用于起重机上车收臂的控制系统及汽车起重机技术方案

本发明专利技术提供一种用于起重机上车收臂的控制系统及汽车起重机，控制系统包括起重机吊臂、回转检测装置、变幅检测装置和控制装置，起重机吊臂搭载于回转装置上并搭载有变幅装置，控制装置分别与回转装置、变幅装置、回转检测装置以及变幅检测装置通讯并被配置为：接收回转检测装置发送的实时回转位置和变幅检测装置发送的实时变幅位置，根据预设回转基准位置和实时回转位置控制回转装置进行回转运动，根据预设变幅基准位置和实时变幅位置控制变幅装置进行变幅运动，以使起重机吊臂的轴线与吊臂支架的中心线对齐。通过本发明专利技术的技术方案，能够使得起重机吊臂的轴线与吊臂支架的中心线实现自动对齐，从而避免操作手单独操作时出现撞坏吊臂支架的现象。现撞坏吊臂支架的现象。现撞坏吊臂支架的现象。

【技术实现步骤摘要】
用于起重机上车收臂的控制系统及汽车起重机


[0001]本专利技术属于汽车起重机
，尤其涉及一种用于起重机上车收臂的控制系统及汽车起重机。

技术介绍

[0002]汽车起重机作为一种起吊搬运设备，具有吊装和行驶两种功能。吊装时可将吊臂抬起和伸出进行吊装作业，吊装完成后，需要将吊臂放置在吊臂支架上，即车辆恢复到可行驶状态。在将吊臂放置吊臂支架时，由于吊臂的长度通常超过10米，操作手在操纵室里观察很不方便，需要依赖操作室外的人员进行指挥才能将吊臂的轴线与吊臂支架的中心线对齐，否则仅凭操作手的个人感觉很容易在吊臂在下放的过程中出现撞坏吊臂支架的现象。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的上述缺陷或不足，本专利技术提供了一种用于起重机上车收臂的控制系统及汽车起重机，旨在解决在控制吊臂下放的过程中，操作手单独操作时很容易出现撞坏吊臂支架的技术问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术提供一种用于起重机上车收臂的控制系统，其中，用于起重机上车收臂的控制系统包括起重机吊臂、回转检测装置、变幅检测装置和控制装置，起重机吊臂搭载于回转装置上并搭载有变幅装置，回转检测装置用于检测起重机吊臂的回转位置，变幅检测装置用于检测起重机吊臂的变幅位置，控制装置分别与回转装置、变幅装置、回转检测装置以及变幅检测装置通讯连接并被配置为：
[0005]接收回转检测装置发送的实时回转位置以及变幅检测装置发送的实时变幅位置；
[0006]根据预设回转基准位置和实时回转位置控制回转装置进行回转运动，以及根据预设变幅基准位置和实时变幅位置控制变幅装置进行变幅运动，以使起重机吊臂的轴线与吊臂支架的中心线对齐。
[0007]在本专利技术实施例中，根据预设回转基准位置和实时回转位置控制回转装置进行回转运动，以及根据预设变幅基准位置和实时变幅位置控制变幅装置进行变幅运动，以使起重机吊臂的轴线与吊臂支架的中心线对齐包括：
[0008]根据预设回转浮动位置和实时回转位置控制回转装置进行主动回转运动，以及根据预设变幅浮动位置和实时变幅位置控制变幅装置进行变幅运动，以使起重机吊臂到达浮动支撑位置；
[0009]根据预设回转基准位置和实时回转位置控制回转装置进行浮动回转运动，以及根据预设变幅基准位置和实时变幅位置控制变幅装置进行变幅运动，以使起重机吊臂的轴线与吊臂支架的中心线对齐。
[0010]在本专利技术实施例中，回转装置包括用于设置在起重机车体上的回转平台和液压回转传动组件，液压回转传动组件包括用于控制回转平台进行主动回转运动的回转阀以及用于控制回转平台进行浮动回转运动的回转缓冲阀，控制装置分别与回转阀和回转缓冲阀通
讯连接；
[0011]根据预设回转浮动位置和实时回转位置控制回转装置进行主动回转运动包括：根据预设回转浮动位置和实时回转位置控制回转阀的启闭时长；
