一种多自由度转向蠕动行进土壤检测机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种多自由度转向蠕动行进土壤检测机器人，属于土壤检测技术领域，其结构包括四个部分：钻土结构、转向结构、土壤检测结构、蠕动行进结构，所述机器人能钻进深层土壤，采集土壤温度和湿度，以便于根据采集检测数据通过算法来实时了解土壤的状态变化，并针对土壤变化情况对土壤温度和湿度进行调整，机器人能安全返回地面。本发明专利技术机器人能钻进深层土壤检测土壤,在深层土壤里上下左右转弯,通过电机正反转使蠕动行进结构伸展和收缩状态交替变换,实现仿蚯蚓在土壤里行进，便于了解深层土壤及其周边土壤中水分的含量,掌握土壤湿度的第一手资料,分析土壤状况对农作物生长发育的影响程度。的影响程度。的影响程度。

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度转向蠕动行进土壤检测机器人


[0001]本专利技术涉及一种用于测试土壤的装置，尤其涉及一种多自由度转向蠕动行进土壤检测机器人，属于土壤检测


技术介绍

[0002]近年来，伴随着经济社会的快速发展，农业发展对科技需求的日益增多，我国耕地土壤退化速度加快，影响着土壤旱涝，土壤相对温湿度是衡量农田的土壤旱涝程度，而旱涝程度对农业生产造成农作物生长发育状况，因此，不仅要对表面土壤检测，还需对深层土壤进行检测，从而便于对正片区域的土壤进行有效的修复管理，现有的土壤检测设备在检测土壤时无法较好的进入土壤内对深层的土壤进行采样检测，只能对表面小部分的土壤进行检测，不利于对一片区域的土壤进行修复管理，多自由度转向蠕动行进土壤检测机器人是一种方便、快捷的检测仪器，检测深层土壤温湿度，通过计算得到土壤相对湿度，而土壤相对湿度反映了农田的土壤旱涝状况，从而为生产部门提供决策数据支撑，使农业生产提供快速、及时、科学的方案和准备，便于对土壤进行修复。
[0003]并且目前智能农场的发展要求更高程度的自动化，对土壤的温度和湿度的检测，可以有效本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多自由度转向蠕动行进土壤检测机器人，其特征是，包括依次连接的四部分：钻进深层土壤的钻土结构、实现钻土结构多自由度转向的转向结构、测量土壤温湿度的土壤检测结构和形成伸展与收缩状态交替变换的蠕动行进结构。2.根据权利要求1所述的一种多自由度转向蠕动行进土壤检测机器人，其特征是，所述钻土结构包括钻头（1）、花键（11）、电机A（12）、电机外壳（13）；所述电机A（12）放置于电机外壳（13）中，所述花键（11）通过过盈配合设置在电机A（12）的电机轴上，所述钻头（1）从外部打螺丝与花键（11）连接形成可拆式钻头，电机A（12）旋转使花键（11）旋转带动钻头（1）旋转。3.根据权利要求1所述的一种多自由度转向蠕动行进土壤检测机器人，其特征是，所述转向结构包括柔性蒙皮（2）、压板（21）、固定环（24）、实现周向旋转转化为轴向移动的转向单元、外壳（29）；所述转向单元共设置四组,能实现上下左右转向，且放置于固定环（24）中，所述转向单元一端固定在外壳（29）里，所述转向单元另一端用螺丝连接在压板（21）上并放置在柔性蒙皮（2）里，所述压板（21）螺丝连接在钻土结构上。4.根据权利要求3所述的一种多自由度转向蠕动行进土壤检测机器人，其特征是，所述转向单元包括限位柱（22）、弹簧（23）、移动杆（25）、滑槽块（26）、旋转杆（27）、电机B（28）；所述限位柱（22）用螺丝连接在压板（21）上，所述限位柱（22）和移动杆（25）之间通过外壁嵌套弹簧（23）连接，所述移动杆（25）放置于固定环（24）中，所述旋转杆（27）设有滑槽（271），所述滑槽块（26）使移动杆（25）和旋转杆（27）卡在往复运动的滑槽（271）里，电机B（28）旋转带动旋转杆（27）旋转，滑槽块（26）在滑槽（271）里滑动，使周向旋转转化为轴向旋转，所述旋转杆（27）通过过盈配合设置在电机B（28）的电机轴上，所述电机B（28）固定在外壳（29）里；所述电机（28）正转使旋转杆（27）旋转,所述滑槽块（26）卡在滑槽（271）里实现周向旋转转化为轴向移动；所述电机B（28）反转回复原始位置，并用所述弹簧（23）复位，实现转向并能恢复初始正向位置功能。5.根据权利要求1所述的一种多自...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国兴，夏新露，郭金伟，何健亮，王佳，李冲，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：