一种多用途小型水下清淤机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种多用途小型水下清淤机器人，包括清淤装置本体，清淤装置本体左右两侧设置有行走履带，清淤装置本体前端通过机械臂连接有绞吸清淤刀头。清淤装置本体上设置有控制舱，控制舱内设置有控制系统，控制系统无线连接地面站遥控系统，从而实现远程控制。与现有技术相比，该多用途小型水下清淤机器人是一种可以胜任多种工作的潜水工作设备，通过地面站遥控系统实现远程控制，不仅可以在狭小空间代替人工清淤作业，同时具备深水作业能力，特别是针对于有毒有害的环境。当无法在限定时间内接收到来自第一信息处理单元发来的信息时，自救援系统开始工作，使该多用途小型水下清淤机器人能够返回起始点。清淤机器人能够返回起始点。清淤机器人能够返回起始点。

【技术实现步骤摘要】
一种多用途小型水下清淤机器人


[0001]本专利技术涉及清淤机器人领域，尤其涉及一种多用途小型水下清淤机器人。

技术介绍

[0002]随着城市规模日益扩大，城市下水管网不断延伸膨胀。城市排水系统是否畅通，不仅关乎城市防洪排涝，更直接影响着广大市民的日常生活和身心健康。目前国内城市常用的下管道清淤方法有：绞车清淤法、高压水射流清淤法和水冲清淤法，其中绞车清淤法是最普遍采用的方法，以上这些方法均需要工人井下作业，存在着工作环境恶劣、装配复杂、清淤效果不佳等缺陷。有的地下管道的管径比较小，小的只有二三十公分，大的不过一米左右。由于管道过小，工作人员不方便进入，而且有些管道内还有沼气等有毒气体，给施工带来了安全隐患。
[0003]并且现有的清淤设备功能单一，只能在特定领域工作，清淤设备得不到最大限度的利用。