[0012]根据预设回转基准位置和实时回转位置控制回转装置进行浮动回转运动包括：根据预设回转基准位置和实时回转位置控制回转缓冲阀的启闭时长。
[0013]在本专利技术实施例中，根据预设回转浮动位置和实时回转位置控制回转装置进行主动回转运动，以及根据预设变幅浮动位置和实时变幅位置控制变幅装置进行变幅运动，以使起重机吊臂到达浮动支撑位置，包括：
[0014]获取预设回转浮动位置和预设变幅浮动位置；
[0015]根据预设回转浮动位置和实时回转位置计算回转位置偏差，以及根据预设变幅浮动位置和实时变幅位置计算变幅位置偏差；
[0016]根据回转位置偏差控制回转装置进行主动回转运动，以及根据变幅位置偏差控制变幅装置进行变幅运动，以使起重机吊臂到达浮动支撑位置。
[0017]在本专利技术实施例中，变幅装置包括用于驱动起重机吊臂进行变幅运动的液压油缸以及控制液压油缸工作的变幅阀，控制装置与变幅阀通讯连接；
[0018]根据预设变幅浮动位置和实时变幅位置控制变幅装置进行变幅运动包括：根据预设变幅浮动位置和实时变幅位置控制变幅阀以第一开度打开第一启闭时长；
[0019]根据预设变幅基准位置和实时变幅位置控制变幅装置进行变幅运动包括：根据预设变幅基准位置和实时变幅位置控制变幅阀以第二开度打开第二启闭时长，其中，第二开度小于第一开度。
[0020]在本专利技术实施例中，吊臂支架包括用于设置在起重机车体上的支架本体，支架本体的上端形成有V型开口，形成V型开口的两个倾斜面中的其中一个倾斜面用于支撑处于浮动回转运动中的起重机吊臂。
[0021]在本专利技术实施例中，吊臂支架还包括两个缓冲垫块，两个缓冲垫块一一对应地设置在两个倾斜面上，两个缓冲垫块中的其中一个缓冲垫块用于在对应的倾斜面上支撑处于浮动回转运动中的起重机吊臂。
[0022]在本专利技术实施例中，起重机吊臂在浮动支撑位置的回转角度小于V型开口的夹角的二分之一，浮动支撑位置高于支架本体。
[0023]在本专利技术实施例中，控制系统还包括用于控制起重机吊钩进行升降运动的卷扬阀以及用于检测起重机吊钩的吊钩位置的吊钩检测装置，控制装置分别与卷扬阀和吊钩检测装置通讯连接，控制装置还被配置为：
[0024]接收吊钩检测装置发送的实时吊钩位置；
[0025]根据预设吊钩基准位置和实时吊钩位置控制卷扬阀工作。
[0026]在本专利技术实施例中，控制系统还包括用于检测起重机吊臂的吊臂长度的臂长检测装置，控制装置与臂长检测装置通讯连接；
[0027]接收回转检测装置发送的实时回转位置以及变幅检测装置发送的实时变幅位置之前，还包括：
[0028]接收臂长检测装置发送的实时吊臂长度；
[0029]根据实时吊臂长度判断起重机吊臂是否满足收臂条件。
[0030]为了实现上述目的，本专利技术还提供一种汽车起重机，其中，汽车起重机包括根据以上所述的用于起重机上车收臂的控制系统。
[0031]通过上述技术方案，本专利技术实施例所提供的用于起重机上车收臂的控制系统具有如下的有益效果：
[0032]用于起重机上车收臂的控制系统包括起重机吊臂、回转检测装置、变幅检测装置和控制装置，起重机吊臂搭载于回转装置上并搭载有变幅装置，回转检测装置用于检测起重机吊臂的回转位置，变幅检测装置用于检测起重机吊臂的变幅位置，控制装置可以接收回转检测装置发送的实时回转位置以及变幅检测装置发送的实时变幅位置，并根据预设回转基准位置和实时回转位置可以控制回转装置进行回转运动，以及根据预设变幅基准位置和实时变幅位置可以控制变幅装置进行变幅运动，而预设回转基准位置和预设变幅基准位置可以设置为起重机吊臂的轴线与吊臂支架的中心线对齐时的起重机吊臂所处的回转位置和变幅位置，则可以通过控制装置分别与回转检测装置和变幅检测装置之间的实时通讯，自动调节回转装置和变幅装置，以使起重机吊臂的轴线与吊臂支架的中心线自动对齐，从而可以避免操作手单独操作时出现撞坏吊臂支架的现象。
