂的机械结构和控制装置实现果蔬采摘，另外通过刚性铰链或者杆件构成往往不适用于易受损的成熟果实，且部分机械手造价成本过高。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本专利技术的目的是提出一种聚合式类球形单果采摘机械手及控制方法，用于降低采摘过程中对果实造成的损伤，减少采摘机械手复杂度，减少成本。
[0005]本专利技术采用的技术方案是：一种聚合式类球形单果采摘机械手，包括基本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种聚合式类球形单果采摘机械手，其特征在于：包括基座、若干个活动设置在基座上的指杆以及触果件；所述基座包括外壳和设置在外壳上端的底座，在外壳内部设有电动伸缩杆和用于控制电动伸缩杆动作的控制系统，电动伸缩杆的一端经底座上的孔伸出外部并连接控制盘；所述控制盘上设有与指杆数量相等的孔洞，并通过孔洞套设在所述指杆上，若干个指杆沿底座一周均匀分布，每一个指杆与底座之间还设有用于使指杆处于张开状态的扭簧，所述指杆由依次固定连接的第一指段、第二指段、第三指段以及第四指段组成，各个连接处均呈圆弧过渡，所述第一指段通过转动组件连接所述底座，所述第二指段呈弧形的凹状结构且其凹底朝向底座中心位置弯曲，所述第三指段呈弧形的凹状结构且其凹底朝向底座边缘位置弯曲；所述触果件转动连接在所述第四指段的末端，所述触果件具有一弧形的触果面和设置在触果面内侧的压力传感器，在触果件夹持果实的状态下，触果面与果实表面接触，压力传感器将检测的数据传输至所述控制系统。2.根据权利要求1所述的一种聚合式类球形单果采摘机械手，其特征在于：所述指杆设有四个，并均匀分布在所述底座的四个角处，所述控制盘对应设有四个孔洞，控制盘通过其孔洞套设在指杆上并位于所述的第二指段处，通过电动伸缩杆带动控制盘向上移动，控制盘沿指杆的弧形面上移并带动四个指杆向内聚拢。3.根据权利要求2所述的一种聚合式类球形单果采摘机械手，其特征在于：所述的转动组件包括设置在底座上的轴承台、轴承、扭簧、承台柱以及设置在第一指段上的柱形突起，所述柱形突起通过轴承安装在轴承台的孔内，所述扭簧套设在承台柱上并安装在轴承台之间，扭簧的两端分别嵌于第一指段和底座上的槽内。4.根据权利要求3所述的一种聚合式类球形单果采摘机械手，其特征在于：所述第一指段朝向底座边缘的一侧面上还固定连接有限位块，通过限位块限制指杆向外张开的角度。5.根据权利要求1所述的一种聚合式类球形单果采摘机械手，其特征在于：所述第四指段内部具有工字型中空结构，在工字型中空结构内嵌有轴承，所述触果件的支撑杆安装在轴承内。6.根据权利要求5所述的一种聚合式类球形单果采摘机械手，其特征在于：所述第四指段上还设有限位缺口，限位缺口长度为第四指段横截面的1/6。7.根据权利要求6所述的一种聚合式类球形单果采摘机械手，其特征在于：所述的触果件上设有与所述限位缺口相配合的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伏，陈自均，邱玉博，任艺涵，陈星光，张念文，秦青，苗雨伏，熊瑛，杨宁，张晓东，潘孝青，张亚坤，王甲甲，付三玲，
申请(专利权)人：河南科技大学，
类型：发明
国别省市：