一种空车位识别方法及其系统、计算机设备、存储介质技术方案

本发明专利技术涉及空车位识别方法及其系统、计算机设备、存储介质，所述方法包括：响应接收到启动识别信号，获取当前车辆周围环境的环视全景图像；利用预先训练好的语义分割模型对所述环视全景图像进行语义分割识别得到可行驶区域；对所述可行驶区域的边界进行规则化处理得到边界信息，所述边界信息包括多个边界点；根据预设的筛选规则对所述多个边界点进行筛选得到多个空车位角点预选点；以随机选取任意4个点作为一组预选点对所述多个空车位角点预选点进行枚举得到多组预选点，分别判断所述多组预选点所构成的多个车位是否满足预设的车位条件，并根据满足所述车位条件的一组或多组预选点生成对应的候选空车位，并根据所述候选空车位确定最终输出的目标空车位。本发明专利技术能够解决目前空车位的识别存在鲁棒性、准确性较差的技术问题。技术问题。技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种空车位识别方法及其系统、计算机设备、存储介质


[0001]本专利技术涉及自动泊车
，具体涉及一种空车位识别方法及其系统、计算机设备、存储介质。

技术介绍

[0002]空车位识别是自动泊车技术中的基础，大多自动泊车系统中采用的车位检测方法可分为基于摄像头的车位检测方法、基于超声波雷达的车位检测方法、基于摄像头与超声波雷达融合的车位检测方法等三类方法。基于摄像头的车位检测方法较常只能对线车位进行检测，即车位必须为规则化的划线车位；基于超声波雷达的空车位检测方法则能对非线车位(空间车位)进行感知，但这类方法难以得到准确的车位大小、姿态等信息，在应用上鲁棒性、准确性较差；基于摄像头与超声波雷达融合的方式则综合了前两种方法的优点，能够同时对线车位和空间车位进行检测，但空间车位的识别依旧存在鲁棒性、准确性较差的缺点。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提出一种应用于自动泊车的空车位识别方法及其系统、计算机设备、计算机可读存储介质，以解决目前空车位的识别存在鲁棒性、准确性较差的技术问题。
[0004]为实现上述目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种空车位识别方法，其特征在于，包括：步骤S1、响应接收到启动识别信号，获取当前车辆周围环境的环视全景图像；步骤S2、利用预先训练好的语义分割模型对所述环视全景图像进行语义分割识别得到可行驶区域；步骤S3、对所述可行驶区域的边界进行规则化处理得到边界信息，所述边界信息包括多个边界点；步骤S4、根据预设的筛选规则对所述多个边界点进行筛选得到多个空车位角点预选点；步骤S5、以随机选取任意4个点作为一组预选点对所述多个空车位角点预选点进行枚举得到多组预选点，分别判断所述多组预选点所构成的多个车位是否满足预设的车位条件，并根据满足所述车位条件的一组或多组预选点生成对应的候选空车位，并根据所述候选空车位确定最终输出的目标空车位。2.根据权利要求1所述的空车位识别方法，其特征在于，所述提取所述可行驶区域的边界信息，包括：提取所述可行驶区域的边界构成闭合曲线；将所述闭合曲线向曲线内扩充1个像素点构成边界搜索区域；选取所述边界搜索区域上的任意1个相邻像素点作为边界搜索的初始搜索点；根据所述初始搜索点在所述边界搜索区域中进行边界搜索；搜索过程中，根据预设的代价函数计算搜索与当前搜索点相邻的其它像素点的代价距离，并选取代价距离最小的像素点作为下一搜索点继续搜索，直至搜索到所述初始搜索点；对边界搜索到的多个搜索点进行规则化处理得到所述边界信息。3.根据权利要求2所述的空车位识别方法，其特征在于，所述根据预设的代价函数计算搜索与当前搜索点相邻的其它像素点的代价距离，包括：d＝d1×
ɑ
+d2×
(1-ɑ
)d1＝dis
min
d2＝abs(theta
i-2,i-1-theta
i-1,i
)其中，d为代价距离；d1为像素点与非空车位的最近距离；d2为前序搜索路径的方向与当前搜索路径方向的夹角；theta
i-1,i
表示向量(x
i-x
i-1
，y
i-y
i-1
)与车辆坐标系中x轴方向的夹角的弧度值；
ɑ
为预设的比例因子，用于d1与d2在代价计算中的占比。4.根据权利要求2所述的空车位识别方法，其特征在于，所述对边界搜索到的多个搜索点进行规则化处理得到所述可行驶区域的边界信息，包括：将相邻的三个及以上的搜索点之间进行直线拟合；若拟合误差小于等于预设的误差阈值，则用拟合的直线的两端端点作为边界点；若拟合误差大于预设的误差阈值，则将相邻的三个及以上的搜索点作为边界点；最终得到规则化后的空车位的多个边界点。5.根据权利要求1～4任一项所述的空车位识别方法，其特征在于，所述步骤S4，包括：计算每个边界点的路径方向和路径转角；其中，第i个边界点的路径方向a
i
为第i个边界点与第i+1个边界点之间构成的有向线段与车辆坐标系中x轴正方向顺时针旋转的夹角；第i个边界点的路径转角theta
i
为第i个边界点路径方向a
i
与第i-1个边界点路径方向a
i-1
之差的绝对值；
将多个边界点中的路径转角theta
i
满足预设的数值范围的边界点输出作为空车位角点预选点。6.根据权利要求1所述的空车位识别方法，其特征在于，所述步骤S5，包括：步骤S51、以随机选取任意4个点作为一组预选点对所述多个空车位角点预选点进行枚举得到多组预选点；步骤S52、分别判断所述多组预选点所构成的多个车位是否满足预设的车位条件，并根据满足所述车位条件的一组或多组预选点生成对应的候选空车位，并计算候选空车位的可信度；其中，对于任一一组预选点(P
k,1
，P
k,2
，P
k,3
，P
k,4
)，计算点P
k,1
至点P
k,4
的累计路径长度l
k
、相邻两点之间的欧式距离l
k-12
、l
k-23
、l
k-34
、l
k-41
，判断计算得到的l
k
、l
k-12
、l
k-23
、l
k-34
、l
k-41
是否满足预设的车位条件，若该组预选点(P
k,1
，P
k,2
，P
k,3
，P
k,4
)满足所述车位条件，则将该组预选点(P
k,1
，P
k,2
，P
k,3
，P
k,4
)标记为一个预选空车位角点序列，并根据每一序列中4个点构成的封闭四边形进行车位预测得到一个候选空车位；步骤S53、根据所述候选空车位的可信度确定最终输出的目标空车位。7.根据权利要求6所述的空车位识别方法，其特征在于，所述车位条件，具体为：(car
w
×
2+car
h
)
×
k
cmin
<l
k
<(car
w
+car
h
×
2)
×
k
cmax
k
min
<l
k-12
/l
k-34
<k
max
k
min
<l
k-23
...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁茂楠，黄辉，陈泽武，张力锴，王建明，苏威霖，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：