一种AGV实时路径规及防撞方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种AGV实时路径规划及防撞方法及系统，根据网格式装货区的结构进行AGV行走道路规划，获得规划路网；根据预先设定的通行规则，在所述路网内根据订单对AGV进行实时拣货路径规划，并在行走过程中对AGV进行实时防撞保护。通过引入路网概念和通行规则，不仅简化了路径计算和防撞计算，减少了计算工作量，提高了效率，而且通过实时防撞计算，更高效地实现了AGV防撞，真正实现了按订单进行网格式多点位拣货的AGV导航，同时支持大量AGV同时并行作业。AGV同时并行作业。AGV同时并行作业。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV实时路径规及防撞方法及系统


[0001]本专利技术实施例涉及AGV导航
，具体涉及一种AGV实时路径规及防撞方法及系统。

技术介绍

[0002]目前AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车，简称AGV)的导航路径规划基本上都是点到点的纯算法方式，不适合按订单进行多点位拣货路径规划。如果预先规划好路径，但按订单拣货的实际作业时间会有抖动，就会造成经过路径的时间窗口发生变化，而大量AGV同时并行作业的路径肯定会有重叠，当时间窗口发生变化时，要避免碰撞所需要进行的计算极其复杂，运算量大，操作也复杂，导航效率偏低。网格式拣货装货位点位数量大，而且是密集排列，订单拣货装货又是多点位作业，如果单独依靠路径算法，不仅复杂，而且很难满足需求。

