一种双臂式微型电力巡检机器人制造技术

本发明专利技术是一种双臂式微型电力巡检机器人，由行走夹持模块和扬升模块组成，扬升模块连接于行走夹持模块的下部，扬升模块结构包括连接板，连接板的端部固定连接有扬升电机，扬升电机的输出端固定连接有主动锥齿轮，主动锥齿轮配合连接有一个从动锥齿轮，从动锥齿轮的中心被贯穿并固定连接有一根摇臂轴，摇臂轴的两端分别贯穿并通过轴承三各连接有一个摇臂，摇臂的尾端与连接板固定连接，摇臂轴的两端为方轴结构，分别贯穿并固定连接于同侧的主结构板的下部，进而实现扬升模块与行走夹持模块的连接，本发明专利技术的机器人通过扬升模块与行走夹持模块的相互配合运动，具有速度快、功耗小、越障迅速的优点，可有效代替人工。可有效代替人工。

【技术实现步骤摘要】
一种双臂式微型电力巡检机器人


[0001]本专利技术涉及智能巡检机器人领域，特别是一种双臂式微型电力巡检机器人。

技术介绍

[0002]智能巡检机器人具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、对输电线路及其线路走廊自主巡检、巡检图像和数据的机器人本体自动存储与远程无线传输、地面远程无线监控与遥控、电能在线实时补给、后台巡检作业管理与分析诊断等功能。
[0003]目前智能巡检机器人的开发并不十分完善，但其受到了相当大的关注，因为它相对人工，可以高效地、安全地进行线路巡检工作。对于巡检机器人来说，采用轮式驱动结构和摇臂式驱动结构各有利弊，如臂式可以轻松越障，但功耗大、速度慢、可靠性差、技术要求高；轮式几乎不能越障，但速度可观、功耗较小、较为坚固。如何设计一个兼顾避障能力与速度的巡检机器人是关键所在。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种双臂式微型电力巡检机器人，该机器人具有速度快、功耗小、越障迅速的优点，可有效代替人工。
[0005]为达到以上目的，提供以下技术方案：
[0006]一种双臂式微型电力巡检机器人，由行走夹持模块和扬升模块组成，所述扬升模块连接于行走夹持模块的下部，所述行走夹持模块由两个分别连接于扬升模块两端的行走夹持单元组成，每个所述行走夹持单元包括行走机构、夹持机构，所述夹持机构包括一对主结构板、一对副结构板、夹持电机、涡轮、蜗杆、丝杠组、连接杆，所述一对副结构板位于一对主结构板之间，所述连接杆贯穿两个副结构板且其两端分别与一个主结构板固定连接，所述夹持电机竖直固定连接于主结构板的外侧，且其输出端与蜗杆固定连接，所述蜗杆与涡轮配合连接，所述丝杠组包括四根丝杠，所述涡轮固定连接于其中一根丝杠的端部，每根所述丝杠均贯穿外侧的两个主结构板与内侧的两个副结构板，所述丝杠与主结构板通过轴承一相连，所述丝杠与副结构板螺纹连接，每根所述丝杠的另一端均固定连接有一个皮带轮，四根所述丝杠通过设有的一根皮带一与皮带轮配合联动，所述行走结构包括行走电机，主动轮、从动轮组、张紧轮组、皮带二、滚轮组、凹轮组、凹轮架体，所述行走电机水平固定连接于副结构板内侧，其输出端与主动轮固定连接，所述主动轮、从动轮组、张紧轮组均位于同一侧并位于副结构板与主结构板之间，并通过皮带二配合联动，所述张紧轮组包括两个张紧轮，所述两个张紧轮的轴端与副结构板固定连接，并位于主动轮与从动轮组之间，所述滚轮组包括四个滚轮，每两个所述滚轮各通过轴承二连接于一个副结构板的上部内侧，且两个副结构板上的滚轮一一对应并抵接，所述从动轮组包括两个从动轮，每个所述从动轮均固定连接于滚轮的一端，所述凹轮架体的下部贯穿副结构板，并与主结构板固定连接，其上部与凹轮组相连，所述凹轮组包括两个凹轮，所述每个凹轮均与凹轮架体转动连接，且位于两个相对应的滚轮的下方，所述扬升模块结构包括连接板，所述连接板的两端的结构对称，
以其一端结构为例，所述连接板的端部固定连接有扬升电机，所述扬升电机的输出端固定连接有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮配合连接有一个从动锥齿轮，所述从动锥齿轮的中心被贯穿并固定连接有一根摇臂轴，所述摇臂轴的两端分别贯穿并通过轴承三各连接有一个摇臂，所述摇臂的尾端与连接板固定连接，所述摇臂轴的两端为方轴结构，分别贯穿并固定连接于同侧的主结构板的下部，进而实现扬升模块与行走夹持模块的连接。
[0007]优选地，每根所述丝杠均通过螺纹连接有两个副结构板，且与两个副结构板相配合的螺纹旋向相反。
[0008]优选地，所述两个相对应的滚轮的端部共同形成一个圆弧面一，所述凹轮的中部设有圆弧面二，圆弧面一与圆弧面二之间最高点的距离恰好与需要巡检的线缆直径相吻合。
[0009]优选地，所述副结构板的下部设有长条孔一，所述连接杆的横截面外形尺寸小于长条孔一的外形尺寸，所述连接杆恰好贯穿长条孔一。
[0010]优选地，所述凹轮架体的底部设有两个水平的固定杆，所述副结构板的中部设有两个长条孔二，所述固定杆的横截面外形尺寸小于长条孔二的外形尺寸，且固定杆的两端分别贯穿两个副结构板上相对应的长条孔二并分别与两个主结构板固定连接，进而实现凹轮架体与主结构板的固定连接。
[0011]本专利技术的有益效果为：
[0012]1.本专利技术结构小巧灵活，整体采用对称式结构，平衡性强。
[0013]2.本专利技术可以兼顾越障可靠性与巡检速度，高效、安全地完成巡检工作。
附图说明
[0014]图1为本专利技术的结构示意图；
[0015]图2为本专利技术的主视图；
[0016]图3为行走夹持单元的结构示意图；
[0017]图4为行走夹持单元的主视图；
[0018]图5为行走夹持单元的左视图；
[0019]图6为行走夹持单元的俯视图；
[0020]图7为扬升模块的结构示意图；
[0021]图8为本专利技术实施例的示意图；
[0022]图中所示附图标记为：1
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主结构板、2
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副结构板、3
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夹持电机、4
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涡轮、5
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蜗杆、6
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丝杠、7
