车信标注的方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了车信标注的方法、装置、设备以及存储介质，涉及图像处理技术领域，尤其涉及计算机视觉、人工智能、智能交通、自动驾驶等领域。具体实现方案为：在道路图像中确定目标区域；确定目标区域的导流区的边界，以及确定在目标区域中的车信的边界，车信包括所述道路图像中的道路标志线；利用车信的边界和目标区域的导流区的边界的位置关系，对车信进行标注；位置关系是基于车辆的行驶轨迹确定的。以上，可以克服人工标注的错误情况。自动化标注车信在目标区域的位置，可以为后续不断扩充地图导航数据库提供数据支持。图导航数据库提供数据支持。图导航数据库提供数据支持。

【技术实现步骤摘要】
车信标注的方法、装置、设备以及存储介质


[0001]本公开涉及图像处理
，尤其涉及计算机视觉、人工智能、智能交通、自动驾驶等领域。具体涉及一种车信标注的方法、装置、设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]随着移动互联网的普及，导航电子产品在驾车出行中得到广泛应用。在导航路线规划时，若没有及时提醒或者错误提醒用户车道转向信息，可能会导致车辆错误行驶到非目的转向车道。对于很多新手司机，如果导航到错误车道上，会造成司机紧张，大大增加驾驶危险。
[0003]对此，相关技术采用目标检测模型识别图像中的地面车信类别。结合行车记录仪现场拍摄图片，人工判别车信与目标区域的位置关系。导航端依照制作好的车信数据对用户进行路线规划。上述技术依赖于人工，效率较低且成本较高。同时存在只能制作车信先于目标区域的情况，对于车信后于目标区域的情况存在制作不完整的缺陷。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种车信标注的方法、装置、设备以及存储介质。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种车信标注的方法，该方法可以包括以下步骤：
[0006]在道路图像中确定目标区域；
[0007]确定目标区域的导流区的边界，以及确定在目标区域中的车信的边界；
[0008]利用车信的边界和目标区域的导流区的边界的位置关系，对车信进行标注；位置关系是基于车辆的行驶轨迹确定的。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种车信标注的装置，该装置可以包括：
[0010]目标区域确定模块，用于在道路图像中确定目标区域；
[0011]边界确定模块，用于确定目标区域的导流区的边界，以及确定在目标区域中的车信的边界；
[0012]标注模块，用于利用车信的边界和目标区域的导流区的边界的位置关系，对车信进行标注；位置关系是基于车辆的行驶轨迹确定的。
[0013]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。
[0017]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例中的方法。
[0018]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开任一实施例中的方法。
[0019]根据本公开的技术首先可以实现对于目标区域的自动化判别。其次可以克服人工标注的错误情况。自动化标注车信在目标区域的位置，可以为后续不断扩充地图导航数据库提供数据支持，在用户导航规划过程中提供转向车道提示，辅助用户决策，优化导航体验。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0022]图1是根据本公开车信标注的方法的流程图；
[0023]图2是根据本公开的道路示意图之一；
[0024]图3是根据本公开的道路示意图之二；
[0025]图4是根据本公开的道路示意图之三；
[0026]图5是根据本公开的道路示意图之四；
[0027]图6是根据本公开确定目标区域的流程图；
[0028]图7是根据本公开确定车信的示意图；
[0029]图8是根据本公开确定车道线的示意图；
[0030]图9是根据本公开确定目标区域的示意图；
[0031]图10是根据本公开对车信进行标注的流程图之一；
[0032]图11是根据本公开车信的边界以及目标区域的导流区的边界示意图；
[0033]图12是根据本公开对车信进行标注的流程图之二；
[0034]图13是根据本公开车信标注的装置的示意图；
[0035]图14是用来实现本公开实施例的车信标注的方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0036]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0037]如图1所示，本公开涉及一种车信标注的方法，该方法可以包括以下步骤：
