运动机构的运动控制方法、装置、电子设备及介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种运动机构的运动控制方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：根据插补时间间隔修正系数对固定插补时间间隔进行修正，确定插补时间点；确定运动机构末端在插补时间点上对应的插补位置坐标，并将插补位置坐标插补在运动机构预设的运动起点位置坐标与运动终点位置坐标之间，以将运动机构的笛卡尔运动路径分隔成不同距离区间；根据插补位置坐标和插补时间点确定运动机构各关节在所述不同距离区间上的运动参数，并控制运动结构各关节按照所述运动参数进行运动。以上方案通过不断变化的插补时间间隔修正系数对固定插补时间间隔进行修正，从而完成了对运动参数的优化，并使优化后的运动参数满足约束条件，保证了运动机构的安全。保证了运动机构的安全。保证了运动机构的安全。

【技术实现步骤摘要】
运动机构的运动控制方法、装置、电子设备及介质


[0001]本申请实施例涉及自动化控制
，尤其涉及一种运动机构的运动控制方法、装置、电子设备及介质。

技术介绍

[0002]自动化控制领域通常需要对工业机器人和模组等运动机构在固定路径上进行运动规划。
[0003]现有技术中对运动机构的运动规划通常在在笛卡尔空间完成，这种方式无法对运动机构各个关节的速度和加速度进行限制和优化，并且现有技术的优化方式不能对规划的速度和加速度进行约束，导致运动机构的运动速度超出安全范围，进而产生安全隐患。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种运动机构的运动控制优化方法、装置、电子设备及介质，可以对运动机构的运动速度进行优化，将运动机构各关节的运动速度约束在安全范围内。
[0005]在一个实施例中，本申请实施例提供了一种运动机构的运动控制方法，所述方法包括：
[0006]根据插补时间间隔修正系数对固定插补时间间隔进行修正，确定插补时间点；
[0007]确定运动机构末端在插补时间点上对应的插补位置坐标，并将插补本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动机构的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据插补时间间隔修正系数对固定插补时间间隔进行修正，确定插补时间点；确定运动机构末端在插补时间点上对应的插补位置坐标，并将插补位置坐标插补在运动机构预设的运动起点位置坐标与运动终点位置坐标之间，以将运动机构的笛卡尔运动路径分隔成不同距离区间；根据所述插补位置坐标和插补时间点确定运动机构各关节在所述不同距离区间上的运动参数，并控制运动结构各关节按照所述运动参数进行运动；其中，所述固定插补时间间隔是指相邻两次插补的固定时间间隔。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据插补时间间隔修正系数对固定插补时间间隔进行修正，确定插补时间点，包括：对插补时间间隔修正系数和固定插补时间间隔做乘法运算，得到修正时间间隔；根据修正时间间隔对前一次插补的插补时间点进行叠加，确定下一次插补的插补时间点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据插补时间间隔修正系数对固定插补时间间隔进行修正，确定插补时间点之前，包括：获取运动机构预设的运动起点位置坐标和终点位置坐标，确定运动起点与运动终点之间的距离；根据所述距离、运动机构末端的最大运动速度以及最大运动加速度，确定运动机构的位置函数；相应的，所述确定运动机构末端在插补时间点上对应的插补位置坐标，包括：将所述插补时间点带入所述位置函数，得到运动机构末端在插补时间点上对应的插补位置坐标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述插补位置坐标和插补时间点确定运动机构各关节在所述不同距离区间上的运动参数，并控制运动结构各关节按照所述运动参数进行运动，包括：根据插补位置坐标和插补时间点确定运动机构末端在所述不同距离区间上的运动参数；根据所述运动机构末端的运动参数确定运动机构各关节在所述不同距离区间上的运动参...

【专利技术属性】
技术研发人员：李方硕，曹俊，林睿，熊军，
申请(专利权)人：苏州灵猴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：