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连接杆、8
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轴承一、9
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皮带轮、10
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皮带一、11
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行走电机、12
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主动轮、13
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从动轮、14
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张紧轮、15
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皮带二、16
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滚轮、17
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凹轮、18
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凹轮架体、19
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轴承二、20
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连接板、21
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扬升电机、22
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主动锥齿轮、23
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从动锥齿轮、24
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摇臂轴、25
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轴承三、26
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摇臂、27
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圆弧面一、28
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圆弧面二、29
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长条孔一、30
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固定杆、31
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长条孔二、32
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障碍物、33
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电缆。
具体实施方式
[0023]以下结合附图对本设计方案进行详细说明。
[0024]如图1～7所示，一种双臂式微型电力巡检机器人，由行走夹持模块和扬升模块组成，其中扬升模块连接于行走夹持模块的下部，行走夹持模块由两个分别连接于扬升模块
两端的行走夹持单元组成，每个行走夹持单元包括行走机构、夹持机构，夹持机构包括一对主结构板1、一对副结构板2、夹持电机3、涡轮4、蜗杆5、丝杠组、连接杆7，一对副结构板2位于一对主结构板1之间，连接杆7贯穿两个副结构板2且其两端分别与一个主结构板1固定连接，夹持电机3竖直固定连接于主结构板1的外侧，且其输出端与蜗杆5固定连接，蜗杆5与涡轮4配合连接，丝杠组包括四根丝杠6，涡轮4本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双臂式微型电力巡检机器人，由行走夹持模块和扬升模块组成，其特征在于，所述扬升模块连接于行走夹持模块的下部，所述行走夹持模块由两个分别连接于扬升模块两端的行走夹持单元组成，每个所述行走夹持单元包括行走机构、夹持机构，所述夹持机构包括一对主结构板、一对副结构板、夹持电机、涡轮、蜗杆、丝杠组、连接杆，所述一对副结构板位于一对主结构板之间，所述连接杆贯穿两个副结构板且其两端分别与一个主结构板固定连接，所述夹持电机竖直固定连接于主结构板的外侧，且其输出端与蜗杆固定连接，所述蜗杆与涡轮配合连接，所述丝杠组包括四根丝杠，所述涡轮固定连接于其中一根丝杠的端部，每根所述丝杠均贯穿外侧的两个主结构板与内侧的两个副结构板，所述丝杠与主结构板通过轴承一相连，所述丝杠与副结构板螺纹连接，每根所述丝杠的另一端均固定连接有一个皮带轮，四根所述丝杠通过设有的一根皮带一与皮带轮配合联动，所述行走结构包括行走电机，主动轮、从动轮组、张紧轮组、皮带二、滚轮组、凹轮组、凹轮架体，所述行走电机水平固定连接于副结构板内侧，其输出端与主动轮固定连接，所述主动轮、从动轮组、张紧轮组均位于同一侧并位于副结构板与主结构板之间，并通过皮带二配合联动，所述张紧轮组包括两个张紧轮，所述两个张紧轮的轴端与副结构板固定连接，并位于主动轮与从动轮组之间，所述滚轮组包括四个滚轮，每两个所述滚轮各通过轴承二连接于一个副结构板的上部内侧，且两个副结构板上的滚轮一一对应并抵接，所述从动轮组包括两个从动轮，每个所述从动轮均固定连接于滚轮的一端，所述凹轮架体的下部贯穿副结构板，并与主结构板固定连接，其上部与凹轮组相连，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：苗莹，李赫，单丽清，刘凯，王鑫，曹阳，
申请(专利权)人：吉林电子信息职业技术学院，
类型：发明
国别省市：