一种用于管道内检测机器人性能测试的试验平台搭建方法技术

一种用于管道内检测机器人性能测试的试验平台搭建方法，包括：搭建用于管道内检测机器人的性能测试试验平台；在试验平台管道的直管段和各管件上设计管道缺陷；在试验平台中的弯头、三通、阀门、及部分直管段，加装高清摄像头，组成无线观测网络，将拍摄的视频通过无线网络上传到上位机，用于观测机器人和分析评价机器人性能。本发明专利技术通过危险、高难试验场景的模拟，对管道内检测机器人可靠性以及检测准确性的验证；通过试验，可方便观察到管道内检测机器人在管道中的爬行能力和对不同类管道缺陷检测能力，预评估出管道内检测机器人工业应用的实际价值。用的实际价值。用的实际价值。

【技术实现步骤摘要】
一种用于管道内检测机器人性能测试的试验平台搭建方法


[0001]本专利技术涉及一种机器人性能测试的试验平台。特别是涉及一种用于管道内检测机器人性能测试的试验平台搭建方法。

技术介绍

[0002]在用的压力管道每隔一定周期应进行定期检验，以检测压力管道的腐蚀、裂纹等缺陷，将事故消除在萌芽状态，为此众多科研机构研制了压力管道检测机器人。
[0003]目前市场上的检测机器人性能良莠不齐，机器人在进行实际现场工作前缺乏有效的试验、评价手段，无法验证机器人的通过能力、避障能力以及机器人对各种缺陷的检测能力，使得检测机器人在实际现场工作时会出现行进故障和检测精度差等问题，无法在有限的检修时间里，高效地完成检测工作。
[0004]在机器人投入实际现场测试前需要对其性能进行综合测试分析：一方面为了验证管道检测机器人系统的合理性，定量地了解管道检测机器人本体的各项性能指标；另一方面则是验证机器人搭载的各种检测设备对管道可能存在的各种缺陷的检出情况。
[0005]因此，需要建立管道检测机器人的实验平台，包括危险、高难试验场景的模拟，机器人可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于管道内检测机器人性能测试的试验平台搭建方法，其特征在于，包括如下步骤：1)搭建用于管道内检测机器人的性能测试试验平台；2)在试验平台管道的直管段和各管件上设计管道缺陷；3)在试验平台中的弯头、三通、阀门、及部分直管段，加装高清摄像头，组成无线观测网络，将拍摄的视频通过无线网络上传到上位机，用于观测机器人和分析评价机器人性能。2.根据权利要求1所述的一种用于管道内检测机器人性能测试的试验平台搭建方法，其特征在于，步骤1)中所述的搭建管用于道内检测机器人的性能测试试验平台：包括竖直固定于地面的若干个调节支架，以及通过弯头或三通或阀门依次连接贯通的若干根直管，弯头或三通或阀门与直管均采用20号钢材料制成，构成的管道分为DN150、DN200、DN300、DN400四种规格管道，壁厚为8mm～16mm；直管与弯头或三通或阀门的两个端面分别通过法兰或焊接形式连接并实现贯通；通过调节支架的支撑使整个试验平台保持水平状态和设定的倾斜状态，实现机器人水平、倾斜和竖直爬行场景；阀门采用闸板阀形式，通过调整闸板高度，测试机器人的越障性能；三通用于测试机器人的避障和防跌落能力能力；从而使得该试验平台能够完成管道内检测机器人的牵引力、越障能力、接头通过能力的试验内容。3.根据权利要求2所述的一种用于管道内检测机器人性能测试的试验平台搭建方法，其特征在于，所述的弯头为90度和180度弯头。4.根据权利要求1所述的一种用于管道内检测机器人性能测试的试验平台搭建方法，其特征在于，步骤2)所述的在试验平台管道的直管段和各管件上设计管道缺陷，包括：模拟工业现场场景的，均匀腐蚀管壁减薄、冲蚀减薄、不同等级腐蚀孔、内外表面裂纹、焊缝缺陷。5.根据权利要求4所述的一种用于管道内检测机器人性能测试的试验平台搭建方法，其特征在于，所述的：不同等级腐蚀孔：在管段处设置坑状缺陷，用以模拟不同等级的腐蚀孔，坑状缺陷为20个平底孔，轴向5列，周向4行，列间距为t+20mm，行间距0.2D，腐蚀孔周向起始于3点钟方向，终止于6点钟方向，孔径从上到下依次为1mm、1.5mm、2mm、3mm，孔深延试验段入口至出口轴向依次排列为20％t、40％t、60％t、80％t、t，最终形成4行5列的坑状缺...

【专利技术属性】
技术研发人员：李春树，李洪涛，王强，孙全胜，李梦瑶，郭拂娟，荆瑞静，王艳丽，高丽岩，
申请(专利权)人：中国石油化工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：