技术实现思路

[0004]为了解决现有技术中存在的缺点，本专利技术提供一种多用途小型水下清淤机器人。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种多用途小型水下清淤机器人，包括清淤装置本体，所述清淤装置本体左右两侧设置有行走履带，所述清淤装置本体前端通过机械臂连接有绞吸清淤刀头，所述清淤装置本体上设置有控制舱，所述控制舱内设置有控制系统，所述控制系统和设置在所述机械臂靠近绞吸清淤刀头处的信息采集装置相连接；并且所述控制系统无线连接地面站遥控系统。
[0006]优选的，所述控制系统包括第一无线通讯单元、清淤单元、驱动单元、第一信息处理单元。
[0007]优选的，所述地面站遥控系统包括显示屏，遥控手柄，第二无线通讯单元，第二信息处理单元。所述地面站遥控系统用于实现对所述多用途小型水下清淤机器人的远程控制，其中，显示屏上可以清晰体现所述多用途小型水下清淤机器人的位置信息和所处环境信息，第二无线通讯单元用于向所述控制系统接收和发出信息，第二信息处理单元进行信息处理和发出指令。
[0008]优选的，所述信息采集装置包括低照度浑水专业相机、水压传感器、温度传感器、姿态传感器。所述信息采集装置用于作业环境的信息采集，方便地面站遥控系统根据采集到的信息发出合适的指令。
[0009]优选的，所述控制系统还包括有自救援系统，所述自救援系统包括路径记忆模块和自动控制模块以及备用蓄电池。当所述多用途小型水下清淤机器人无法接收到所述地面站遥控系统的指令，或者无法连接所述动力系统时，所述自救援系统开始工作，使所述多用途小型水下清淤机器人能够返回起始点。
[0010]优选的，所述清淤装置本体四周固定设置有防撞减震装置，所述防撞减震装置包
括第一套管、第二套管、第一连接板、第二连接板、橡胶垫和减震弹簧，所述第一套管固定连接在所述清淤装置本体上，所述第一套管顶部表面插接有第二套管，所述第二套管外表面固定设置有橡胶垫；所述第二套管内腔顶部表面设置有至少一个第一连接板，所述第一套管内腔底部表面固定设置有至少一个第二连接板，所述第一连接板和所述第二连接板通过所述减震弹簧相连接。所述防撞减震装置能够降低所述清淤装置本体在作业时的变形损坏，同时能够保护所述清淤装置本体内部的设备，起到减震的效果。
[0011]优选的，所述清淤装置本体上设置有吊装组件，所述吊装组件包括吊装链条、拉环、吊钩，所述吊装链条穿过所述拉环，所述吊钩固定设置在所述吊装链条两端，对应的，所述清淤装置本体上设置有固定环，用于连接所述吊钩。当运输设备将所述多用途小型水下清淤机器人运输到工作区域时，所述吊装组件用于将所述多用途小型水下清淤机器人起吊至作业水域。
[0012]优选的，所述绞吸泵可拆卸设置在所述清淤装置本体内部，和排污软管相连。采用水下泵的形式，使所述绞吸泵吸口接近泥层，清淤工作效率更高，排污软管用于将淤泥排放到指定地点。
[0013]优选的，所述绞吸清淤刀头可拆卸连接在所述机械臂上，可更换不同类型的刀头。配合可拆卸的所述绞吸泵，能够根据工况需要，选择不同的功能组合，并且可以拆卸后安装于挖掘机上，应用于浅水区域的清淤工程。
[0014]有益效果：
[0015]本专利技术提供一种多用途小型水下清淤机器人，与现有技术相比，该多用途小型水下清淤机器人是一种可以胜任多种工作的潜水工作设备，通过地面站遥控系统实现远程控制，不仅可以在狭小空间代替人工清淤作业，同时具备深水作业能力，特别是针对于有毒有害的环境，远程控制功能可以避免人与危险环境的直接接触从而保障操作人员的人身安全。该多用途小型水下清淤机器人还设置有自救援系统，当无法接收到地面站遥控系统的指令，或者无法连接动力系统时，自救援系统开始工作，使该多用途小型水下清淤机器人能够返回起始点，进行自救援，无需人工对该多用途小型水下清淤机器人进行打捞施救。
附图说明
[0016]图1为本专利技术提出的一种多用途小型水下清淤机器人控制系统流程图；
[0017]图2为本专利技术提出的一种多用途小型水下清淤机器人主视图；
[0018]图3为本专利技术提出的一种多用途小型水下清淤机器人防撞减震装置示意图；
[0019]图中：1
‑
清淤装置本体；11
‑
行走履带；12
‑
机械臂；13
‑
绞吸清淤刀头；14
‑
绞吸泵；15
‑
排污软管；
[0020]2‑
控制舱；21
‑
控制系统；211
‑
第一无线通讯单元；212
‑
清淤单元；213
‑
驱动单元；214
‑
第一信息处理单元；215
‑
自救援系统；2151
‑
路径记忆模块；2152
‑
自动控制模块；2153
‑
备用蓄电池；
[0021]3‑
地面站遥控系统；31
‑
显示屏；32
‑
遥控手柄；33
‑
第二无线通讯单元；34
‑
第二信息处理单元；
[0022]4‑
信息采集装置；41
‑
低照度浑水专业相机；42
‑
水压传感器；43
‑
温度传感器；44
‑
姿态传感器；
[0023]5‑
防撞减震装置；51
‑
第一套管；52
‑
第二套管；53
‑
第一连接板；54
‑
第二连接板；55
‑
橡胶垫；56
‑
减震弹簧；
[0024]6‑
吊装组件；61
‑
吊装链条；62
‑
拉环；63
‑
吊钩；
[0025]7‑
固定环。
具体实施方式
[0026]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多用途小型水下清淤机器人，包括清淤装置本体，所述清淤装置本体左右两侧设置有行走履带，所述清淤装置本体前端通过机械臂连接有绞吸清淤刀头，其特征在于：所述清淤装置本体上设置有控制舱，所述控制舱内设置有控制系统，所述控制系统和设置在所述机械臂靠近绞吸清淤刀头处的信息采集装置相连接；并且所述控制系统无线连接地面站遥控系统。2.根据权利要求1所述的一种多用途小型水下清淤机器人，其特征在于：所述控制系统包括第一无线通讯单元、清淤单元、驱动单元、第一信息处理单元。3.根据权利要求1所述的一种多用途小型水下清淤机器人，其特征在于：所述地面站遥控系统包括显示屏，遥控手柄，第二无线通讯单元，第二信息处理单元。4.根据权利要求1所述的一种多用途小型水下清淤机器人，其特征在于：所述信息采集装置包括低照度浑水专业相机、水压传感器、温度传感器、姿态传感器。5.根据权利要求1所述的一种多用途小型水下清淤机器人，其特征在于：所述控制系统还包括有自救援系统，所述自救援系统包括路径记忆模块和自动控制模块以及备用蓄电池。6.根据权利要求1所述的一种多用途小型水下清...

【专利技术属性】
技术研发人员：王朋，王洪升，
申请(专利权)人：青岛瑞龙科技有限公司，
类型：发明
国别省市：