技术实现思路

[0003]为此，本专利技术实施例提供一种AGV实时路径规及防撞方法，以解决现有网格式拣货装货位点位数量大，而且是密集排列，订单拣货装货又是多点位作业，如果单独依靠路径算法，不仅复杂，而且很难满足需求的问题。
[0004]为了实现上述目的，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV实时路径规划及防撞方法，其特征在于，所述方法包括：根据网格式装货区的结构进行AGV行走道路规划，获得规划路网，所述路网包括在网格式装货区设置的多条X轴向单行道和多条Y轴向单行道，以及在网格式装货区的后侧、左右两侧以及在网格式装货区与待配送区之间设置的快速单行通道，所述待配送区位于网格式装货区的前侧；根据预先设定的通行规则，在所述路网内根据订单对AGV进行实时拣货路径规划，并在行走过程中对AGV进行实时防撞保护。2.根据权利要求1所述的一种AGV实时路径规划及防撞方法，其特征在于，所述路网包括两种方案，方案一：多条Y轴向单行道只设Y轴负方向，网格式装货区的后侧设Y轴正方向快速单行通道，方案二：多条Y轴向单行道设Y轴正方向和负方向，且Y轴正方向和负方向的Y轴向单行道交替间隔设置，网格式装货区的后侧不设快速单行通道；且两种方案均包括：多条X轴向单行道设X轴正方向和负方向，且X轴正方向和负方向的X轴向单行道交替间隔设置；网格式装货区的左右两侧设X轴正方向快速单行通道；网格式装货区与待配送区之间设正方向和负方向两条Y轴向快速单行通道。3.根据权利要求2所述的一种AGV实时路径规划及防撞方法，其特征在于，根据预先设定的通行规则，在所述路网内根据订单对AGV进行实时拣货路径规划，具体包括：对于方案一：S11、设定位置值(w，x，y)，w＝0表示正方向行，w＝1表示负方向行，x是行值，y是列值；S12、假设购物篮位初始位(w1,x1,y1)，第一个装货位(w2,x2,y2)，若y2＝y1，则w1＝w2，若w2＝1，则AGV下一个过渡点为快速单行通道交叉等待位，等待系统通知后分别通过两条快速单行通道，到达装货区y2交叉等待位，若w2＝0，则停靠到y2+1交叉等待位；若y2>y1，则通过前侧Y轴正方向快速单行通道停靠到y2或y2+1等待位；若y2<y1，则通过前侧Y轴负方向快速单行通道停靠到y1或y1+1等待位；S13、装货位1(w1,x1,y1)到装货位2(w2,x2,y2)的路径：S131、若y2＝y1时，则w1＝w2若w1＝w2＝0时，若x2>x1，则无需过渡点，若x2<x1，则下一个过渡点是(1,x1,y1
‑
1)，然后进入后侧Y轴正向快速通道，然后进入y2列；若w1＝w2＝1时，若x2>x1，则下一个过渡点是(0,x1,y1
‑
1)，然后进入前侧Y轴正方向快速单行通道，然后进入y2列；若x2<x1，则无需过渡点；S132、若y2>y1时若w1＝0，w2＝0，则下一个过渡点是(1,x1,y1
‑
1)，然后进入后侧Y轴正方向快速单行通道，然后进入y2列；若w1＝0，w2＝1，则进入前侧Y轴正方向快速单行通道，然后进入y2列；若w1＝1，w2＝0，则进入后侧Y轴正方向快速单行通道，然后进入y2列；若w1＝1，w2＝1，则下一个过渡点是(0,x1,y1
‑
1)，进入前侧Y轴正方向快速单行通道，然后进入y2列；S133、若y2<y1时若w1＝0，w2＝0，若x2>x1，则下一个过渡点为(0,x2,y1)，若x2<x1，则下两个过渡点依次为(1,x1,y1
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1)及(1,x2,y1
‑
1)；
若w1＝0，w2＝1，若x2>x1，则下一个过渡点为(0,x2,y1)，若x2<x1，则下一个过渡点为(1,x1,y1
‑
1)；若w1＝1，w2＝0，若x2>x1，则下一个过渡点为(0,x1,y1
‑
1)，若x2<x1，则下一个过渡点为(1,x2,y1)；若w1＝1，w2＝1，若x2>x1，则下两个过渡点依次为(0,x1,y1
‑
1)及(0,x2,y1
‑
1)；若x2<x1，则下一个过渡点为(1,x2,y1)；S134、当在负方向Y轴向单行道需要跨2列以上时，则走前侧Y轴负方向快速单行通道；S14、拣货完成后，若在正方向X轴向单行道，则直接走前侧快速单行通道到待配送区；若在负方向X轴向单行道，则先移动到下一个正方向X轴向单行道，然后走前侧快速单行通道到待配送区。4.根据权利要求2所述的一种AGV实时路径规划及防撞方法，其特征在于，根据预先设定的通行规则，在所述路网内根据订单对AGV进行实时拣货路径规划，具体包括：对于方案二：S21、设定位置值(w，x，y，v)，w＝0表示正方向行，w＝1表示负方向行，x是行值，y是列值，v＝0表示正方向列，v＝1表示负方向列；S22、初始购物篮位(w1,x1,y1)，第一个装货位(w2,x2,y2,v2)，若y2＝y1，则w1＝w2，若w1＝1，则AGV下一个过渡点为快速单行通道交叉等待位，等待系统通知后分别通过两条快速单行通道，到达装货区y2交叉等待位，w1＝0时，若v2＝1，则停靠到y2+1交叉等待位，若v2＝0，则停靠到y2
‑
1交叉等待位；若y2>y1，则通过下区正方向快速单行通道停靠到y2或y2+1/y2
‑
1等待位；若y2<y1，则通过下区负方向快速单行通道停靠到y2或y2+1/y2
‑
1等待位；S23、装货位1(w1,x1,y1,v1)到装货位2(w2,x2,y2,v2)的路径：S231、若y2＝y1时，则w1＝w2若w1＝w2＝0，若x2>x1，则无需过渡点；若x2<x1，若v1＝0,v2＝0，则下三个过渡点依次为：(0,x1+1,y1,1),(1,x1+1,y1
‑
1,1)，(1,x2,y1
‑
1,0)；若v1＝0,v2＝1，则下二个过渡点依次为：(1,x1,y1+1,0),(1,x2,y1+1,1)；若v1＝1,v2＝0，则下二个过渡点依次为(1,x1,y1
‑
1,1)，(1,x2,y1
‑
1,0)；若v1＝1,v2＝1，则下三个过渡点依次为(1,x1,y1
‑
1,1)，(1,x2
‑
1,y1
‑
1,0)，(0,x2
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1,y2,0)；若w1＝w2＝1，若x2>x1，若v1＝0,v2＝0，则下三个过渡点依次为；(0,x1,y1+1,0),(0,x2+1,y1+1,1)，(1,x2+1,y2,1...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆德，
申请(专利权)人：青晨广州电子商务科技有限公司，
类型：发明
国别省市：