用于测试感知目标数的方法、装置、设备、介质和产品制造方法及图纸

本公开提供了用于测试感知目标数的方法、装置、设备、介质和产品，涉及智能交通技术领域，具体为系统测试技术领域。具体实现方案为：接收路侧感知设备发送的感知数据；基于感知数据，确定最大感知目标数；基于最大感知目标数，生成感知目标数测试结果。本实现方式可以实现对路侧感知设备的最大感知目标数进行测试，从而能够基于测试结果衡量路侧感知设备性能，提高对路侧感知设备的性能评估精准度。高对路侧感知设备的性能评估精准度。高对路侧感知设备的性能评估精准度。

【技术实现步骤摘要】
用于测试感知目标数的方法、装置、设备、介质和产品


[0001]本公开涉及智能交通
，具体为系统测试


技术介绍

[0002]在智能交通的应用场景中，车路协同路侧感知系统可以通过出行者子系统、车载子系统、路侧子系统、中心子系统等多个组成部分实现人、车、路的协同调度。
[0003]其中，路侧子系统中的路侧感知设备会对道路中出现的障碍物目标进行检测识别，得到感知数据。而路侧感知设备能够识别到的最大障碍物目标数量是衡量路侧感知系统性能的重要指标。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种用于测试感知目标数的方法、装置、设备、介质和产品。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种用于测试感知目标数的方法，包括：接收路侧感知设备发送的感知数据；基于感知数据，确定最大感知目标数；基于最大感知目标数，生成感知目标数测试结果。
[0006]根据本公开的另一方面，提供了一种用于测试感知目标数的装置，包括：数据接收单元，被配置成接收路侧感知设备发送的感知数据；最大感知目标数确定单元，被配置成基于感知数据，确定最大感知目标数；测试结果生成单元，被配置成基于最大感知目标数，生成感知目标数测试结果。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如上任意一项用于测试感知目标数的方法。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行如上任意一项用于测试感知目标数的方法。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如上任意一项用于测试感知目标数的方法。
[0010]根据本公开的技术，提供一种用于测试感知目标数的方法，能够实现对路侧感知设备的最大感知目标数进行测试，提高对路侧感知设备的性能评估精准度。
[0011]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0012]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0013]图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
[0014]图2是根据本公开的用于测试感知目标数的方法的一个实施例的流程图；
[0015]图3是根据本公开的用于测试感知目标数的方法的一个应用场景的示意图；
[0016]图4是根据本公开的用于测试感知目标数的方法的另一个实施例的流程图；
[0017]图5是根据本公开的用于测试感知目标数的装置的一个实施例的结构示意图；
[0018]图6是用来实现本公开实施例的用于测试感知目标数的方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0019]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0020]需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
[0021]如图1所示，系统架构100可以包括路侧感知设备101，网络102和目标车辆103。网络102用以在路侧感知设备101和目标车辆103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等，并且，无线通信连接可以包括PC5直连通信方式(一种无线短距离通信连接方式)和蜂窝网络通信方式。
[0022]路侧感知设备101通过网络102与目标车辆103交互，以接收或发送消息等。其中，路侧感知设备101可以用于车路协同自动驾驶的路侧感知定位系统，来对道路交通运行状况、交通参与者、交通事件等进行检测识别。具体的，路侧感知设备101可以包括摄像机、毫米波雷达、激光雷达等设备。当路侧感知设备101为软件时，可以安装在上述所列举的设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
[0023]目标车辆103可以为自动驾驶车辆，也可以为普通车辆，在目标车辆103中可以装载有用于通过网络102和路侧感知设备101建立通信连接的电子设备，例如，车载控制终端、车载平板、车载手机等。
[0024]并且，本公开实施例中的方案可以应用于真实行车环境进行测试，也可以应用于测试环境中进行测试，本实施例对此不做限定。
