一种牧场推料机器人制造技术

本实用新型专利技术提供的牧场推料机器人，包括：控制器、螺旋推料机构、驱动装置；控制器用于读取由牧场主系统所制定的路径规划图，并控制驱动装置按照路径规划图导航行进；在驱动装置牵引车架运行至目标禽畜舍后，由控制器控制螺旋推料机构运行，实现对目标禽畜舍内料槽的推料工作。本实用新型专利技术提供的牧场推料机器人，能实现多牛舍之间的转场，同时利用螺旋推料机构对奶牛食用后的饲料进行二次混合，改善饲料均匀度，提升饲料的适口感，保证了奶牛进食的营养均衡性，能减缓饲料的变质速度、降低奶牛营养类疾病的发病率，提升原奶的产量和质量、节省饲养成本、减少劳动强度、降低原奶的生产成本。降低原奶的生产成本。降低原奶的生产成本。

【技术实现步骤摘要】
一种牧场推料机器人


[0001]本技术涉及智能机械领域，尤其涉及一种牧场推料机器人。

技术介绍

[0002]随着我国经济发展和人民生活水平的不断提高，我国畜牧业也随着牛奶需求量的增大而不断发展。目前我国成规模的牧场较少，多为散户和中小养殖场。但随着牛奶、羊肉需求量的增加，成规模的高自动化牧场正在逐步发展。
[0003]将自动化技术应用推广至畜牧业领域，实现自动化喂养、科学化管理、信息化服务和全程化追溯，对提升畜牧业资源利用率、劳动生产率，提升产量、质量和安全性，都具有十分重要的意义。
[0004]以奶牛饲养为例，当前规模养殖场中奶牛饲养时，奶牛将头探出进食，随着奶牛的进食，大部分饲料都被拱出进食区；并且在进食过程中，饲料的混合程度和适口性也会变差，此时需要饲养员靠近牛栏，人工将饲料推至进食区，此过程循环反复进行，直至饲料被吃完，
[0005]进行人工推料存在以下几个弊端：(1)人员劳动强度大；(2)人员走动影响奶牛进食；(3)人工操作会给饲料带来污染和病菌；(4) 不能有效地调整饲料混合度，导致饲料适口性不佳。