[0033]本专利技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[003本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于起重机上车收臂的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：起重机吊臂(2)，搭载于回转装置(3)上并搭载有变幅装置(4)；回转检测装置，用于检测所述起重机吊臂(2)的回转位置；变幅检测装置，用于检测所述起重机吊臂(2)的变幅位置；以及控制装置，分别与所述回转装置(3)、变幅装置(4)、回转检测装置以及变幅检测装置通讯连接并被配置为：接收所述回转检测装置发送的实时回转位置以及所述变幅检测装置发送的实时变幅位置；根据预设回转基准位置和实时回转位置控制所述回转装置(3)进行回转运动，以及根据预设变幅基准位置和实时变幅位置控制所述变幅装置(4)进行变幅运动，以使所述起重机吊臂(2)的轴线与吊臂支架(6)的中心线对齐。2.根据权利要求1所述的用于起重机上车收臂的控制系统，其特征在于，所述根据预设回转基准位置和实时回转位置控制所述回转装置(3)进行回转运动，以及根据预设变幅基准位置和实时变幅位置控制所述变幅装置(4)进行变幅运动，以使所述起重机吊臂(2)的轴线与吊臂支架(6)的中心线对齐包括：根据预设回转浮动位置和实时回转位置控制所述回转装置(3)进行主动回转运动，以及根据预设变幅浮动位置和实时变幅位置控制所述变幅装置(4)进行变幅运动，以使所述起重机吊臂(2)到达浮动支撑位置；根据所述预设回转基准位置和实时回转位置控制所述回转装置(3)进行浮动回转运动，以及根据所述预设变幅基准位置和实时变幅位置控制所述变幅装置(4)进行变幅运动，以使所述起重机吊臂(2)的轴线与所述吊臂支架(6)的中心线对齐。3.根据权利要求2所述的用于起重机上车收臂的控制系统，其特征在于，所述回转装置(3)包括用于设置在起重机车体(1)上的回转平台以及液压回转传动组件，所述液压回转传动组件包括用于控制所述回转平台进行主动回转运动的回转阀(31)以及用于控制所述回转平台进行浮动回转运动的回转缓冲阀(32)，所述控制装置分别与所述回转阀(31)和所述回转缓冲阀(32)通讯连接；所述根据预设回转浮动位置和实时回转位置控制所述回转装置(3)进行主动回转运动包括：根据所述预设回转浮动位置和实时回转位置控制所述回转阀(31)的启闭时长；所述根据所述预设回转基准位置和实时回转位置控制所述回转装置(3)进行浮动回转运动包括：根据所述预设回转基准位置和实时回转位置控制所述回转缓冲阀(32)的启闭时长。4.根据权利要求2所述的用于起重机上车收臂的控制系统，其特征在于，所述根据预设回转浮动位置和实时回转位置控制所述回转装置(3)进行主动回转运动，以及根据预设变幅浮动位置和实时变幅位置控制所述变幅装置(4)进行变幅运动，以使所述起重机吊臂(2)到达浮动支撑位置，包括：获取预设回转浮动位置和预设变幅浮动位置；根据所述预设回转浮动位置和实时回转位置计算回转位置偏差，以及根据所述预设变幅浮动位置和实时变幅位置计算变幅位置偏差；根据所述回转...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭纪梅，陈嘉，刘永赞，田炯明，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：