[0025]为了对路侧感知设备101能够感知到的最大感知目标数进行测试，可以利用目标车辆103行驶在装载有路侧感知设备101的道路中，并利用目标车辆103通过网络102接收路侧感知设备101发送的感知数据，这里的感知数据为至少一个数据，为了提高最大感知目标数的测试精准度，通常采用多个感知数据。目标车辆103可以对接收到的多个感知数据进行数据分析，确定每个感知数据对应的感知目标数，并将各个感知数据中最大的感知目标数确定为最大感知目标数，并基于最大感知目标数生成感知目标数测试结果。这里的感知目标数测试结果可以指示路侧感知设备的最大感知目标数通过测试或者最大感知目标数未通过测试。
[0026]需要说明的是，本公开实施例所提供的用于测试感知目标数的方法可以由目标车辆103执行，用于测试感知目标数的装置可以设置于目标车辆103中。
[0027]应该理解，图1中的目标车辆、网络和路侧感知设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的目标车辆、网络和路侧感知设备。
[0028]继续参考图2，示出了根据本公开的用于测试感知目标数的方法的一个实施例的
流程200。本实施例的用于测试感知目标数的方法，包括以下步骤：
[0029]步骤201，接收路侧感知设备发送的感知数据。
[0030]在本实施例中，执行主体(如图1中的目标车辆103或者其他电子设备)可以检测目标车辆是否接收到路侧感知设备发送的感知数据。其中，路侧感知设备可以为路侧感知系统的组成部分。路侧感知系统用于在智能交通场景中实现车路协同系统，能够实现对道路交通运行状况、交通参与者、交通事件等进行检测识别，并对检测识别到的感知数据进行存储、融合处理分析，得到较高精度的感知结果信息。其中，路侧感知设备用于对道路交通运行状况、交通参与者、交通事件等进行检测识别，得到感知数据，路侧感知设备可以包括但不限于感知摄像机、毫米波雷达、激光雷达等，本实施例对此不做限定。并且，与感知摄像机对应的感知数据可以为图像数据，与毫米波雷达、激光雷达对应的感知数据可以为雷达数据。
[003本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于测试感知目标数的方法，包括：接收路侧感知设备发送的感知数据；基于所述感知数据，确定最大感知目标数；基于所述最大感知目标数，生成感知目标数测试结果。2.根据权利要求1所述的方法，应用于目标车辆，所述目标车辆包括自动驾驶车辆或者普通车辆。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述目标车辆基于预先与所述路侧感知设备建立的通信连接，接收所述路侧感知设备发送的所述感知数据；所述通信连接至少包括无线短距离通信连接。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述感知数据，确定最大感知目标数，包括：响应于确定接收到所述路侧感知设备发送的所述感知数据的数量为多个，确定每个所述感知数据对应的感知目标数；从各个所述感知数据对应的感知目标数中，确定所述最大感知目标数。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述最大感知目标数，生成感知目标数测试结果，包括：基于所述最大感知目标数，生成预设时间段内的感知目标数测试结果，其中，各个所述感知数据对应的数据接收时间均处于所述预设时间段。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述接收路侧感知设备发送的感知数据，包括：在测试环境中，接收所述路侧感知设备发送的所述感知数据；其中，所述测试环境包括开放式测试环境、封闭式测试环境或者半封闭式测试环境。7.根据权利要求6所述的方法，还包括：响应于确定所述最大感知目标数与所述测试环境中的目标总数相同，输出用于指示增设目标的信息。8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述最大感知目标数，生成感知目标数测试结果，包括：响应于确定所述最大感知目标数与所述测试环境中的目标总数不相同，基于所述最大感知目标数，生成所述感知目标数测试结果。9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述最大感知目标数，生成感知目标数测试结果，包括：响应于确定所述最大感知目标数符合预设的目标数条件，生成用于指示所述路侧感知设备通过测试的感知目标数测试结果。10.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于所述感知目标数测试结果，输出针对所述路侧感知设备的提示信息。11.一种用于测试感知目标数的装置，包括：数据接收单元，被配置成接收路侧感知设备发送的感知数据；最大感知目标数确定单元，被配置成基于所述感知数据，确定最大感知目标数；测试结果生成单元，被配置成基于所述最大感知目标数，生成感知目标数测试结果。12.根据权利要求11所述的装置，应用于目标车辆，所述目标车辆包括自动驾驶车辆或
者普通...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鲲，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：