本发明专利技术提供了一种具有圆柱面平移和一维转动并联机器人装置，包括静平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，所述第一支链由一个转动副和一个圆柱副组成，所述转动副联接在静平台上，圆柱副联接在动平台上；所述第二支链由一个移动副、三个转动副组成，所述移动副联接在静平台上且其导轨与三个转动副的轴线平行；所述第三支链由三个转动和一个平行四边形机构组成，所述三个转动副的轴线相互平行；所述第一、二、三支链的驱动副轴线互相平行，第二、三支连接在动平台上的转动副与第一支链上的圆柱副的互相平行，第一支链的圆柱副与第三支连接在动平台上的转动副轴线共线。本发明专利技术装置具有结构简单、控制方便、适用范围广等优点。适用范围广等优点。适用范围广等优点。
【技术实现步骤摘要】
一种具有圆柱面平移和一维转动并联机器人装置
[0001]本专利技术涉及并联机器人
，特别涉及一种具有圆柱面平移和一维转动并联机器人装置。
技术介绍
[0002]工业上许多场合需要结构简单、具有圆柱面平移和一维转动输出功能的设备，圆柱面平移和一维转动的并联机构具有结构简单、实用性强等的特点，主要应用于机器关节、康复训练机、摄像机定位系统等方面，目前存在对三自由度并联机构的机构研究和工程设计，2016年朱伟朱伟申请的专利201610072912.9，专利技术了一种两平移一转动并联机器人；2018年李艳文申请的专利201811330200.8，专利技术了一种两平移一转动并联机构；2019年沈惠平申请的专利201910504575.X，专利技术了一种零耦合度具有解析式的两平移一转动并联机构；这些专利技术专利机构所涉及到的两维度的平移均在一个平面内的二维移动，没有涉及到圆柱面的二维移动。因此，需要专利技术结构简单但能够产生圆柱面平移和一维转动输出的并联机构。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的是为了解决上述问题，提供一种具有圆柱面平移和一维转动并联机器人装置。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种具有圆柱面平移和一维转动并联机器人装置，包括静平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链；所述第一支链包括第一转动副、第一圆柱副和第一连杆，所述第一转动副与静平台连接，所述第一圆柱副与动平台连接，第一转动副与第一圆柱副之间通过第一连杆相连；所述第二支链由第一移动副、第二连杆、第二转动副、第三连杆、第三转动副、第四连杆、第四转动副依次串联而成，所述第一移动副与静平台连接，所述第四转动副与动平台连接；所述第三支链包括第五转动副、第五连杆、第六转动副、第一平行四边形连杆机构和第七转动副，所述第一平行四边形连杆机构由四个转动副及连接各转动副的连杆组成，所述第六转动副和第七转动副分别与第一平行四边形连杆机构的第六连杆和第七连杆连接，所述第五转动副通过第五连杆与第六转动副连接，所述第一平行四边形连杆机构通过第七转动副与动平台连接。
[0005]该技术方案中，所述第一转动副与第一圆柱副的轴线互相平行。
[0006]所述第一移动副导轨所在直线与第二转动副、第三转动副、第四转动副的轴线平行。
[0007]所述第六连杆和第七连杆所在直线与第五转动副的轴线平行，所述第五转动副、第六转动副和第七转动副的轴线互相平行。
[0008]所述第一圆柱副与第四转动副共线，所述第五转动副与第一圆柱副、第四转动副的轴线互相平行。
[0009]上述技术方案中，所述第一圆柱副可由转动副和移动副组合替代。
[0010]所述第一移动副和第二转动副的组合可由一个圆柱副进行替代。
[0011]所述第一平行四边形连杆机构可替换为一个移动副，所述第五转动副和第一平行四边形连杆机构的组合可由一个圆柱副进行替代。
[0012]本专利技术的有益效果本专利技术并联机器人装置结构简单，能够实现同时实现动平台的圆柱面平移和一维转动，装置控制方便，适用范围广。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1为本专利技术一种具有圆柱面平移和一维转动并联机器人装置的结构示意图。
[0015]图中的附图标记说明：0、静平台；1、第一支链；2、第二支链；3、第三支链；4、动平台；11、第一转动副；12、第一圆柱副；13、第一连杆；21、第一移动副；22、第二连杆；23、第二转动副；24、第三连杆；25、第三转动副；26、第四连杆；27、第四转动副；31、第五转动副；32、第五连杆；33、第六转动副；34、第七转动副；35、第六连杆；36、第七连杆。