[0038]S101：在道路图像中确定目标区域；
[0039]S102：确定目标区域的导流区的边界，以及确定在目标区域中的车信的边界；
[0040]S103：利用车信的边界和目标区域的导流区的边界的位置关系，对车信进行标注；位置关系是基于车辆的行驶轨迹确定的。
[0041]本公开的上述方法的执行主体可以是电子地图的服务器，或者可以是导航端的服务器等。道路图像可以是用户车端采集的图像、电子地图或导航端的信息采集车等设备采集的图像等。
[0042]目标区域可以是指定路段，例如，目标区域可以是公交车路段、高速路或者环路的分歧口(出口、入口)路段等。例如，出口分歧口可以对应分流分歧口；入口分歧口可以对应
合流分歧口。
[0043]利用图像识别技术等，可以确定道路图像中的目标区域。目标区域可以至少包括第一子区域和第二子区域。其中，第一子区域可以作为目标区域的导流区，第二子区域可以作为目标区域的主体部分。利用图像识别技术等，可以实现对于第一子区域和第二子区域的识别以及区分。
[0044]车信可以包括道路图像中的道路标志线。例如导流线、直线标识、左转标识、右转标识以及掉头标识等。
[0045]目标区域的导流区的边界以及车信的边界可以以矩形框的形式表示。例如，矩形框可以包括一个角点的坐标，以及矩形框的长度值和宽度值。在获取到道路图像后，可以直接将道路图像中的左上角点确定为坐标原点。通过上述过程，可以省略坐标系转化的时间消耗和精准度消耗，提高后续工作的效率。
[0046]车信的边界和目标区域的导流区的边界的位置关系可以包括前后位置关系或左右位置关系。上述位置关系可以是基于车辆的行驶轨迹确定的。
[0047]如图2所示，在车辆为由图中的右侧向左侧行驶的情况下，目标区域(分流分歧口)的导流区的边界与车信的位置关系可以前后位置关系，即车信出现在目标区域的导流区的边界的前方。
[0048]如图3所示，在车辆为由图中的右侧向左侧行驶的情况下，车信的位置与目标区域(分流分歧口)的导流区的边界关系可以前后位置关系，即车信出现在目标区域的导流区的边界的后方。
[0049]如图4所示，在车辆为由本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车信标注的方法，包括：在道路图像中确定目标区域；确定所述目标区域的导流区的边界，以及确定在所述目标区域中的车信的边界，所述车信包括所述道路图像中的道路标志线；利用所述车信的边界和目标区域的导流区的边界的位置关系，对所述车信进行标注；所述位置关系是基于车辆的行驶轨迹确定的。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在道路图像中确定目标区域，包括：对所述道路图像进行对象识别，确定所述道路图像中的车信；对所述道路图像进行语义分割处理，确定所述道路图像中的车道线；根据所述车信和所述车道线，确定所述目标区域。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用所述车信的边界和目标区域的导流区的边界的位置关系，对所述车信进行标注，包括：确定所述车信的边界的角点位置和边界长度，以及确定目标区域的导流区的边界的角点位置和边界长度；利用所述车信的角点位置和边界长度，以及所述目标区域的导流区的边界的角点位置和边界长度，确定所述车信与所述目标区域的导流区的前后位置关系；根据所述前后位置关系，对所述车信进行标注。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述前后位置关系，对所述车信进行标注，包括：在所述车信与所述目标区域的导流区为指定位置关系的情况下，将所述车信分为两组；根据每组车信与所述目标区域的导流区的左右位置关系，将每组所述车信标定至对应的车道；所述车道为所述目标区域内的车道。5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其中，所述目标区域包括：合流分歧口或分流分歧口。6.一种车信标注的装置，包括：目标区域确定模块，用于在道路图像中确定目标区域；边界确定模块，用于确定所述目标区域的导流区的边界，以及确定在所述目标区域中的车信的边界，所述车信包括所述道路图像中的道路标志线；标注模块，用于利用所述车信的边界和目标区域的导流区的边界的位置关系，对所述车信进行标注；所述位置关系是基于车辆的行驶轨迹确...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶于辉，杨建忠，张刘辉，王珊珊，王春萍，耿铭金，卢振，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：