技术实现思路

[0006]本技术提供一种牧场推料机器人，用以解决现有技术中人工频繁推料的缺陷，能有效实现机械自动化推料。
[0007]本技术提供一种牧场推料机器人，包括：控制器、设置在车架一侧的螺旋推料机构、用于牵引所述车架运行的驱动装置；
[0008]所述控制器，用于读取由牧场主系统所制定的路径规划图，并控制所述驱动装置按照所述路径规划图导航行进；
>[0009]在所述驱动装置牵引所述车架运行至目标禽畜舍后，由所述控制器控制所述螺旋推料机构运行，实现对所述目标禽畜舍内料槽的推料工作。
[0010]根据本技术提供的一种牧场推料机器人，所述螺旋推料机构，包括：滑台固定板、滑台、滑块、螺旋输送器、推料外罩、位姿调整器和推料驱动器；
[0011]所述滑台固定板垂直安装在所述车架的一端；
[0012]所述滑台的内侧安装于所述滑台固定板的外侧；
[0013]所述滑块的内侧与所述滑台的外侧固定连接，所述滑块的外侧通过连接板与所述推料外罩固定连接；所述滑块可在所述位姿调整器的驱动下沿所述滑台移动；
[0014]所述螺旋输送器装设于所述推料外罩内，可在所述推料驱动器的驱动下旋转运行。
[0015]根据本技术提供的一种牧场推料机器人，还包括：固设于所述车架上的地磁
传感器；
[0016]所述地磁传感器配合铺设在地面的磁条，以供所述控制器控制所述驱动装置按照所述路径规划图导航行进。
[0017]根据本技术提供的一种牧场推料机器人，还包括：射频识别传感器；
[0018]所述射频识别传感器，用于识别装设于所述路径规划图各分支处的射频标签，并配合所述地磁传感器，以供所述控制器控制所述驱动装置按照所述路径规划图导航行进。
[0019]根据本技术提供的一种牧场推料机器人，还包括：光电开关；
[0020]所述光电开关固设在所述推料外罩的外侧；
[0021]所述光电开关在确定与所述螺旋推料机构前方障碍物的距离小于预设距离阈值的情况下，生成障碍物过近信号；
[0022]所述控制器根据所述障碍物过近信号，停止所述驱动装置和所述螺旋推料机构的运行。
[0023]根据本技术提供的一种牧场推料机器人，还包括：机械触动开关；
[0024]所述机械触动开关固设在所述推料外罩的外侧；
[0025]在所述机械触动开关与障碍物接触并动作后，生成障碍物触发信号；
[0026]所述控制器根据所述成障碍物触发信号，停止所述驱动装置和所述螺旋推料机构的运行。
[0027]根据本技术提供的一种牧场推料机器人，所述螺旋推料机构，还包括：光电传感器；
[0028]所述光电传感器的发射端固设于所述推料外罩底部；
[0029]所述光电传感器的接收端，配合所述发射端固设于所述车架上；
[0030]所述位姿调整器根据所述发射端与所述接收端之间的距离，控制所述推料外罩与地面的高度。
[0031]根据本技术提供的一种牧场推料机器人，还包括供电装置和电量监控装置；
[0032]所述供电装置为所述牧场推料机器人提供电源；
[0033]所述电量监控装置用于监测所述供电装置的剩余电量信息，并将所述剩余电量信息发送给所述控制器；
[0034]所述控制器根据所述剩余电量信息，调整运行在所述路径规划图上的导航路线。
[0035]根据本技术提供的一种牧场推料机器人，还包括：人机交互装置；
[0036]所述人机交互装置用于展示以下推料信息中的至少一项：所述路径规划图、所述剩余电量信息、推料工作时长、禽畜舍分布图、策略执行进度信息；
[0037]所述人机交互装置还用于接收用户对所述推料信息的设置信息，并将所述设置信息反馈给所述控制器；
[0038]所述控制器根据所述设置信息，调整所述路径规划图。
[0039]根据本技术提供的一种牧场推料机器人，在所述推料外罩的内侧设置有雾气喷洒装置；
[0040]在所述牧场推料机器人的机体后方设置有菌剂喷洒装置、音乐播放器和热成像传感器。
[0041]本技术提供的牧场推料机器人，能实现多牛舍之间的转场，同时利用螺旋推
料机构对奶牛食用后的饲料进行二次混合，改善饲料均匀度，提升饲料的适口感，保证了奶牛进食的营养均衡性，能减缓饲料的变质速度、降低奶牛营养类疾病的发病率，提升原奶的产量和质量、节省饲养成本、减少劳动强度、降低原奶的生产成本。
附图说明
[0042]为了更清楚地说明本技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0043]图1是本技术提供的牧场推料机器人的结构示意图；
[0044]图2是本技术提供的一种螺旋推料机构的结构示意图；
[0045]图3是本技术提供的牧场推料机器人的行进路线规划示意图；
[0046]图4是本技术提供的牧场推料机器人按照路径规划图导航行进的示意图；
[0047]图5是本技术提供的牧场推料机器人在禽畜舍内执行推料工作的流程示意图；
[0048]图6是本技术提供的一种牧场主系统与控制器及客户端的通信示意图；
[0049]其中，附图标记为：
[0050]1：螺旋推料机构；
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2：连接板；
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3：滑块；
[0051]4：滑台；
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5：滑台固定板；
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6：机体外罩；
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种牧场推料机器人，其特征在于，包括：控制器、设置在车架一侧的螺旋推料机构、用于牵引所述车架运行的驱动装置；所述控制器，用于读取由牧场主系统所制定的路径规划图并控制所述驱动装置按照所述路径规划图导航行进；在所述驱动装置牵引所述车架运行至目标禽畜舍后，由所述控制器控制所述螺旋推料机构运行，实现对所述目标禽畜舍内料槽的推料工作。2.根据权利要求1所述的牧场推料机器人，其特征在于，所述螺旋推料机构，包括：滑台固定板、滑台、滑块、螺旋输送器、推料外罩、位姿调整器和推料驱动器；所述滑台固定板垂直安装在所述车架的一端；所述滑台的内侧安装于所述滑台固定板的外侧；所述滑块的内侧与所述滑台的外侧固定连接，所述滑块的外侧通过连接板与所述推料外罩固定连接；所述滑块可在所述位姿调整器的驱动下沿所述滑台移动；所述螺旋输送器装设于所述推料外罩内，可在所述推料驱动器的驱动下旋转运行。3.根据权利要求1所述的牧场推料机器人，其特征在于，还包括：固设于所述车架上的地磁传感器；所述地磁传感器配合铺设在地面的磁条，以供所述控制器控制所述驱动装置按照所述路径规划图导航行进。4.根据权利要求3所述的牧场推料机器人，其特征在于，还包括：射频识别传感器；所述射频识别传感器，用于识别装设于所述路径规划图各分支处的射频标签，并配合所述地磁传感器，以供所述控制器控制所述驱动装置按照所述路径规划图导航行进。5.根据权利要求2所述的牧场推料机器人，其特征在于，还包括：光电开关；所述光电开关固设在所述推料外罩的外侧；所述光电开关在确定与所述螺旋推料机构前方障碍物的距离小于预设距离阈值的情况下，生成障碍物过近信号；所述控制器根据所述障碍物过...

【专利技术属性】
技术研发人员：李斌，董创，朱君，王海峰，郎冲冲，赵文文，姜林，
申请(专利权)人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心，
类型：新型
国别省市：