具体实施方式
[0016]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0017]实施例：参见图1。
[0018]如图1所示，一种具有圆柱面平移和一维转动并联机器人装置，包括静平台0、动平台4、第一支链1、第二支链2和第三支链3；所述第一支链1包括第一转动副11、第一圆柱副12和第一连杆13，所述第一转动副11与静平台0连接，所述第一圆柱副12与动平台4连接，第一转动副11与第一圆柱副12之间通过第一连杆13相连；所述第二支链2由第一移动副21、第二连杆22、第二转动副23、第三连杆24、第三转动副25、第四连杆26、第四转动副27依次串联而成，所述第一移动副21与静平台0连接，所述第四转动副27与动平台4连接；所述第三支链3包括第五转动副31、第五连杆32、第六转动副33、第一平行四边形连杆机构和第七转动副34，所述第一平行四边形连杆机构由四个转动副及连接各转动副的连杆组成，所述第六转动副33和第七转动副34分别与第一平行四边形连杆机构的第六连杆35和第七连杆36连接，所述第五转动副31通过第五连杆32与第六转动副33连接，所述第一
平行四边形连杆机构通过第七转动副34与动平台4连接。
[0019]需要说明的是，为了便于装置的装配和控制，本实施例中并联机器人装置在初始装配时刻，应当保证：
①
第一转动副11与第一圆柱副12的轴线互相平行。
[0020]②
第一移动副21导轨所在直线与第二转动副23、第三转动副25、第四转动副27的轴线平行。
[0021]③
第六连杆35和第七连杆36所在直线与第五转动副31的轴线平行，所述第五转动副31、第六转动副33和第七转动副34的轴线互相平行。
[0022]进一步地，所述第一圆柱副12与第四转动副27共线，所述第五转动副31与第一圆柱副12、第四转动副27的轴线互相平行。
[0023]进一步地，所述第一圆柱副12可由转动副和移动副组合替代。
[0024]进一步地，所述第一移动副21和第二转动副23的组合可由一个圆柱副进行替代。
[0025]进一步地，所述第一平行四边形连杆机构可替换为一个移动副，所述第五转动副31和第一平行四边形连杆机构的组合可由一个圆柱副进行替代。
[0026]本实施例中，当以第一转动副11、第一移动副21和第二转动副31作为驱动副时，可以实现动平台4在垂直于第一转动副11所在平面上沿圆柱面的移动和绕第一圆柱副12和第四转动副27所在轴线的转动。
[0027]最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本专利技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本专利技术进行了详细的说明，本领域的普通技术本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有圆柱面平移和一维转动并联机器人装置，包括静平台（0）、动平台（4）、第一支链（1）、第二支链（2）和第三支链（3），其特征在于，所述第一支链（1）包括第一转动副（11）、第一圆柱副（12）和第一连杆（13），所述第一转动副（11）与静平台（0）连接，所述第一圆柱副（12）与动平台（4）连接，第一转动副（11）与第一圆柱副（12）之间通过第一连杆（13）相连；所述第二支链（2）由第一移动副（21）、第二连杆（22）、第二转动副（23）、第三连杆（24）、第三转动副（25）、第四连杆（26）、第四转动副（27）依次串联而成，所述第一移动副（21）与静平台（0）连接，所述第四转动副（27）与动平台（4）连接；所述第三支链（3）包括第五转动副（31）、第五连杆（32）、第六转动副（33）、第一平行四边形连杆机构和第七转动副（34），所述第一平行四边形连杆机构由四个转动副及连接各转动副的连杆组成，所述第六转动副（33）和第七转动副（34）分别与第一平行四边形连杆机构的第六连杆（35）和第七连杆（36）连接，所述第五转动副（31）通过第五连杆（32）与第六转动副（33）连接，所述第一平行四边形连杆机构通过第七转动副（34）与动平台（4）连接。2.根据权利要求1所述的一种具有圆柱面平移和一维转动并联机器人装置，其特征在于，所述第一转动副（11）...
【专利技术属性】
技术研发人员：石志新，叶梅燕，高波，林浩，
申请(专利权)人：南昌大学，
类型：发明
国别省市：
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