自动充电方法、移动充电设备和自动充电系统技术方案

本发明专利技术公开了一种自动充电方法、移动充电设备和自动充电系统。自动充电方法应用于自动充电系统中的移动充电设备，包括：移动充电设备的底盘上分别设置第一通信模块和第二通信模块，且底盘上的充电区域、第一通信模块及第二通信模块的垂直投影形成等腰三角形；自动充电系统还包括充电桩，充电桩上的充电区域设置有第三通信模块；方法包括：检测移动充电设备是否满足自动对准条件；若满足，则确定第一通信模块与第三通信模块之间的第一距离值，以及第二通信模块与第三通信模块之间的第二距离值；根据第一距离值和第二距离值控制移动充电设备与充电桩进行对准充电。本发明专利技术实施例实现提高自动充电的效率和降低设备成本的效果。提高自动充电的效率和降低设备成本的效果。提高自动充电的效率和降低设备成本的效果。

【技术实现步骤摘要】
自动充电方法、移动充电设备和自动充电系统


[0001]本专利技术实施例涉及智能控制技术，尤其涉及一种自动充电方法、移动充电设备和自动充电系统。

技术介绍

[0002]移动设备在移动过程中会消耗其存储的电能，所以移动设备需要具备自动充电功能以维持其运行，移动设备自动充电过程中的关键步骤是自动对准充电桩。
[0003]现有技术中，移动设备自动充电过程中需要通过辅助设施引导移动设备对准充电桩，或通过图像识别算法识别充电桩位置。
[0004]通过辅助设备会增加设备成本，而图像识别算法逻辑复杂，对准过程时间长，导致对准效率低。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种自动充电方法、移动充电设备和自动充电系统，以实现提高自动充电的效率和降低设备成本。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种自动充电方法，应用于自动充电系统中的移动充电设备，包括：
[0007]移动充电设备的底盘上分别设置第一通信模块和第二通信模块，且底盘上的充电区域、第一通信模块及第二通信模块的垂直投影形成等腰三角形；自动充电系统还包括充电桩，充电桩上的充电区域设置有第三通信模块；方法包括：检测移动充电设备是否满足自动对准条件；若满足，则确定第一通信模块与第三通信模块之间的第一距离值，以及第二通信模块与第三通信模块之间的第二距离值；根据第一距离值和第二距离值控制移动充电设备与充电桩进行对准充电。
[0008]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种移动充电设备，包括：
[0009]移动充电设备的底盘上分别设置第一通信模块和第二通信模块，且底盘上的充电区域、第一通信模块及第二通信模块的垂直投影形成等腰三角形；移动充电设备还包括充电处理模块；移动充电设备所属的自动充电系统还包括充电桩，充电桩上的充电区域设置有第三通信模块；
[0010]充电处理模块用于检测移动充电设备是否满足自动对准条件；
[0011]充电处理模块还用于若满足自动对准条件，则确定第一通信模块与第三通信模块之间的第一距离值，以及第二通信模块与第三通信模块之间的第二距离值；
[0012]充电处理模块还用于根据第一距离值和第二距离值控制移动充电设备与充电桩进行对准充电。
[0013]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种自动充电系统，包括移动充电设备和充电桩，移动充电设备的底盘上分别设置第一通信模块和第二通信模块，且底盘上的充电区域、第一通信模块及第二通信模块的垂直投影形成等腰三角形；移动充电设备还包括充电处理
模块；充电桩的充电区域上设置第三通信模块；
[0014]充电处理模块用于检测移动充电设备是否满足自动对准条件；
[0015]充电处理模块还用于若满足自动对准条件，则确定第一通信模块与第三通信模块之间的第一距离值，以及第二通信模块与第三通信模块之间的第二距离值；
[0016]充电处理模块还用于根据第一距离值和第二距离值控制移动充电设备与充电桩进行对准充电。
[0017]本专利技术实施例通过在移动充电设备的底盘上分别设置第一通信模块和第二通信模块，且底盘上的充电区域与第一通信模块及第二通信模块的垂直投影形成等腰三角形，使得第一通信模块及第二通信模块到底盘上的充电区域的距离相等，充电桩上的充电区域设置有第三通信模块，在移动设备满足对准条件时，分别确定第一通信模块和第二通信模块与第三通信模块之间的第一距离值和第二距离值，由于底盘上的充电区域与第一通信模块及第二通信模块的垂直投影形成等腰三角形，当第一距离值和第二距离值相等时，则可以判断底盘上的充电区域与充电桩上的充电区域对准，可以进行对准充电，判断逻辑简单，易于实现，且不需要增加额外的辅助设备，解决现有技术中通过辅助设备增加设备成本，以及图像识别算法逻辑复杂，对准过程时间长，对准效率低的问题，实现提高自动充电的效率和降低设备成本的效果。
附图说明
[0018]图1是本专利技术实施例一中的一种自动充电方法的流程图；
[0019]图2是本专利技术实施例一中的一种圆形底盘中第一通信模块及第二通信模块的一种分布示意图；
[0020]图3是本专利技术实施例一中的一种圆形底盘中第一通信模块及第二通信模块的另一种分布示意图；
[0021]图4是本专利技术实施例二中的一种自动充电方法的流程图；
[0022]图5是本专利技术实施例二中的一种通信中心位置示意图；
