【技术实现步骤摘要】
基于多通道协同长时相干积分的GNSS载波相位跟踪方法
[0001]本专利技术属于GNSS接收机
，尤其涉及改善GNSS接收机的载波相位跟踪灵敏度。
技术介绍
[0002]GNSS（Global Navigation Satellite System，GNSS）能够为用户提供全天候、连续的位置、速度、时间（Position Velocity and Time，PVT）信息。自问世以来，GNSS已经在导航和定位领域发挥了巨大的作用。随着智能设备，如智能手机、智能手表、手环的普及，大众化导航需求日益广泛，基于用户位置的服务已经成为了人们生活不可或缺的重要部分。然而，相较于专用接收机所使用的高增益天线，智能设备的GNSS天线往往采用无源天线，尺寸小，损耗大，且会引入多径误差。同场景下，受限于智能设备的硬件条件，智能设备接收的GNSS信号强度较专用接收机弱10至20dB不等。此外，智能设备导航功能的使用场景大多在车内、城市峡谷、林荫道等复杂场景，GNSS信号会受到严重的衰弱。为了满足用户日益增长的高精度高可用性的导航需求，必须解...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于多通道协同长时相干积分的GNSS载波相位跟踪方法，其特征在于，包括：根据卫星和GNSS接收机的相对位置和速度信息，计算由卫星和GNSS接收机运动引起的运动多普勒，利用运动多普勒辅助本地载波压控振荡器更新，以消除各通道窄带宽载波相位跟踪环路所受动态应力；采用基于多通道协同的Co
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Op宽带宽环路，跟踪由接收机钟变化引起的钟漂多普勒，利用钟漂多普勒辅助本地载波压控振荡器更新，以消除各通道窄带宽载波相位跟踪环路所受GNSS接收机晶振误差的影响；在卫星导航比特的辅助下，窄带宽卫星跟踪通道的锁相环进行长时相干积分，跟踪动态应力和接收机钟辅助后的残余多普勒，利用残余多普勒控制本地载波压控振荡器更新；协调运动多普勒、钟漂多普勒和残余多普勒控制本地载波压控振荡器更新。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，运动多普勒、钟漂多普勒以及通道窄带宽环路跟踪的残余多普勒经过加法器求和后控制本地载波压控振荡器更新，三类多普勒采用异步控制的方式，任一类型的多普勒更新后即更新加法器。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，卫星和GNSS接收机的相对位置和速度信息由GNSS接收机内置的导航解算模块或外部动态辅助模块提供，导航解算模块和外部动态辅助模块测速计算运动多普勒时更新率不低于50Hz。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若导航解算模块或外部动态辅助模块更新率低于环路更新率要求，根据其输出更新率的不同，导航解算模块、外部动态辅助模块无输出更新时的运动多普勒通过外推得到，其中卫星运动引起的多普勒采取匀速外推，而接收机运动引起的多普勒采取匀速或匀加速外推。5.根据权利要求1—4任一项所述的方法，其特征在于，当运动多普勒和通道窄带宽载波相位跟踪环路输出多普勒之差小于5
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10 Hz时，利用运动多普勒辅助本地载波压控振荡器更新，否则不使用运动多普勒控制压控振荡器更新。6.根据权利...
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