[0023]图6是本专利技术实施例三中的一种移动充电设备的结构示意图；
[0024]图7是本专利技术实施例四中的一种自动充电系统的结构示意图；
[0025]图8是本专利技术实施例四中的一种自动充电系统自动调节流程图。
具体实施方式
[0026]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0027]实施例一
[0028]图1为本专利技术实施例一提供的一种自动充电方法的流程图，本实施例可适用于移动充电设备自动充电的情况，例如，机器人移动到充电桩附近完成自动充电的情况，该方法可以由自动充电系统中的移动充电设备来执行，移动充电设备的底盘上分别设置第一通信模块和第二通信模块，且底盘上的充电区域、第一通信模块及第二通信模块的垂直投影形成等腰三角形；自动充电系统还包括充电桩，充电桩上的充电区域设置有第三通信模块，方
法具体包括如下步骤：
[0029]步骤110、检测移动充电设备是否满足自动对准条件。
[0030]移动充电设备为可以自动移动且需要充电的电子设备，用于执行本专利技术提供的自动充电方法，例如，机器人。移动充电设备的底盘上分别设置第一通信模块和第二通信模块，且底盘上的充电区域、第一通信模块及第二通信模块的垂直投影形成等腰三角形，即第一通信模块及第二通信模块的垂直投影所在位置分别与底盘上的充电区域的垂直投影所在位置的连线形成的线段长度相等。图2为圆形底盘中第一通信模块及第二通信模块的一种分布示意图，参考图2，第一通信模块A1和第二通信模块B1连线的中心点可以为底盘中心，充电区域安装位置C1位于第一通信模块A2和第二通信模块B2的垂直平分线上。图3为圆形底盘中第一通信模块及第二通信模块的另一种分布示意图，参考图3，第一通信模块A2和第二通信模块B2连线的中心点也可以不为底盘中心，充电区域安装位置C2位于第一通信模块A2和第二通信模块B2的垂直平分线上。
[0031]第一通信模块及第二通信模块用于发射和接收信号，示例性的，信号可以为红外线信号、雷达信号或超宽带信号等，移动设备的充电区域为移动充电设备中用于与充电桩充充电区域对准的区域，具体的，可以是充电口及其周围一定面积区域，用于对移动充电设备进行充电。其中，充电桩上的充电区域设置有第三通信模块，第三通信模块用于接收第一通信模块和第二通信模块发射的信号，并向第一通信模块和第二通信模块发射反馈信号。自动对准条件用于触发自动对准，也就本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动充电方法，其特征在于，应用于自动充电系统中的移动充电设备；所述移动充电设备的底盘上分别设置第一通信模块和第二通信模块，且所述底盘上的充电区域、所述第一通信模块及所述第二通信模块的垂直投影形成等腰三角形；所述自动充电系统还包括充电桩，所述充电桩上的充电区域设置有第三通信模块；所述方法包括：检测移动充电设备是否满足自动对准条件；若满足，则确定所述第一通信模块与所述第三通信模块之间的第一距离值，以及所述第二通信模块与所述第三通信模块之间的第二距离值；根据所述第一距离值和所述第二距离值控制所述移动充电设备与所述充电桩进行对准充电。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离值和所述第二距离值控制所述移动充电设备与所述充电桩进行对准充电，包括：若所述第一距离值小于所述第二距离值，则控制所述移动充电设备安装有第二通信模块的一侧向靠近所述充电桩的方向旋转，且控制所述移动充电设备安装有第一通信模块的一侧向远离所述充电桩的方向旋转；若所述第一距离值大于所述第二距离值，则控制所述移动充电设备安装有第一通信模块的一侧向靠近所述充电桩的方向旋转，且控制所述移动充电设备安装有第二通信模块的一侧向远离所述充电桩的方向旋转；若所述第一距离值等于所述第二距离值，则控制所述移动充电设备向所述充电桩平移，使所述移动充电设备与所述充电桩进行对准充电。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一距离值和所述第二距离值的确定周期为第一时间长度，所述第一通信模块和所述第二通信模块的旋转周期为第二时间长度；其中，所述第一时间长度大于所述第二时间长度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在移动充电设备旋转过程中，以底盘的中心点为旋转中心。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一通信模块与所述第三通信模块之间的第一距离值，以及所述第二通信模块与所述第三通信模块之间的第二距离值，包括：控制所述第一通信模块发射第一原始信号并接收经所述第三通信模块反馈的第一反馈信号，且根据所述第一原始信号和所述第一反馈信号确定所述第一通信模块与所述第三通信模块之间的第一距离值；控制所述第二通信模块发射第二原始信号并接收经所述第三通信模块反馈的第二反馈信号，且根据所述第二原始信号和所述第二反馈信号确定所述第二通信模块与所述第三通信模块之间的第二距离值。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋和兴，王祥，万永辉，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：